【技术实现步骤摘要】
本公开涉及智能家居，尤其涉及一种距离检测装置和自行走设备。
技术介绍
1、随着技术的发展和迭代，诸如家用智能清扫机器人、商用清扫机器人及其他服务型机器人等移动机器人在商业场所、家庭和工业厂房等场景已得到广泛使用，在很多应用场景中移动机器人需要实现沿墙行走的功能，以确保良好的清洁效果。
技术实现思路
1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本公开的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
2、本公开第一方面的实施例，提供了一种距离检测装置，一种距离检测装置，应用于自行走设备，距离检测装置包括：发射光源、接收镜、探测组件和控制器，接收镜与发射光源间隔布置，探测组件位于接收镜的焦平面附近，发射光源用于向目标物体发射具有发散角的探测光照，探测组件用于接收经目标物体反射回来的经过接收镜的反射光信息；控制器与探测组件电连接，控制器用于根据探测组件接收到的反射光信息确定目标物体的测量距离。
3、进一步地，探测组件包括一个或至少两个光敏面，控制器用于根据各个光敏面接收到的反射光信息确定目标物体的测量距离。
4、进一步地，发射光源包括一个或至少两个，每个发射光源的发射方向不同；
5、控制器用于根据各个光敏面接收到的反射光信息确定目标物体的测量距离，包括：控制器用于根据各个光敏面接收到的同一发射光源的反射光信息确定目标物
6、zq223239i
7、进一步地，发射光源包括至少两个，控制器还与发射光源连接以控制发射光源的开启状态和关闭状态，控制器还用于在同一时刻控制一个发射光源处于开启状态。
8、进一步地，光敏面与接收镜的出光侧相对设置，反射光信息包括同一发射光源分布在光敏面上的光斑的能量值，光敏面上的光斑的能量值与测量距离关联，光敏面上的光斑的能量值与光敏面上的光斑的分布图的位置和/或面积关联；其中，控制器用于根据各个光敏面接收到的同一发射光源的反射光信息确定目标物体的测量距离，包括：控制器根据各个光敏面上的光斑的能量值确定目标物体的距离。
9、进一步地，探测组件包括两个光敏面，两个光敏面上的光斑的能量值分别为i1和i2；控制器根据各个光敏面上的光斑的能量值确定目标物体的距离，包括：
10、控制器根据公式i1/i2确定测量距离；或者，
11、控制器根据公式i12/i22确定测量距离；或者，
12、控制器根据公式(i1+i2)/(i1-i2)确定测量距离；或者，
13、控制器根据公式(i1-i2)/(i1+i2)确定测量距离。
14、进一步地，每个发射光源包括发光体和准直透镜，准直透镜位于发光体的出射光路上，用于改变发光体的出射角。
15、进一步地，发光体包括发光二极管、半导体激光光源、垂直腔面发射激光器中的至少一种；探测组件包括硅基探测器、雪崩光电二极管、cmos相机中的至少一种。
16、进一步地，探测组件与接收镜的焦平面平行设置或倾斜设置；探测组件位于接收镜的焦平面的前方或后方。
17、进一步地，每个发射光源和接收镜的之间的倾斜角度可调节。
18、进一步地，距离检测装置还包括：滤光片，滤光片设置在探测组件和接收镜之间，或者，滤光片位于接收镜的入光侧。
19、本公开的第二方面，提供了一种自行走设备，包括：机器主体，以及第一方面中任一项的距离检测装置，距离检测装置设置在机器主体上。
20、进一步地，距离检测装置的数量为至少一个。
21、本公开提供的距离检测装置和自行走设备，距离检测装置包括发射光源、zq223239i
22、接收镜、探测组件和控制器，发射光源、接收镜、探测组件的布置方式与三角法测距中的斜射式光路图中的各个部件的布置方式类似，因此，基于三角测距法同样的道理，控制器根据探测组件接收到的反射光信息能够确定目标物体的测量距离，即可实现测距功能，使自行走设备实现沿墙行走，以确保良好的清洁效果和精准的避障操作。该种距离检测装置，各器件成本较低，结构简单，方便装配和调试，适于批量生产和推广应用。
23、上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种距离检测装置，应用于自行走设备，其特征在于，所述距离检测装置包括：
2.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的距离检测装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的距离检测装置，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的距离检测装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的距离检测装置，其特征在于，
7.根据权利要求3所述的距离检测装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的距离检测装置，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，
10.根据权利要求3所述的距离检测装置，其特征在于，
11.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，还包括：
12.一种自行走设备，其特征在于，包括：
13.根据权利要求12所述的自行走设备，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种距离检测装置，应用于自行走设备，其特征在于，所述距离检测装置包括：
2.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的距离检测装置，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的距离检测装置，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的距离检测装置，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的距离检测装置，其特征在于，
7.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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