【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自行行走设备，具体涉及一种房间识别方法、装置、可读存储介质及自行行走设备。
技术介绍
1、随着自行行走设备技术的发展，现有的自行行走设备依靠激光导航技术能对房屋进行地图构建，并通过一系列算法对地图进行分割，得到各个房间分别对应的区域。但是自行行走设备并不具备区分各个区域具体对应的房间类型的能力，因此也不能根据房间类别采用针对性的清洁能力。
2、实际场景中，自行行走设备工作的环境比较复杂，现有自行行走设备基于规则的房间户型进行的训练，或者通过预设的拓扑信息、形状、面积，预设模型数量存在有限性，不能覆盖用户全部的场景，在某些场景下会失效。另外由于房间户型要么同质化严重，都是方形、要么就是差异化严重，比如异行房间，通过形态学信息确定房间区域类型准确度低。
3、在对房间类型判断中，通过目标物品与房间类型的预设信息来判断房间目标在某些场景下会失效，比如一般认为沙发存在客厅中，但是部分用户将沙发放在卧室中，会造成预设模型的失效。预设模型数量存在有限性，不能覆盖全部的场景，会造成某些场景下无法判断。若某些场景不存在目标物品，则无法判断房间类型。
技术实现思路
1、本申请实施例针对上述情况，提出一种房间识别方法、装置、可读存储介质及自行行走设备，该方案可适用于所有房间类型，突破预设模型的有限性，基于海量家庭图像的训练和学习，该技术模型在房间类型判断上具有较高的准确率。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种房间识别方法，该方法包括：
3、对房
4、根据预设的房间分割算法对房屋地图进行分割处理，得到房屋的各个房间的房间区域；
5、对获取的房屋内部区域图像提取物品特征，基于提取的物品特征获取该房屋内部区域图像对应的房间类型；
6、获取自行行走设备在当前位姿状态下采集的图像，基于所述采集的图像识别所对应的房间区域；
7、基于获取的房间类型以及采集的图像所对应的房间区域，获取每个房间区域的房间类型。
8、第二方面，本申请实施例还提供了一种房间识装置，该装置包括：
9、地图构建单元，对房屋内部区域进行地图构建，获取房屋地图，并同时对所述房屋内部区域进行图像采集，获取房屋内部区域图像；
10、分割单元，根据预设的房间分割算法对房屋地图进行分割处理，得到房屋的各个房间的房间区域；
11、分类单元，对获取的房屋内部区域图像提取物品特征，基于提取的物品特征获取该房屋内部区域图像对应的房间类型；
12、房间区域识别单元，获取自行行走设备在当前位姿状态下采集的图像，基于所述采集的图像识别所对应的房间区域；
13、获取单元，基于获取的房间类型以及采集的图像所对应的房间区域，获取每个房间区域的房间类型。
14、第三方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令由处理器加载并执行以实现上述所述的方法所执行的操作。
15、第四方面，本申请实施例还提供一种自行走设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现上述的所述的方法的指令。
16、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
17、本申请利用房间分类模型，具体涉及图像分类和目标检测模型，对房屋内部区域图像进行房间分类判别，融合自行行走设备器人位置信息、姿态信息，判别图像对应的房间区域，从而对房间区域判别具体房间类型，通过多种预设信息，对判别结果进行校正，使得判别结果更具有可信性。
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1.一种房间识别方法，其特征在于，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述对获取的房屋内部区域图像进行特征提取，基于提取的物品特征获取该房屋内部区域图像对应的房间类型进一步包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述获取每个房间区域的房间类型进一步包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对获取的房间区域的房间类型进行校正进一步包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对获取的房间区域的房间类型进行校正进一步包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对获取的房间区域的房间类型进行校正进一步包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设的房间分割算法对房屋地图进行分割处理，得到房屋的各个房间的房间区域进一步包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对房屋进行地图构建过程中，自行行走设备运行过程中对所述房屋内部区域进行拍照，同个房间区域至少采集一张图片。
9.一种房间识别装置
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的方法所执行的操作。
11.一种自行走设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序指令，所述处理器执行所述计算机程序指令时，实现如权利要求1至8中任一所述的方法的指令。
...【技术特征摘要】
1.一种房间识别方法，其特征在于，其特征在于，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述对获取的房屋内部区域图像进行特征提取，基于提取的物品特征获取该房屋内部区域图像对应的房间类型进一步包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其特征在于，所述获取每个房间区域的房间类型进一步包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对获取的房间区域的房间类型进行校正进一步包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对获取的房间区域的房间类型进行校正进一步包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对获取的房间区域的房间类型进行校正进一步包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆，丛一鸣，李宇轩，袁佳波，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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