【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，尤其是涉及到一种深度信息融合方法、装置、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
1、相关技术中，利用主动双目设备进行图像采集及处理时，仅采用单一图像信息实现成像。从信息量的角度来说，并未充分利用主动双目的物理特性，导致成像质量不佳。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种深度信息融合方法、装置、电子设备和可读存储介质，能够充分利用主动双目所提供的与深度成像相关的各种信息，提高了深度图像的成像质量。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种深度信息融合方法，包括：
3、获取包含深度信息的拍摄对象的图像，图像包括双目深度图像、第一结构光深度图像、第二结构光深度图像；
4、对双目深度图像、第一结构光深度图像以及第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像。
5、根据本申请实施例的上述方法，还可以具有以下附加技术特征：
6、在上述技术方案中，可选地，在对双目深度图像、第一结构光深度图像以及第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像之前，该方法还包括：
7、基于标定信息，对双目深度图像、第一结构光深度图像以及第二结构光深度图像进行坐标转换处理。
8、在上述任一技术方案中，可选地，在对双目深度图像、第一结构光深度图像以及第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像之前，该方法还包括：
9、根据双目深度图像的第一置信度、第一结构光深度图像的第二置信度以及第二结构光深度图
10、若第一深度值、第二深度值以及第三深度值中的任意一个无效，则将无效的目标深度值以及目标深度值对应的目标置信度置为0。
11、在上述任一技术方案中，可选地，对双目深度图像、第一结构光深度图像以及第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像，包括：
12、获取第一结构光深度图像或第二结构光深度图像对应的结构光解码方式，并根据结构光解码方式，确定目标融合方式；
13、按照目标融合方式，对双目深度图像的第一置信度、第一结构光深度图像的第二置信度以及第二结构光深度图像的第三置信度进行融合，以及对双目深度图像的第一深度值、第一结构光深度图像的第二深度值以及第二结构光深度图像的第三深度值进行融合，得到融合深度图像。
14、在上述任一技术方案中，可选地，根据结构光解码方式，确定目标融合方式，包括：
15、若结构光解码方式不为对应于双目深度图像的置信函数的解码方式，则目标融合方式为第一融合方式，第一融合方式为比较融合的方式；
16、若结构光解码方式为对应于双目深度图像的置信函数的解码方式，则目标融合方式为第二融合方式，第二融合方式为基于融合系数的直接融合的方式。
17、在上述任一技术方案中，可选地，该方法还包括：
18、若结构光解码方式不为对应于双目深度图像的置信函数的解码方式，则利用当前帧下的置信度平均值和方差，分别对双目深度图像的第一置信度、第一结构光深度图像的第二置信度以及第二结构光深度图像的第三置信度进行调整；以及
19、根据结构光解码方式，确定目标融合方式，包括：
20、将第二融合方式作为目标融合方式。
21、在上述任一技术方案中，可选地，当目标融合方式为第一融合方式时，任一像素点对应的融合深度图像的第四置信度为：
22、
23、其中，(x,y)为像素点的图像坐标，为第四置信度，为第一置信度，为第二置信度，为第三置信度；
24、当目标融合方式为第一融合方式时，任一像素点对应的融合深度图像的第四深度值为：
25、
26、
27、其中，为第四深度值，b为像素点对应的所有深度值的集合，为第一深度值，为第二深度值，为第三深度值。
28、在上述任一技术方案中，可选地，当目标融合方式为第二融合方式时，任一像素点对应的融合深度图像的第四置信度为：
29、
30、其中，(x,y)为像素点的图像坐标，为第四置信度，为第一置信度，为第二置信度，为第三置信度，为第一置信度对应的融合系数，为第二置信度对应的融合系数，为第三置信度对应的融合系数；
31、当目标融合方式为第二融合方式时，任一像素点对应的融合深度图像的第四深度值为：
32、
33、其中，为第四深度值，为第一深度值，为第二深度值，为第三深度值，为第一深度值对应的融合系数，为第二深度值对应的融合系数，为第三深度值对应的融合系数。
34、第二方面，本申请实施例提供了一种深度信息融合装置，包括：
35、图像获取模块，用于获取包含深度信息的拍摄对象的图像，图像包括双目深度图像、第一结构光深度图像、第二结构光深度图像；
36、图像处理模块，用于对双目深度图像、第一结构光深度图像以及第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像。
37、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
38、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。
39、第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的方法。
40、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面的方法。
41、本申请实施例，通过主动双目提供的双目深度图像、第一结构光深度图像以及第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像，也就是说，本申请充分利用了主动双目所能提供的与深度成像相关的各种信息，避免采用单一信息导致成像质量较低的问题，能够提高深度图像的成像质量。
42、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
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1.一种深度信息融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述双目深度图像、所述第一结构光深度图像以及所述第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述双目深度图像、所述第一结构光深度图像以及所述第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述双目深度图像、所述第一结构光深度图像以及所述第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述结构光解码方式，确定目标融合方式，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
8.一种深度信息融合装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所
10.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的深度信息融合方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种深度信息融合方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述双目深度图像、所述第一结构光深度图像以及所述第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述双目深度图像、所述第一结构光深度图像以及所述第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述双目深度图像、所述第一结构光深度图像以及所述第二结构光深度图像进行图像融合，得到融合深度图像，包括：
5.根据权利要求4所...
【专利技术属性】
技术研发人员：张超，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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