一种轮履式移动机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种轮履式移动机器人，包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向。本实用新型专利技术提供的轮履式移动机器人的优点在于：通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。提高通过速度。提高通过速度。

【技术实现步骤摘要】
一种轮履式移动机器人


[0001]本技术涉及移动机器人
，尤其涉及一种轮履式移动机器人。

技术介绍

[0002]移动机器人作为移动平台，一般分为轮式和履带式。轮式移动机器人通常采用两轮驱动、四轮驱动或者多轮驱动，其特点是结构简单、移动速度比较快、运动噪声低，适合长途移动，但轮式移动对地形的适应能力差，越障能力不足，无法在复杂路段下工作，应用场合有所限制。履带式移动机器人相比轮式其具有良好的越障能力，地形适应能力强，可以原地转弯，但移动速度相对较低，效率低，运动噪声比较大，不适合长途移动。
[0003]公开号为CN102582706A的技术专利申请公开了一种煤矿井下搜救探测机器人运动装置，能够使用轮式或履带式移动方式独立的驱动机器人移动，该方案在使用时需要停止运行，切换完成移动方式后才可继续，而且结构相对复杂，使用不便。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题在于提供一种能够快速移动并方便越障的移动机器人。
[0005]本技术是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种轮履式移动机器人，包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向。
[0006]本技术通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。
[0007]优选的，所述底盘两侧的行走轮分别同轴设置，底盘上设置有分别驱动两侧行走轮的行走电机。
[0008]优选的，所述底盘上固定有两个所述行走电机，所述行走电机分别与两侧的其中一个行走轮传动连接，同侧的多个行走轮通过链轮或皮带传动连接。
[0009]优选的，两个行走电机的输出方向与行走方向平行，行走电机的输出端通过蜗轮蜗杆结构与其中一个行走轮传动连接。
[0010]优选的，所述底盘两侧分别设置有三个行走轮，一端的行走轮与摆臂同轴配合，另一端的行走轮与行走电机传动配合，中间的行走轮分别通过皮带与两端行走轮传动配合。
[0011]优选的，所述摆臂还包括固定盘，所述固定轮和摆动轮分别固定于固定盘上并能够转动，所述固定轮沿周向与行走轮的转轴自由配合，所述底盘上固定有两个摆臂电机，所述摆臂电机上设置有与固定盘连接的曲柄，所述曲柄包括与摆臂电机配合的驱动端和与固定盘配合的转动端，所述驱动端与固定轮同轴设置。
[0012]优选的，两个所述摆臂电机的输出方向与行走方向平行，摆臂电机的输出端通过蜗轮蜗杆结构与曲柄的驱动端传动配合，驱动端与转动端平行设置。
[0013]优选的，所述底盘上表面还设置有一个回转平台，所述回转平台能够在水平面内转动，所述回转平台上固定有机器人，所述机器人具有至少一个机械臂，机械臂的端部具有执行器。
[0014]优选的，所述底盘上设置有处于回转平台下方的回转电机，所述回转电机与回转平台通过齿轮啮合配合。
[0015]优选的，所述机器人两侧分别设置有一个机械臂，所述机器人上还设置有能够俯仰调整视角的头部视觉相机。
[0016]本技术提供的履带式移动机器人的优点在于：通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。两侧行走轮分别通过独立的行走电机进行速度控制，方便提供不同的速度以控制机器人转向，从而使车轮不需要相对车身调整角度，简化驱动结构和控制方法，摆臂电机通过蜗轮蜗杆结构控制摆臂方向，借助蜗轮蜗杆的自锁功能使摆臂能够提供必要的支撑力，以支撑移动机器人行走，通过回转电机固定机器人，方便调整角度，头部视觉相机只进行俯仰运动，以调整视角，方便确定物体位置。
附图说明
[0017]图1为本技术的实施例提供的轮履式移动机器人的示意图；
[0018]图2为本技术的实施例提供的轮履式移动机器人底盘内部结构的示意图；
[0019]图3为本技术的实施例提供的轮履式移动机器人底盘的示意图；
[0020]图4为本技术的实施例提供的轮履式移动机器人的机器人示意图。
具体实施方式
[0021]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0022]如图1所示，本实施例提供了一种轮履式移动机器人，包括底盘1，所述底盘1下方设置有多个行走轮2，至少一端的行走轮2上连接有摆臂3，结合图2，所述摆臂3包括固定轮31、摆动轮32以及绕过固定轮31和摆动轮32的履带33，所述固定轮31与行走轮2同轴设置，固定轮31能够相对行走轮2转动调整摆臂3的方向。
[0023]本实施例提供的移动机器人通过行走轮实现快速移动，能够满足长途快速移动的需求，且噪声低，还可以通过摆臂进行越障，能够快速的通过障碍物，以通过阶梯等障碍物，由此提到的扩宽了机器人的使用场景，并且在行走的同时能够调整摆臂方向，不需要停车调整摆臂履带的方向，提高通过速度。
[0024]参考图2，所述底盘1两侧的行走轮2分别同轴设置，底盘1上设置有分别驱动两侧行走轮2的行走电机11，具体的，所述底盘1上固定有两个输出方向与行走方向平行的所述行走电机11，所述行走电机11分别与两侧的其中一个行走轮2传动连接，同侧的多个行走轮2通过链轮或皮带传动连接。本实施例中，所述底盘1的两侧分别设置有三个行走轮2，一端的行走轮2与摆臂3同轴配合，另一端的行走轮2与行走电机11通过蜗轮蜗杆结构传动配合，中间的行走轮2分别通过皮带21与两端的行走轮2传动连接。所述行走轮2的轮毂通过螺栓固定在轮盘上22，轮盘22与轮轴(图未示)固定连接，轮轴分别与行走电机11或皮带轮固定配合。
[0025]本实施例中，两侧的行走轮2分别通过一个行走电机11进行驱动，从而使单侧的行走轮2的速度保持一致，而两侧的行走轮2能够存在速度差，从而实现差速转向，由此能够仅通过行进速度实现对机器人行走方向的控制，使用方便，简化机器人结构。
[0026]所述摆臂3还包括固定盘34，所述固定轮31和摆动轮32分别固定于固定盘34上，并能够相对固定盘34转动，履带33绕过固定轮31和摆动轮32并处于固定盘34的外围，所述固定轮31沿周向与行走轮2的转轴自由配合，底盘1上固定有两个摆臂电机12，所述摆臂电机12上设置有与固定盘34连本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮履式移动机器人，其特征在于：包括底盘，所述底盘下方设置有多个行走轮，至少一端的行走轮上连接有摆臂，所述摆臂包括固定轮、摆动轮以及绕过固定轮和摆动轮的履带，所述固定轮与行走轮同轴设置，固定轮能够相对行走轮转动调整摆臂方向；所述底盘两侧的行走轮分别同轴设置，底盘上设置有分别驱动两侧行走轮的行走电机；所述底盘上固定有两个所述行走电机，所述行走电机分别与两侧的其中一个行走轮传动连接，同侧的多个行走轮通过链轮或皮带传动连接。2.根据权利要求1所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：两个行走电机的输出方向与行走方向平行，行走电机的输出端通过蜗轮蜗杆结构与其中一个行走轮传动连接。3.根据权利要求2所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：所述底盘两侧分别设置有三个行走轮，一端的行走轮与摆臂同轴配合，另一端的行走轮与行走电机传动配合，中间的行走轮分别通过皮带与两端行走轮传动配合。4.根据权利要求1所述的一种轮履式移动机器人，其特征在于：所述摆臂还包括固定盘，所述固定轮和摆动轮分别固定于固定盘上...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏科睿，李小龙，张成林，彭超，张韬庚，金力，马姓，丁亮，于振中，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：