【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及清洁设备，尤其涉及一种清洁设备、清洁设备的控制方法和相关设备。
技术介绍
1、随着技术进步，清洁机器人在工业现场、商业场所和居民家庭等场景已得到广泛使用。但是传统技术中的清洁机器人建图过程中，由于传感器误差导致地图会产生一些漂移，使得地图和实际场景不相符。有些特定场景下，地图的漂移较大，严重的影响了后续的定位和导航。因此传统技术中的清洁机器人会边构建地图边进行地图的优化，实时计算需要更多的算力，优化地图的同时，还需要保证定位的实时性。所以该方法只能运用于处理器性能非常好的清洁机器人中，极大的提高了清洁机器人的成本。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
2、为此，本专利技术的第一方面提供了一种清洁设备的控制方法。
3、本专利技术的第二方面提供了一种计算机可读存储介质。
4、本专利技术的第三方面提供了一种清洁设备。
5、本专利技术的第四方面提供了一种清洁系统。
6、有鉴于此，根据本申请实施例的第一方面提出了一种清洁设备的控制方法，包括：
7、响应于地图修正指令，获取清洁设备的当前运行状态；
8、在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正，获取修正地图信息。
9、在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：在清洁设备行进的过程中，构建初始地图，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：
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11、其中，所述初始地图是基于清洁设备的imu传感器、轮速计和激光传感器的检测结果确定的。
12、在一种可行的实施方式中，所述在清洁设备行进的过程中，构建初始地图的步骤包括：
13、基于所述imu传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取多个子地图；
14、基于多个所述子地图，获取所述初始地图。
15、在一种可行的实施方式中，所述基于所述imu传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取多个子地图的步骤包括：
16、基于所述清洁设备的所述imu传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的部分信息，确定清洁设备的初始位姿；
17、基于所述imu传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果的另外一部分信息对所述初始位姿进行修正，获取修正位姿；
18、基于所述修正位姿和激光传感器的检测结果绘制所述子地图。
19、在一种可行的实施方式中，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：
20、在清洁设备处于静止的情况下，获取清洁设备在建立初始地图的过程中的原始数据信息；
21、基于所述原始数据信息对初始地图进行修正，获取所述修正地图。
22、在一种可行的实施方式中，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：
23、在清洁设备处于静止的情况下，获取清洁设备在建立初始地图的过程中的原始数据信息；
24、基于原始数据信息，验证多个所述多个子地图之间的对应关系；
25、基于所述对应关系修正子地图在初始地图中的位姿，获取修正地图。
26、在一种可行的实施方式中，所述多个所述子地图之间的对应关系包括里程计约束和回环约束；
27、所述里程计约束为相邻子地图之间的相对位置关系；
28、所述回环约束为非相邻子地图之间的相对位姿关系。
29、在一种可行的实施方式中，所述基于原始数据信息，验证多个所述多个子地图之间的对应关系的步骤包括：
30、遍历所有子地图，将每个所述子地图与其不相邻的子地图分别进行匹配，如果匹配成功，则可以获取两个不相邻子地图之间的对应关系。
31、在一种可行的实施方式中，所述将每个所述子地图与其不相邻的子地图分别进行匹配的步骤包括：
32、从原始数据中获取其中一张子地图包含的原始数据，使用这些原始数据在另一张子地图上进行匹配。
33、在一种可行的实施方式中，所述对应关系为多个，所述基于对应关系修正子地图在初始地图中的位姿，获取修正地图的步骤包括：
34、以每个对应关系为基准，修正两个子地图之间所有子地图的位姿，获取修正地图。
35、在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：
36、在清洁设备行进过程中，存储每张用于构建所述初始地图的子地图；和/或
37、在清洁设备行进过程中，每经过一个时间间隔，存储用于构建初始地图的原始数据信息；和/或
38、向终端发送所述修正地图信息。
39、在一种可行的实施方式中，清洁设备的控制方法还包括：
40、在初始地图构建完成之后，获取清洁设备的当前运行状态；或
41、在清洁设备返回至基站之后，获取清洁设备的当前运行状态。
42、根据本申请实施例的第二方面提出了一种计算机可读存储介质，
43、所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。
44、根据本申请实施例的第三方面提出了一种清洁设备，包括：
45、存储器，存储有计算机程序；
46、处理器，执行所述计算机程序；
47、其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如上述任一技术方案所述的控制方法。
48、根据本申请实施例的第四方面提出了一种清洁系统，包括：
49、如上述技术方案所述的清洁设备；
50、清洁基站，所述清洁基站为所述清洁设备提供维护。。
51、相比现有技术，本专利技术至少包括以下有益效果：
52、本申请实施例提供的控制方法，在响应于地图修正指令的情况下，说明当前的地图可能存在误差，而后会获取清洁设备的当前运行状态，如若清洁设备处于静止状态，那么将会进行地图信息的修正，以获取到修正地图信息。基于此通过本申请实施例提供的控制方法，一方面，能够有效地修正漂移的地图，使得地图和实际环境相符合，避免出现迷路、无法自主回充等问题；另一方面，清洁设备在后续工作过程中可以具备更加准确的地图，能够保障后续工作定位的准确性；又一方面，在清洁设备移动时不进行地图信息的修正，能够有效地保障导航和避障的效果，能够降低清洁设备对处理器的要求；再一方面，在清洁设备处于静止的状态进行地图信息的修正，不占用种清洁设备移动运行时的处理器的算力资源，可以提高地图信息的修正效率，降低处理器的成本，同时可以通过离线的方式对地图信息进行修正，可以做到用户无感修正地图，自主性更强，能够提高用户体验。
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1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，还包括：在清洁设备行进的过程中，构建初始地图，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在清洁设备行进的过程中，构建初始地图的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述IMU传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取多个子地图的步骤包括：
5.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：
6.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：
7.根据权利要求6所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，
9.一种清洁设备，其特征在于，包括：
10.一
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，还包括：在清洁设备行进的过程中，构建初始地图，所述在清洁设备处于静止的情况下，进行地图信息的修正的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在清洁设备行进的过程中，构建初始地图的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述imu传感器的检测结果、轮速计的检测结果和激光传感器的检测结果中的至少部分信息，获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹丽娜，李哲，李宝玉，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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