清洁机器人地毯识别方法技术

本发明专利技术提供一种清洁机器人地毯识别方法，所述清洁机器人包括套筒及超声波传感器，所述超声波传感器固定于所述套筒内，所述识别方法包括：设置正常地面的标准回波信号；控制所述超声波传感器向当前地面垂直发射超声波信号，并接收所述当前地面反射的实际回波信号；判断所述实际回波信号是否区别于所述标准回波信号，若有区别，则识别所述当前地面为地毯表面。所述方法能够提高地毯识别的准确度和精确度。所述方法能够提高地毯识别的准确度和精确度。所述方法能够提高地毯识别的准确度和精确度。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人地毯识别方法
[0001]本申请为申请号为CN202010125236.3的中国专利申请的分案申请，原案的申请日为2020年02月27日，公开日为2021年8月27日。


[0002]本专利技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种清洁机器人地毯识别方法。

技术介绍

[0003]近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，扫地机器人作为智能机器人中最实用化的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成地面的清理工作。扫地机器人的发展方向，将是更加高级的人工智能带来的更好的清扫效果、更高的清扫效率、更大的清扫面积。
[0004]目前，越来越多的家庭铺设了地毯，由于扫地机器人在地毯和正常地面的清扫模式不同，因此需要对地毯进行识别。现有的智能扫地机器人，一般采用单一的悬崖感知红外传感器来识别地毯，但是该红外传感器容易受材质颜色或者环境光干扰，从而导致识别准确率低。
[0005]因此，在长期的研发当中，专利技术人对清洁机器人的结构进行了大量的研究，提出了一种清洁机器人地毯识别方法，以解决上述技术问题之一。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种清洁机器人地毯识别方法，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0007]根据本专利技术的具体实施方式，本专利技术提供一种清洁机器人地毯识别方法，所述清洁机器人包括套筒及超声波传感器，所述识别方法包括：
[0008]控制所述超声波传感器向当前地面发射超声波信号，并接收所述当前地面反射的实际回波信号；
[0009]基于所述实际回波信号与标准回波信号的区别，识别所述当前地面是否为地毯表面；
[0010]其中，所述清洁机器人包括的所述套筒为中空结构；
[0011]并且其中，所述套筒用于增大标准回波信号与地毯表面产生的实际回波信号之间的偏差，从而在所述清洁机器人实施所述地毯识别方法时，提高识别结果的准确度和精确度。
[0012]在一些实施例中，所述标准回波信号包括由正常地面反射并在套筒内发反射形成的回波信号。
[0013]在一些实施例中，所述标准回波信号的设置方式，包括：
[0014]根据所述清洁机器人的出厂标准设置，获取正常地面的标准回波波形。
[0015]在一些实施例中，所述标准回波信号的设置方式，还包括：
[0016]根据所述清洁机器人在指定正常地面的实际清扫情况，通过智能学习调整所述标准回波波形。
[0017]在一些实施例中，所述根据所述清洁机器人在指定正常地面的实际清扫情况，通过智能学习调整所述标准回波波形，包括：
[0018]预先建立房间地图，该房间地图包括至少一个区域；
[0019]控制所述超声波传感器向指定正常地面发射超声波信号并接收反射的指定回波；
[0020]通过智能学习所述指定回波并调整所述标准回波波形，生成每个所述区域的标准回波波形并自动保存在所述房间地图的相应位置。
[0021]在一些实施例中，所述标准回波信号的设置方式包括：
[0022]向用户提供学习模式，并引导用户收集正常地面的回波数据及地毯表面的回波数据；
[0023]根据所述正常地面的回波数据及地毯表面的回波数据，获取所述正常地面的标准回波信号。
[0024]在一些实施例中，所述套筒设置于所述清洁机器人的底部。
[0025]在一些实施例中，所述套筒设置于所述清洁机器人的前端。
[0026]在一些实施例中，所述标准回波信号的设置方式包括：
[0027]将正常地面的回波数据及地毯表面的回波数据与所述清洁机器人的出厂标准数据进行比较，判断所述正常地面的回波数据及地毯表面的回波数据是否超出预设误差范围；
[0028]若所述正常地面的回波数据及地毯表面的回波数据超出预设误差范围，则根据所述出厂标准数据调整所述正常地面的回波数据及地毯表面的回波数据；
[0029]根据调整后的所述正常地面的回波数据及地毯表面的回波数据，获取所述正常地面的标准回波信号。
[0030]在一些实施例中，所述基于所述实际回波信号与标准回波信号的区别，识别所述当前地面是否为地毯表面，包括：
[0031]判断所述实际回波信号中的波峰数量是否小于所述标准回波信号中的波峰数量；若小于，则识别所述当前地面为地毯表面。
[0032]在一些实施例中，所述基于所述实际回波信号与标准回波信号的区别，识别所述当前地面是否为地毯表面，包括：
[0033]根据在所述当前地面已接收的多个实际回波信号，通过智能学习调整当前接收到的所述实际回波信号；
[0034]判断调整后的所述实际回波信号是否区别于所述标准回波信号。
[0035]在一些实施例中，所述套筒在所述清洁机器人主体直接开设。
[0036]在一些实施例中，所述套筒为圆筒。
[0037]在一些实施例中，基于所述实际回波信号与所述标准回波信号的区别，识别所述当前地面是否为地毯表面，包括：
[0038]对接收到的所述实际回波信号进行去噪处理；
[0039]判断去噪之后的所述实际回波信号是否区别于所述标准回波信号。
[0040]在一些实施例中，基于所述实际回波信号与所述标准回波信号的区别，识别所述
当前地面是否为地毯表面，包括：
[0041]若所述当前地面反射的超声波信号在所述套筒底部边沿发生散射，则对接收到的所述实际回波信号进行波形补偿处理。
[0042]与现有技术相比，本专利技术实施例的上述方案通过在清洁机器人前方下侧设置向下发射的超声波传感器，且将所述超声波传感器固定于一套筒中，实现了正常表面的多重回波，从而使正常表面的超声波回波波形与地毯表面的超声波回波波形偏差更大，因此在清洁机器人清扫过程中能够提高清洁机器人识别地毯的准确度和精确度。
附图说明
[0043]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0044]图1A示出了根据本专利技术一实施例示出的一种清洁机器人的俯视示意图；
[0045]图1B示出了根据本专利技术一实施例示出的一种清洁机器人的仰视示意图；
[0046]图2示出了根据本专利技术一实施例示出的固定单元中套筒与垫圈装配之后的立体图；
[0047]图3示出了在根据图1A和1B示出的所述清洁机器人前方底部开设圆筒的立体图；
[0048]图4A示出了根据本专利技术一实施例示出的设置套筒及没有设置套筒的两种超声波传感器接收到正常地面的回波波形图；
[0049]图4B示出了根据本专利技术一实施例示出的设置套筒及没有设置套筒的两种超声波传感器接收到地毯表面的回波波形图；
[0050]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人地毯识别方法，其特征在于，所述清洁机器人包括套筒及超声波传感器，所述识别方法包括：控制所述超声波传感器向当前地面发射超声波信号，并接收所述当前地面反射的实际回波信号；基于所述实际回波信号与标准回波信号的区别，识别所述当前地面是否为地毯表面；其中，所述清洁机器人包括的所述套筒为中空结构；并且其中，所述套筒用于增大标准回波信号与地毯表面产生的实际回波信号之间的偏差，从而在所述清洁机器人实施所述地毯识别方法时，提高识别结果的准确度和精确度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准回波信号包括由正常地面反射并在套筒内发反射形成的回波信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准回波信号的设置方式，包括：根据所述清洁机器人的出厂标准设置，获取正常地面的标准回波波形。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标准回波信号的设置方式，还包括：根据所述清洁机器人在指定正常地面的实际清扫情况，通过智能学习调整所述标准回波波形。5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘彦军，梁振宇，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：