部件识别方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种可以检测部件的实际吸附角度、可以可靠地检测与所指定的吸附角度的偏差的部件识别方法和装置。通过对连接通过部件图像处理求出的部件角部（Ｃ１～Ｃ４）的对角线进行扫描，检测是否在角部存在角端子（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ）。预先记录当部件的一边的方向处于基准角度时在部件的哪个角部存在角端子，把存在检测出的角端子的角部与预先记录的存在角端子的角部进行对照，从而检测部件的吸附角度相对于基准角度的偏差。（*该技术在2024年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及部件识别方法和装置，更详细地说，涉及一种通过对具有角端子的部件进行拍摄并处理其图像来对部件的吸附方位(姿势)进行识别的部件识别方法和装置。
技术介绍
专利文献1特开平6-223185号公报(权利要求1)以往，在部件安装机中，为了将电子部件(以下简称为部件)高精度地装配到印刷基板上，在把由吸附喷嘴吸附的部件装配到印刷基板上之前，使用CCD照相机等摄像装置对部件进行拍摄。然后，通过求出部件中心和部件斜度，计算吸附偏差，并对其进行校正，来把部件正确地装配到印刷基板上。在这种部件安装机中识别部件时，由于在部件的各边上存在引线端子，因而，如专利文献1所示，对存在引线端子的各边进行端子检测，根据该检测结果来计算部件中心和斜度。并且，在识别部件时，不识别在部件角部存在的端子等与定中心(centering)没有关系的端子，而是仅对引线端子和球状端子之类的定中心所需的端子进行检测，提高在求出部件中心和斜度时的计算精度。并且，在把部件装配到基板上时，在部件具有极性(方向性)的情况下，必须把部件的一边朝向其极性所在的方向而安装到基板上。因此，把部件的一边的方向指定为吸附角度为0°(向上)、90°(向右)、180°(向下)、270°(向左)，根据所指定的吸附角度旋转部件数据，进行部件识别。然而，由于吸附角度的指定失误或实际吸附部件时的失误，有时实际的部件方向与所指定的方向(吸附角度)不同。因此，用现有的识别方法，仅能识别各边的引线端子的检测结果是否与部件数据所指定的引线端子信息一致。因此，当指定的吸附角度和实际的吸附角度不同时，存在引起误装配和识别错误的可能性。例如，如图11(A)所示，假设部件50、51分别在各边具有引线端子，并在角部具有角端子，各部件具有规定的一边向上的方向性。对部件50指定了吸附角度0°时，按照图11(B)的左侧所示的部件方向生成部件数据。在该情况下，由于忽视角端子而仅描述引线端子信息，因而部件数据变成了右侧所图示的那样。在这种状态下，在实际吸附部件时，在例如一部分部件被错误地以与所指定的方向不同的状态收纳在用于供给部件的供料器内时，如图11(C)的左侧所示，部件以与所指定的方向不同的方向(例如向右)被吸附。在识别时，由于引线端子的数据与部件数据一致而被识别为正常，该部件按照该方向被装配到基板上，结果，与所指定的吸附角度(方向)不同，造成误装配。并且，对部件51指定了吸附角度0°时，按照与图11(D)所图示的部件的方向生成部件数据。在这种状态下，在实际吸附部件时，如图11(E)所示，如果部件以与所指定的方向不同的方向(例如向右)被吸附，则在识别时，由于引线端子的数据与部件数据不一致，虽然是同一部件，却出现识别错误。
技术实现思路
因此，本专利技术是鉴于这种问题而提出的，目的是提供一种可以可靠地对部件的实际吸附角度与所指定的吸附角度的偏差进行检测的部件识别方法和装置。本专利技术为了解决上述课题，采用了一种通过处理所吸附的部件的图像来识别部件的吸附方位的部件识别方法，在该方法中，预先记录当部件的一边的方向处于基准角度时在部件的哪个角部存在角端子；处理部件的图像并检测角端子；以及把存在检测出的角端子的角部与预先记录的存在角端子的角部进行对照，根据该对照结果来检测部件的吸附角度相对于基准角度的偏差。并且，在本专利技术中，采用了一种通过处理所吸附的部件的图像来识别部件的吸附方位的部件识别装置，在该装置中，设置有存储单元，用于预先记录当部件的一边的方向处于基准角度时在部件的哪个角部存在角端子；摄像装置，用于对部件进行拍摄；图像处理装置，用于处理所拍摄的部件的图像；角端子检测单元，用于根据上述部件的图像处理来检测角端子；以及吸附角度检测单元，用于把存在检测出的角端子的角部与预先记录的存在角端子的角部进行对照，根据该对照结果来检测部件的吸附角度相对于基准角度的偏差。在这种结构中，检测角端子，把存在该检测出的角端子的角部与预先记录的存在角端子的角部进行对照。因此，在以与所指定的吸附角度不同的角度吸附了部件时，可以可靠地检测出该情况，可以防止将部件按错误的方向装配到基板上。并且，在本专利技术中，当存在角端子时，也预先记录该角端子的形状，并对在哪个角部存在哪种形状的角端子进行检测。因此，可以对角端子的配置(有无)及其形状为非对称的各种部件的吸附角度进行检测。附图说明图1是表示部件安装装置的概略结构的方框图。图2是表示部件摄像装置和图像处理装置的结构的结构图。图3是表示部件识别流程的流程图。图4是表示各种部件的引线端子和角端子的种类的说明图。图5是表示根据角端子及其配置来对形状类型和配置模式进行编码的状态的说明图。图6是表示求出引线列直线和角坐标的流程的说明图。图7是说明通过对角线扫描来检测部件中是否存在角端子的流程的流程图。图8(A)是说明对角线扫描方法的表图，图8(B)和图8(C)是说明对角线扫描方法的说明图。图9是表示求出检测出的角端子的轮廓的流程的说明图。图10是表示通过模板匹配来确定角端子的形状的流程的说明图。图11(A)～(E)是说明吸附角度与指定的角度不同时的问题的说明图。符号说明5摄像装置；7图像处理装置；7b图像存储器；7d部件数据存储器；30部件；30a，30b，30c角端子；C1～C4角部。具体实施例方式以下，根据附图所示的实施方式，对本专利技术进行详细说明。<部件安装装置和图像处理装置的结构> 图1是表示应用本专利技术的部件安装装置(部件安装机)的控制结构的方框图，部件安装装置具有头部(head部)3，该头部3具有用于吸附由供料器等部件供给装置(未作图示)供给的部件(电子部件)20的吸附喷嘴3a。该头部3的结构为可以由X轴电动机11、Y轴电动机12驱动，在XY轴方向移动，其中，X轴电动机11、Y轴电动机12由CPU构成的控制器10驱动。并且，头部3的结构为在吸附部件和装配部件时，可以由Z轴电动机13在Z轴方向驱动而进行升降，并且吸附喷嘴3a可以通过θ轴电动机14以喷嘴轴为中心进行旋转。并且，在部件安装装置中，配置有对部件20进行拍摄的CCD照相机之类的具有透镜5a的摄像装置5，头部3在吸附部件后移动到摄像装置5，通过摄像装置5对由照明装置15照明的部件20进行拍摄。部件的摄影图像被输入到具有CPU7a、图像存储器7b、A/D转换器7c、部件数据存储器7d的图像处理装置7。图像处理装置7取入所设定的区域的图像，使用公知算法处理该图像，对部件的吸附方位进行识别，计算部件中心和吸附中心的位置偏差以及部件斜度。控制器10在驱动X轴电动机11、Y轴电动机12、θ轴电动机14时，对该位置偏差进行校正，把部件20装配到传送来的基板(未作图示)上。并且，在部件安装装置中，设置有用于输入部件数据的键盘21、鼠标22等输入装置。而且，所生成的部件数据可存储在由硬盘、快闪存储器等构成的存储装置23或图像识别装置7内的部件数据存储器7d中。也可以不通过输入装置，而是将连接在部件安装装置上的主计算机(未作图示)提供的部件数据事先存储在存储装置23或部件数据存储器7d中。并且，设置有监视器(显示器)24，在其画面上能够显示部件数据、运算数据和用摄像装置5拍摄的部件图像。在图2中，示出了通过照明装置15本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种部件识别方法，通过处理所吸附的部件的图像来识别部件的吸附方位，其特征在于，预先记录当部件的一边的方向处于基准角度时在部件的哪个角部存在角端子；处理部件的图像并检测角端子；以及把存在检测出的角端子的角部与预先记录的 存在角端子的角部进行对照，根据该对照结果来检测部件的吸附角度相对于基准角度的偏差。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：藤江公子，安部好晃，
申请(专利权)人：重机公司，
类型：发明
国别省市：JP[日本]