组装系统技术方案

目的是降低不良品的流出风险并提高组装作业的作业效率。本发明专利技术的一实施方式的组装系统(10)用于一边将多个种类的部件依次配置并固定于工件，一边组装完成品。组装系统(10)具有：协作机器人(20)，与作业者(100)协作；识别信息读取部(27)，对在配置于工件的部件显示的识别信息进行读取；以及控制装置(70)，基于读取的识别信息，判断配置于工件的部件的种类的正误，并根据正误结果控制协作机器人。并根据正误结果控制协作机器人。并根据正误结果控制协作机器人。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】组装系统


[0001]本专利技术涉及一种组装系统。

技术介绍

[0002]随着劳动人口的减少，在制造领域正在引入机器人。公开有机器人与作业者协调进行制造相关的作业的机器人系统(例如专利文献1)。在这样的机器人系统中，为了防止残次品的流出，对制造出的产品的检查变为尤为重要。
[0003]以往，在产品的组装工序中，为了确认已安装的部件的种类或部件的组装状态，作业者根据预先指定的流程，实施目视检查。但是，作业者的目视检查存在以下问题：因为在正常的组装作业时间中增加检查时间，所以一个工序中的作业时间变长，目视检查的质量因作业者的熟练度、身体状况等而产生偏差等。通过引入检查专用的装置来代替作业者的目视检查，能够降低检查质量的偏差、部件的错误安装、安装失误等缺陷的流出风险。但是，在该情况下，在组装作业的中途或完成安装后，需要设置新的检查专用的工序，成为使整体的组装作业效率降低的主要原因。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2019
‑
209401公报

技术实现思路

[0007]专利技术要解决的问题
[0008]因此，期望降低残次品的流出风险且提高组装作业的作业效率。
[0009]用于解决问题的手段
[0010]本公开的一方式的组装系统是用于一边将多个种类的部件依次配置并固定于工件，一边组装完成品的系统。组装系统具有：协作机器人，与作业者协作；识别信息读取部，对在配置于工件的部件显示的识别信息进行读取；以及控制装置，基于读取到的识别信息，判断配置于工件的部件的种类的正误，并根据正误结果控制协作机器人。
[0011]专利技术效果
[0012]根据本方式，能够降低不良品的流出风险并提高组装作业的作业效率。
附图说明
[0013]图1是示出本实施方式的组装系统的构成的俯视图。
[0014]图2是图1的组装系统的系统构成图。
[0015]图3是示出在图2的存储装置中存储的产品管理表的一例的图。
[0016]图4是示出在图2的触摸显示屏显示的确认画面的一例的图。
[0017]图5是示出使用了图1的组装系统的组装作业的作业流程的工序图。
[0018]图6是用于说明图5的工序1
‑
工序4的补充说明图。
[0019]图7是用于说明图5的工序5
‑
工序7的补充说明图。
具体实施方式
[0020]以下，参照附图说明本实施方式的组装系统。在以下的说明中，对于具有大致相同的功能以及结构的结构要素，标注相同附图标记，仅在必要的情况下进行重复说明。
[0021](组装系统的概要)
[0022]本实施方式的组装系统是作业者与协作机器人协作用于进行完成品的组装作业的系统。这里的完成品表示由该组装系统组装而成的最终物体，并不表示最终销售的产品。
[0023]本实施方式的组装系统的特征之一是，在组装完成品的多个作业工序中，能够使协作机器人负责部件种类的确认作业以及在工件(基座部件)固定部件的固定作业。使协作机器人负责协作机器人擅长的简单的作业，使作业者负责比较复杂的作业，使各自的作业时间平均化，由此能够提高整体的制造效率且抑制品质的偏差。例如，协作机器人负责对于作业者来说耗时的部件的确认作业以及作业者的作业失误多且身体负担大的部件的固定作业。在整体的工序中，作业者负责使用模板或夹具的向比较复杂的工件配置部件的配置作业。
[0024](组装系统的构成)
[0025]本实施方式的组装系统构成为与流水线生产方式相对应。多名作业者和多个协作机器人配置于传送装置的侧面的预定位置，对由传送装置搬运的工件进行预先确定好的作业，由此组装完成品。组装系统构成为，一名作业者负责一个作业工序。但是，也可以构成为一名作业者负责多个工序，也可以构成为一名作业者与一台协作机器人协作组装完成品。
[0026]如图1所示，组装系统10具有传送装置30。在隔着传送装置30的一方侧，沿着传送装置30排列设置有多台这里为3台协作机器人20A、20B、20C，靠近3台协作机器人20A、20B、20C地设置有向协作机器人20A、20B、20C供给螺钉的螺钉供给机80A、80B、80C。螺钉供给机80根据来自协作机器人20的指示，向协作机器人20供给螺钉。在隔着传送装置30的另一方侧确定有多名作业者100A、100B、100C、100D、100E、100F、100G的站立位置。传送装置30安装有触摸显示屏60和多个完成按钮37A、37B、37C、37D、37E、37F、37G。多个完成按钮37A、37B、37C、37D、37E、37F、37G配置于与多名作业者100A、100B、100C、100D、100E、100F、100G的站立位置分别对应的位置。在以下的说明中，在无需进行特别区分的情况下，表述为协作机器人20、完成按钮37以及作业者100。
[0027](综合控制装置70)
[0028]综合控制装置70对组装系统10进行综合控制。如图2所示，综合控制装置70具有处理器71。处理器71经由数据控制总线连接有存储装置73、通信装置75。
[0029]存储装置73存储有用于根据组装对象的完成品而控制传送装置30以及协作机器人20的多个组装程序。组装程序是记载有协作机器人20的动作时机、由代码阅读器27进行的识别信息的读取动作、传送装置30的驱动时机的程序。通过处理器71执行组装程序，由此，协作机器人20以及传送装置30执行预定的动作。组装程序关联有部件种类判断程序。
[0030]部件种类判断程序是基于由代码阅读器27读取的识别信息来判断配置于工件的部件的种类的正误的程序。通过由处理器71执行部件种类判断程序，例如，将从外部控制系统90提供的正确种类的部件的部件规格(部件码)作为参照码，将根据配置于工件的部件的
识别信息确定的部件码与参照码进行比较，由此能够判断配置于工件的部件的正误。
[0031]存储装置73存储有完成品管理表的数据，完成品管理表中登记有由代码阅读器27读取的工件的识别信息。如图3所示，在完成品管理表中，设备编号、产品种类、基础编号、部件规格、部件ID与制造日期和时刻相关联。例如，制造日期和时刻示出制造出完成品的日期和时刻，例如，登记为最后读取识别信息的日期和时刻。设备编号是示出制造出完成品的设备的变化，例如，登记为由作业者操作在显示于触摸显示屏60的设定画面上输入的生产线编号。产品种类示出完成品的种类，例如，登记为由作业者操作在显示于触摸显示屏60的设定画面上输入的完成品的种类的名称或者与其名称相对应的编码。基础编号是用于识别完成品的序列号，在本实施方式中，登记为贴附于作为工件的底座的底座识别信息的读取结果。部件规格示出部件的种类，登记有记载于部件的识别信息的读取结果。部件ID是用于逐个识别部件的序列号或以批次为单位识别部件的批次编号，登记有记载于部件上的识别信息的读取结果。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种组装系统，用于一边将多个种类的部件依次配置并固定于工件，一边组装完成品，其中，具有：协作机器人，与作业者协作；识别信息读取部，对在配置于所述工件的所述部件显示的识别信息进行读取；以及控制装置，基于读取到的所述识别信息，判断配置于所述工件的所述部件的种类的正误，并根据所述正误的结果控制所述协作机器人。2.根据权利要求1所述的组装系统，其中，所述识别信息读取部安装于所述协作机器人。3.根据权利要求1或2所述的组装系统，其中，所述组装系统还具有拍摄部，所述拍摄部对固定于所述工件的所述部件进行拍摄，所述协作机器人的动作根据固定于所述工件的所述部件的固定状态的良好与否结果而继续或停止，固定于所述工件的所述部件的固定状态的良好与否结果是基于拍摄到的所述部件图像而得出的结果。4.根据权利要求3所述的组装系统，其中，所述协作机器人基于所述部件图像对固定于所述工件的所述部件的固定状态的良好与否进行判断并将所述良好与否结果发送至所述控制装置。5.根据权利要求3或4所述的组装系统，其中，所述组装系统还具有显示部，所述显示部显示所述正误的结果、所述良好与否结果、所述完成品的种类、所述完成品的制造数量以及所述协作机器人的状态中的至少一种。6.根据权利要求1～5中任一项所述的组装系统，其中，所述协作机器人具有螺钉紧固部，所述控制装置，在作为所述正误的结果而言，配置于所述工件的所述部件的种类正确时，允许所述协作机器人开始进行螺钉紧固动作。7.根据权利要求1～5中任一项所述的组装系统，其中，所述作业者负责所述部件的配置作业，所述协作机器人负责由所述作业者配置的所述部件的固定作业，所述控制装置在判断为配置于所述工件的所述部件的种类正确时，允许所述协作机器人开始进行所述部件的固定作业。8.根据权利要求1～5中任一项所述的组装系统，其中，所述控制装置在判断为配置于...

【专利技术属性】
技术研发人员：赤泽崇行，筱原达夫，山田裕一，山口直毅，水野拓海，小仓誉史，藤田光，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：