【技术实现步骤摘要】
本申请涉及清洁设备控制，具体而言，涉及一种清洁设备控制方法、装置、存储介质及清洁设备。
技术介绍
1、现有技术中，清洁设备在行进过程中如果遇到了障碍物间隙，清洁设备会直接转弯进入至该障碍物间隙内，如果清洁设备进入至该障碍物间隙的动作失败，清洁设备会退出再执行其他的动作，不难理解，这种方式会使得清洁设备与障碍物之间发生剐蹭，损坏如墙面之类的障碍物，以及损坏清洁设备本身，基于此，如何避免清洁设备与周围障碍物之间产生剐蹭是亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种清洁设备控制方法、装置、存储介质及清洁设备，基于本申请提供的技术方案能避免清洁设备与周围障碍物之间产生剐蹭。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的第一方面，提供了一种清洁设备控制方法，所述方法包括：响应于检测到在所述清洁设备初始行进方向上存在障碍物间隙，获取所述障碍物间隙的间隙宽度；如果所述间隙宽度小于预设宽度阈值，则为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹；控制所述清洁设备按照所述目标行进轨迹运动，以经过所述障碍物间隙。
4、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述间隙宽度为端点连线的长度，所述端点连线为所述障碍物间隙的两个端点之间的连线，所述两个端点包括所述障碍物间隙沿所述初始行进方向上的起始端点和末尾端点，所述为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹，包括：获取
5、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在获取所述清洁设备的几何中心与所述端点连线的第一位置关系之前，所述方法还包括：检测参考射线与第一参考连线之间的第二位置关系，所述参考射线以所述清洁设备的初始位置为射线起点，以所述清洁设备的初始行进方向为射线方向，所述第一参考连线为所述清洁设备的几何中心与所述起始端点的连线；如果所述第二位置关系满足第一预设位置关系，则触发获取所述清洁设备的几何中心与所述端点连线的第一位置关系。
6、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一预设位置关系包括所述参考射线与所述第一参考连线之间的第一夹角绝对值超过第一预设夹角阈值。
7、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，在获取所述清洁设备的几何中心与所述端点连线的第一位置关系之前，所述方法还包括：检测参考射线与所述端点连线的延长线是否相交，所述参考射线以所述清洁设备的初始位置为射线起点，以所述清洁设备的初始行进方向为射线方向；如果所述端点连线的延长线与所述参考射线相交，则获取所述清洁设备的几何中心与所述端点连线的第一位置关系。
8、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述端点连线的延长线与所述参考射线不相交，则为所述清洁设备规划曲线轨迹，并判断所述曲线轨迹上是否存在其它障碍物；如果所述曲线轨迹上不存在其它障碍物，则将所述曲线轨迹作为所述目标行进轨迹；如果所述曲线轨迹上存在其它障碍物，则为所述清洁设备规划直线轨迹作为所述目标行进轨迹，所述直线轨迹平行于所述端点连线。
9、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述第一位置关系，为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹，包括：如果所述几何中心在所述端点连线上的垂足靠近所述末尾端点，则为所述清洁设备规划直线轨迹作为所述目标行进轨迹，所述直线轨迹平行于所述端点连线。
10、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述基于所述第一位置关系，为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹，包括：如果所述几何中心在所述端点连线上的垂足靠近所述起始端点，则为所述清洁设备规划曲线轨迹，并判断所述曲线轨迹上是否存在其它障碍物；如果所述曲线轨迹上不存在其它障碍物，则将所述曲线轨迹作为所述目标行进轨迹；如果所述曲线轨迹上存在其它障碍物，则为所述清洁设备规划直线轨迹作为所述目标行进轨迹，所述直线轨迹平行于所述端点连线。
11、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述曲线轨迹为弧线轨迹和折线轨迹中的任意一种。
12、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述间隙宽度为端点连线的长度，所述端点连线为所述障碍物间隙的两个端点之间的连线，在为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹之后，所述方法还包括：检测所述清洁设备的几何中心在所述端点连线的垂线与所述端点连线的第三位置关系；如果所述第三位置关系满足第二预设位置关系，则触发所述清洁设备原地旋转第一角度，以控制所述清洁设备按照所述目标行进轨迹运动。
13、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第二预设位置关系包括所述清洁设备的几何中心在所述端点连线的垂线与所述端点连线相交。
14、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述间隙宽度为端点连线的长度，所述端点连线为所述障碍物间隙的两个端点之间的连线，所述两个端点包括所述障碍物间隙沿所述初始行进方向上的起始端点和末尾端点，在控制所述清洁设备按照所述目标行进轨迹运动的过程中，所述方法还包括：检测所述清洁设备的当前行进方向与第二参考连线之间的第二夹角绝对值，所述第二参考连线为所述清洁设备的几何中心与所述末尾端点的连线；如果所述第二夹角绝对值超过第二预设夹角阈值，则触发所述清洁设备按照预定动作旋转第二角度，以控制所述清洁设备继续按照所述初始行进方向运动，驶离所述障碍物间隙。
15、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：如果所述间隙宽度大于或等于所述预设宽度阈值，则控制所述清洁设备直接进入所述障碍物间隙内。
16、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述预设宽度阈值小于或等于所述清洁设备的机身直径。
17、根据本申请实施例的第二方面，提供了一种清洁设备控制装置，获取单元，用于响应于检测到在所述清洁设备初始行进方向上存在障碍物间隙，获取所述障碍物间隙的间隙宽度；规划单元，用于如果所述间隙宽度小于预设宽度阈值，则为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹；控制单元，用于控制所述清洁设备按照所述目标行进轨迹运动，以经过所述障碍物间隙。
18、根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。
19、根据本申请实施例的第四方面，提供了一种清洁设备，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上述第一方面任一项所述的方法所执行的操作。
20、本申请的技术方案，首先响应于检测到在所述清洁设备初始行进本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述间隙宽度为端点连线的长度，所述端点连线为所述障碍物间隙的两个端点之间的连线，所述两个端点包括所述障碍物间隙沿所述初始行进方向上的起始端点和末尾端点，所述为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，在获取所述清洁设备的几何中心与所述端点连线的第一位置关系之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置关系包括所述参考射线与所述第一参考连线之间的第一夹角绝对值超过第一预设夹角阈值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述清洁设备的几何中心与所述端点连线的第一位置关系之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系，为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹，包括：
8.根据权利要求2所
9.根据权利要求6或8所述的方法，其特征在于，所述曲线轨迹为弧线轨迹和折线轨迹中的任意一种。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述间隙宽度为端点连线的长度，所述端点连线为所述障碍物间隙的两个端点之间的连线，在为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹之后，所述方法还包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第二预设位置关系包括所述清洁设备的几何中心在所述端点连线的垂线与所述端点连线相交。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述间隙宽度为端点连线的长度，所述端点连线为所述障碍物间隙的两个端点之间的连线，所述两个端点包括所述障碍物间隙沿所述初始行进方向上的起始端点和末尾端点，在控制所述清洁设备按照所述目标行进轨迹运动的过程中，所述方法还包括：
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设宽度阈值小于或等于所述清洁设备的机身直径。
15.一种清洁设备控制装置，其特征在于，所述装置包括：
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如权利要求1至14任一项所述的方法所执行的操作。
17.一种清洁设备，其特征在于，包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至14中任一项权利要求所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述间隙宽度为端点连线的长度，所述端点连线为所述障碍物间隙的两个端点之间的连线，所述两个端点包括所述障碍物间隙沿所述初始行进方向上的起始端点和末尾端点，所述为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，在获取所述清洁设备的几何中心与所述端点连线的第一位置关系之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预设位置关系包括所述参考射线与所述第一参考连线之间的第一夹角绝对值超过第一预设夹角阈值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在获取所述清洁设备的几何中心与所述端点连线的第一位置关系之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系，为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹，包括：
8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系，为所述清洁设备规划与所述障碍物间隙相匹配的目标行进轨迹，包括：
9.根据权利要求6或8所述的方法，其特征在于，所述曲线轨迹为弧线轨迹和折线轨迹中的任意一种。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：张桐盛，王恺靖，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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