区域地图绘制方法及装置、介质及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种区域地图绘制方法、区域地图绘制装置、计算机可读存储介质及电子设备，方法包括：在自动清洁设备于第一表面介质区域内沿墙绘制房间地图时，检测到第二表面介质区域，则忽略第二表面介质区域继续绘制房间地图；在房间地图绘制结束后，控制自动清洁设备进入第二表面介质区域的边界绘制模式，并确定第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离；如果第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离在预设范围内，则控制自动清洁设备沿与沿墙清洁相反的方向扫描第二表面介质区域的靠墙边界，以绘制第二表面介质区域地图。该方法能够提高所绘制第二表面介质区域地图的完整性。提高所绘制第二表面介质区域地图的完整性。提高所绘制第二表面介质区域地图的完整性。

【技术实现步骤摘要】
区域地图绘制方法及装置、介质及电子设备
[0001]本申请为2021年02月10日提交中国专利局、申请号为202110184840.8、专利技术名称为“区域地图绘制方法及装置、介质及电子设备”的中国专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种区域地图绘制方法、区域地图绘制装置、计算机可读存储介质及电子设备。

技术介绍

[0003]近年来，随着计算机技术与人工智能科学的飞速发展，智能机器人技术逐渐成为现代机器人研究领域的热点。其中，扫地机器人作为智能机器人中最实用化的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成地面的清理工作。
[0004]目前，越来越多的家庭铺设了地毯，当扫地机器人在沿地毯边缘清扫过程中，很容易出现扫描的地毯边缘不完整的情况。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种区域地图绘制方法、区域地图绘制装置、计算机可读存储介质及电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
[0006]根据本专利技术的具体实施方式，第一方面，本专利技术提供一种区域地图绘制方法，包括：
[0007]在自动清洁设备于第一表面介质区域内沿墙绘制房间地图时，检测到第二表面介质区域，则忽略所述第二表面介质区域继续绘制所述房间地图；
[0008]在所述房间地图绘制结束后，控制所述自动清洁设备进入所述第二表面介质区域的边界绘制模式，并确定所述第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离；
[0009]如果所述第二表面介质区域的靠墙边界与所述墙面的距离在预设范围内，则控制所述自动清洁设备沿与所述沿墙绘制房间地图时相反的方向扫描所述第二表面介质区域的靠墙边界，以绘制第二表面介质区域地图。
[0010]可选的，扫描所述第二表面介质区域的靠墙边界，以绘制第二表面介质区域地图包括：
[0011]扫描所述第二表面介质区域的边界，生成初始化区域，并记录所述初始化区域；
[0012]将所述初始化区域的边界坐标进行合并，得到合并区域，作为所述第二表面介质区域地图，并存储于所述房间地图中。
[0013]可选的，将所述初始化区域的边界坐标进行合并，得到合并区域包括：
[0014]将所述初始化区域中相邻的边界坐标进行合并，得到所述合并区域。
[0015]可选的，所述方法还包括：
[0016]将所述合并区域按照预设形状拆分成多个子区域，将所述多个子区域存储于所述房间地图中。
[0017]可选的，所述预设形状为方形、圆形和菱形之一。
[0018]可选的，所述方法还包括：
[0019]将多个所述子区域的边界点作为障碍物点，添加到所述自动清洁设备的路径搜索地图中。
[0020]可选的，所述预设范围为所述自动清洁设备宽度的1
‑
2倍。
[0021]第二方面，本专利技术提供一种区域地图绘制装置，包括：
[0022]房间地图绘制模块，用于在自动清洁设备于第一表面介质区域内沿墙绘制房间地图时，检测到第二表面介质区域，则忽略所述第二表面介质区域继续绘制所述房间地图；
[0023]距离确定模块，用于在所述房间地图绘制结束后，控制所述自动清洁设备进入所述第二表面介质区域的边界绘制模式，并确定所述第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离；
[0024]第二表面介质区域地图绘制模块，用于如果所述第二表面介质区域的靠墙边界与所述墙面的距离在预设范围内，则控制所述自动清洁设备沿与所述沿墙绘制房间地图时相反的方向扫描所述第二表面介质区域的靠墙边界，以绘制第二表面介质区域地图。
[0025]第三方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的区域地图绘制方法。
[0026]第四方面，本专利技术提供一种电子设备，包括：
[0027]处理器；以及
[0028]存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；
[0029]其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述的区域地图绘制方法。
[0030]与现有技术相比，本公开示例性实施方式提供的区域地图绘制方法，在房间地图和第二表面介质区域地图绘制过程中，先绘制房间地图，在根据检测到的第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离来确定绘制靠墙边界的方向，在第二表面介质区域的靠墙边界距离墙面较近时，采用相反的方向扫描靠墙边界，可以避免自动清洁设备中的沿墙传感器被触发而影响靠墙边界的扫描，从而可以提高所绘制第二表面介质区域地图的完整性，提高第二表面介质区域地图绘制的效率。
附图说明
[0031]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0032]图1为本专利技术的一个实施例的自动清洁设备的斜视图；
[0033]图2为本专利技术的一个实施例的自动清洁设备的底部结构的示意图；
[0034]图3为本专利技术的一个实施例的一侧驱动轮组件的斜视图；
[0035]图4为本专利技术的一个实施例的一侧驱动轮组件的正视图；
[0036]图5为本专利技术的一个实施例的尘盒的斜视图；
[0037]图6为本专利技术的一个实施例的风机的斜视图；
[0038]图7为本专利技术的一个实施例的尘盒的打开状态示意图；
[0039]图8为本专利技术的一个实施例的尘盒、风机组合状态示意图；
[0040]图9为本专利技术的一个实施例的自动清洁设备的爆炸图；
[0041]图10为本专利技术的一个实施例的自动清洁设备支撑平台的结构图；
[0042]图11为本专利技术的一个实施例的自动清洁设备震动件的结构图；
[0043]图12为本专利技术的另一实施例的基于曲柄滑块机构的清洁头驱动机构示意图；
[0044]图13为本专利技术的另一实施例的基于双曲柄机构的清洁头驱动机构示意图；
[0045]图14为本专利技术的另一实施例的基于曲柄机构的清洁头驱动机构示意图；
[0046]图15为本专利技术的一个实施例的自动清洁设备的升起状态示意图；
[0047]图16为本专利技术的一个实施例的自动清洁设备的下沉状态示意图；
[0048]图17为本专利技术的一个实施例的四连杆升降结构升起状态示意图；
[0049]图18为本专利技术的一个实施例的四连杆升降结构下沉状态示意图；
[0050]图19示出了根据本专利技术一实施例示出的一种区域地图绘制方法的流程图；
[0051]图20示出了根据本专利技术一实施例示出的一种区域地图绘制的结构路线图；
[0052]图21示出了根据本专利技术一实施例示出的另一种区域地图绘制的结构路线图；
[0053]图22示出了根据本专利技术一实施例示出的扫描第二表面介质区域后的初始化区域结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种区域地图绘制方法，其特征在于，包括：在自动清洁设备于第一表面介质区域内沿墙绘制房间地图时，检测到第二表面介质区域，则忽略所述第二表面介质区域继续绘制所述房间地图；在所述房间地图绘制结束后，控制所述自动清洁设备进入所述第二表面介质区域的边界绘制模式；其中，所述第二表面介质区域的边界绘制模式包括控制所述自动清洁设备沿与所述沿墙绘制房间地图时相反的方向扫描所述第二表面介质区域的边界，以绘制第二表面介质区域地图，从而提高所绘制第二表面介质区域地图的完整性和/或效率；并且其中，第二表面介质与第一表面介质不同。2.根据权利要求1所述的区域地图绘制方法，其特征在于，所述控制所述自动清洁设备沿与所述沿墙绘制房间地图时相反的方向扫描所述第二表面介质区域的边界，以绘制第二表面介质区域地图，具体包括：确定所述第二表面介质区域的靠墙边界与墙面的距离；如果所述第二表面介质区域的靠墙边界与所述墙面的距离在预设范围内，则控制所述自动清洁设备沿与所述沿墙绘制房间地图时相反的方向扫描所述第二表面介质区域的靠墙边界，以绘制第二表面介质区域地图。3.根据权利要求2所述的区域地图绘制方法，其特征在于，扫描所述第二表面介质区域的靠墙边界，以绘制第二表面介质区域地图包括：扫描所述第二表面介质区域的边界，生成初始化区域，并记录所述初始化区域；将所述初始化区域的边界坐标进行合并，得到合...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：