一种提高位置反馈云台定位精度的方法技术

本发明专利技术公开了一种提高位置反馈云台定位精度的方法。其包括以下步骤：针对一个云台预置位预运行一次云台；通过位置传感器检测云台运行到位的实际位置；计算预置位中云台目标位置与所述云台实际位置之间的位置偏差，计算该偏差与实际运行距离的关系获得补偿参数，依据该补偿参数设定位置补偿模块；在后续云台预置位运行控制中，调用预置位位置数据根据上述补偿模块中的补偿参数计算补偿量，并把所获得补偿量与云台目标位置相加送云台控制器控制云台运行。本发明专利技术提供了一种提高位置反馈云台定位精度的方法，以提高云台定位精度。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及，其基于位置传 感器检测的云台当前横转和俯仰位置，具体是云台实际位置与目标位置 的偏差，据此控制位置反馈云台运行定位的精度，属于安防领域内的云 台控制。其中位置反馈云台指具有云台运行实际位置检测功能的云台。(二)
技术介绍
目前位置反馈云台的控制方式为位置传感器检测云台当前横转和 俯仰位置，云台控制器根据当前位置与目标位置的偏差生成速度控制量， 控制云台运动至指定位置。但由于云台机械系统存在摩擦阻力和系统阻 尼，同时云台控制基于位置偏差，并且云台启动和停止时必然存在加减 速过程，当云台控制器生成的速度控制量较小时，不足以克服机械系统 的摩擦阻力和系统阻尼，造成云台不运动或在运行至指定位置之前就停 止运动，从而导致云台的定位精度变差。(三)
技术实现思路
因此，本专利技术为了克服目前位置反馈云台依靠云台控制器生成速度 控制量来控制其定位精度造成定位精度差的缺陷，提供了一种提高位置 反馈云台定位精度的方法，以提高云台定位精度。为了实现本专利技术的专利技术目的，本专利技术采用以下技术方案 该专利技术，其包括以下步骤1) 针对一个云台预置位预运行一次云台；2) 通过位置传感器检测云台运行到位的实际位置；3) 计算预置位中云台目标位置与所述云台实际位置之间的位置偏 差，计算该偏差与实际运行距离的关系获得补偿参数，依据该补偿参数 设定位置补偿模块；4) 在后续云台预置位运行控制中，调用预置位位置数据根据上述补 偿模块中的补偿参数计算补偿量，并把所获得补偿量与云台目标位置相 加送云台控制器控制云台运行。根据本专利技术所提供的方法可知，位置偏差的补偿起于云台预置位的 运行前期，也就是预置位位置数据通过获取的补偿参数进行预先的补偿，不会受云台运行加速、减速的影响，因云台正常运行，也就不必考虑其 机械系统的摩擦阻力和系统阻尼单独对位置偏差补偿的影响，使得云台 定位精度得到保证。另一方面，所说的补偿参数基于云台机械系统摩擦阻力和系统阻尼 在一定时间内不发生改变的特点，那么其对云台向某一预置位运行的影 响和向其他预置位运行的影响是一致的，是个固定参数，设定比较容易， 且不用反复生成云台向某一预置位运行的速度控制量，系统负荷减小。上述提高反馈云台定位精度的方法，用户可根据当前预置位调用指 令获取其目标位置数据与该运行过程所获得云台实际位置更新位置补偿 模块中的补偿参数。上述提高反馈云台定位精度的方法，所述补偿参数设定包括以下步骤1) 用户调用当前预置位指令串，获取目标位置；2) 并根据实际位置获取位置偏差；3) 根据获得的位置偏差计算补偿参数；4) 根据获得的补偿参数与设定最大补偿参数比较，若大于最大补 偿参数则不更新补偿参数，反之，更新补偿参数。(四) 附图说明 下面结合说明书附图对本专利技术作进一步的阐述，其中 图1为本专利技术实施例的一种位置补偿控制原理图。图2为本专利技术实施例中补偿参数设定流程图。具体实施方式 下面结合说明书附图对本专利技术的技术方案作示例性说明 参照说明书附图1和2，本专利技术的一个实施例，其包括以下步骤1) 针对一个云台预置位预运行一次云台；2) 通过位置传感器检测云台运行到位的实际位置；3) 计算预置位中云台目标位置与所述云台实际位置之间的位置偏 差，计算该偏差与实际运行距离的关系获得补偿参数，依据该补偿参数 设定位置补偿模块；4) 在后续云台预置位运行控制中，调用预置位位置数据根据上述补 偿模块中的补偿参数计算补偿量，并把所获得补偿量与云台目标位置相为了更好的控制云台精度，用户可根据当前预置位调用指令获取其 目标位置数据与该运行过程所获得云台实际位置更新位置补偿模块中的 补偿参数。因云台在运行过程中其机械系统的摩擦阻力和系统阻尼会发 生变化，只有调整相应的补偿参数，才能够获得比较高的控制云台运行 精度。所述补偿参数设定包括以下步骤1) 用户调用当前预置位指令串，获取目标位置；2) 并根据实际位置获取位置偏差；3) 根据获得的位置偏差计算补偿参数；4) 根据获得的补偿参数与设定最大补偿参数比较，若大于最大补偿 参数则不更新补偿参数，反之，更新补偿参数。图2中，A为功能调用入口， B为功能调用出口，这里的功能调用 指用户设定补偿参数的功能调用。用户通过功能调用入口 A输入的功能 预置位调用指令的帧结构如下SynADDClC2DlD2ChecksumFFXXXXXXXXXXXX其中Syn为同步字节；ADD为设备地址；Cl、 C2为指令字节; Dl为数据字节l; D2为设定的功能预置位号；Checksum为校验和。权利要求1.，其包括以下步骤1)针对一个云台预置位预运行一次云台；2)通过位置传感器检测云台运行到位的实际位置；3)计算预置位中云台目标位置与所述云台实际位置之间的位置偏差，计算该偏差与实际运行距离的关系获得补偿参数，依据该补偿参数设定位置补偿模块；4)在后续云台预置位运行控制中，调用预置位位置数据根据上述补偿模块中的补偿参数计算补偿量，并把所获得补偿量与云台目标位置相加送云台控制器控制云台运行。2. 根据权利要求1所述的提高反馈云台定位精度的方法，其特征 在于用户可根据当前预置位调用指令获取其目标位置数据与该运行 过程所获得云台实际位置更新位置补偿模块中的补偿参数。3. 根据权利要求2所述的提高反馈云台定位精度的方法，其特征 在于所述补偿参数设定包括以下步骤1) 用户调用当前预置位指令串，获取目标位置；2) 并根据实际位置获取位置偏差；3) 根据获得的位置偏差计算补偿参数；4) 根据获得的补偿参数与设定最大补偿参数比较，若大于最大补 偿参数则不更新补偿参数，反之，更新补偿参数。全文摘要本专利技术公开了。其包括以下步骤针对一个云台预置位预运行一次云台；通过位置传感器检测云台运行到位的实际位置；计算预置位中云台目标位置与所述云台实际位置之间的位置偏差，计算该偏差与实际运行距离的关系获得补偿参数，依据该补偿参数设定位置补偿模块；在后续云台预置位运行控制中，调用预置位位置数据根据上述补偿模块中的补偿参数计算补偿量，并把所获得补偿量与云台目标位置相加送云台控制器控制云台运行。本专利技术提供了，以提高云台定位精度。文档编号G05D3/12GK101598947SQ20091001609公开日2009年12月9日 申请日期2009年7月7日 优先权日2009年7月7日专利技术者骞 王, 王海鹏, 鹏 肖 申请人:山东鲁能智能技术有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种提高位置反馈云台定位精度的方法，其包括以下步骤：　１）针对一个云台预置位预运行一次云台；　２）通过位置传感器检测云台运行到位的实际位置；　３）计算预置位中云台目标位置与所述云台实际位置之间的位置偏差，计算该偏差与实际运 行距离的关系获得补偿参数，依据该补偿参数设定位置补偿模块；　４）在后续云台预置位运行控制中，调用预置位位置数据根据上述补偿模块中的补偿参数计算补偿量，并把所获得补偿量与云台目标位置相加送云台控制器控制云台运行。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：肖鹏，王海鹏，王骞，
申请(专利权)人：山东鲁能智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：88[中国|济南]