协作操作巡检机器人制造技术

本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及一种协作操作巡检机器人，包括行走小车、安装在所述行走小车上的机械臂以及安装在所述机械臂上的机械手，所述机械臂包括基座、安装在所述基座上的多个相互垂直连接的摆臂、转动连接在远离所述行走小车一个所述摆臂上的安装臂以及用于带动每个所述摆臂和用于带动所述安装臂转动的驱动组件，所述机械手安装在所述安装臂上且受所述安装臂带动或随所述安装臂同步转动，所述机械手远离所述安装臂的一端能够与高压设备的开关配合以对高压设备的开关进行转换。本申请具有可以减少停送电过程中的人力成本，降低作业人员的安全隐患的效果。降低作业人员的安全隐患的效果。降低作业人员的安全隐患的效果。

【技术实现步骤摘要】
协作操作巡检机器人


[0001]本申请涉及机器人的领域，尤其是涉及协作操作巡检机器人。

技术介绍

[0002]地面生产系统是大型的电力公司进行煤炭破碎、筛选、运输、存储、装车的关键与核心；地面生产系统设备包括装车站、破碎站、筛分车间、胶带机、破碎机等多种大型的机器；提到设备的点检与检修维护，烦、险、多已经成为储运中心设备的点检与检修维护工作所面临的重大难题；为保证设备维护保养作业的绝对安全，储运中心规定任何设备的检修与点检作业除在现场采取二次保护之外，还必须从源头切断一次动力电源，进入设备内部作业安全措施必须严格落实；虽然设备的误启动隐患消除了，但是在源头进行切断动力电源以实现停送电作业的操作电工安全风险加大了。
[0003]因为地面生产系统的胶带机、破碎机等高压设备都需要进行热备用、冷备用的转换；假设工作人员用摇把平均每天对高压设备操作6次；每次每台设备的两个驱动电机停送电各一次,那么每年对高压设备完成6*2*2*30*12=8640次操作，工作量非常大且潜在风险也比较高；因此，如何才能既圆满完成大量停送电工作，又能保证作业人员安全，降低风险；成为了急需解决的问题。

技术实现思路

[0004]为了降低停送电过程中的人力强度，降低作业人员的安全隐患，本申请提供一种协作操作巡检机器人。
[0005]本申请提供的一种协作操作巡检机器人采用如下的技术方案：
[0006]一种协作操作巡检机器人，包括行走小车、安装在所述行走小车上的机械臂以及安装在所述机械臂上的机械手，所述机械臂包括基座、安装在所述基座上的多个相互垂直连接的摆臂、转动连接在远离所述行走小车一个所述摆臂上的安装臂以及用于带动每个所述摆臂和用于带动所述安装臂转动的驱动组件，所述机械手安装在所述安装臂上且随所述安装臂移动或同步转动，所述机械手安装在所述安装臂上且受所述安装臂带动或随所述安装臂同步转动，所述机械手远离所述安装臂的一端能够与高压设备的开关配合以对高压设备的开关进行转换。
[0007]通过采用上述技术方案，当需要对设备进行检修或点检时，直接操作行走小车，通过行走小车带动机械手至动力电源处，通过将机械手卡在旋钮开关处，通过安装臂带动机械手同步转动，此时机械手将带动旋钮开关旋转以实现对动力电源停送电的转换，而无需通过人工操作。大大减少了停送电过冲中的人力成本，降低了作业人员的安全隐患。
[0008]可选的，所述机械手包括固接在所述安装臂远离所述摆臂一端的至少两个固定板，至少两个所述固定板之间形成供旋钮开关嵌入的嵌入空间。
[0009]通过采用上述技术方案，当将两个固定板分别卡在旋钮开关相对的两侧时，此时当安装臂带动固定板旋转时，两个固定板将带动旋钮开关同步转动，以实现对旋钮开关的
关闭和开启进行转换，实现对高压设备的停送点操作。
[0010]可选的，所述安装臂远离所述摆臂的一端安装有安装座，所述安装座远离所述安装臂的一端开设有安装槽，所述安装槽内可拆卸连接有操作手柄，所述安装槽内孔为非正圆形以使所述操作手柄随所述安装座同步转动。
[0011]通过采用上述技术方案，通过将操作手柄插入安装槽内，即可实现操作手柄的可拆卸连接，且当安装臂旋转时，安装臂也同步带动操作手柄旋转，以实现根据需要将不同设备的操作手柄安装在安装槽内，实现对不同高压设备停送电的自动操作。
[0012]可选的，所述安装槽槽底安装有用于对所述操作手柄是否安装到位进行检测的微动开关。
[0013]通过采用上述技术方案，通过微动开关可以对操作手柄是否安装到位进行检测。
[0014]可选的，所述安装槽槽底安装有用于固定所述操作手柄在所述安装槽内位置的电磁铁。
[0015]通过采用上述技术方案，通过电磁铁通电，可以对操作手柄进行吸附，以固定住操作手柄在安装槽内的位置。当需要将操作手柄拆卸时，操作电磁铁断电，然后直接将操作手柄从安装槽内拿下即可。
[0016]可选的，所述行走小车上放置有用于盛放所述操作手柄的工具箱。
[0017]通过采用上述技术方案，通过将不同类型的操作手柄放置在工具箱内，在进行不同设备停送电操作时，只需要将合适的操作手柄安装在安装槽内接口，使得通过该机器人可以实现对不同设备上不同类似的开关旋拧进行操作。
[0018]可选的，所述操作手柄包括地刀手柄，所述地刀手柄一端与所述安装槽插接配合，所述地刀手柄用于控制高压柜地刀的分合闸。
[0019]通过采用上述技术方案，通过地刀手柄可以实现自动对高压柜地刀的分合闸。
[0020]可选的，所述操作手柄包括摇进摇出手柄，所述摇进摇出手柄一端与所述安装槽插接配合，所述摇进摇出手柄另一端用于控制高压柜断路器的摇进摇出。
[0021]通过采用上述技术方案，通过摇进摇出手柄，可以实现自动的对高压柜断路器进行摇进摇出。
[0022]可选的，所述摇进摇出手柄朝向高压断路器的一端开设有供高压断路器嵌入的嵌入槽，所述摇进摇出手柄侧壁上开设有与所述嵌入槽连通的通气孔。
[0023]通过采用上述技术方案，通过将高压断路器插入嵌入槽内，即可实现通过摇进摇出手柄对高压断路器进行停送电工作。通气孔的设置，一方便可以对摇进摇出手柄进行减重，另一方便也可以放气的作用，使得在将高压断路器插入嵌入槽内时，嵌入槽内的气体可以顺利的从通气孔排出。
[0024]可选的，所述操作手柄包括按钮手柄，所述按钮手柄一端与所述安装槽插接配合，所述按钮手柄另一端为杆状。
[0025]通过采用上述技术方案，通过驱动组件带动按钮手柄运动时，按钮手柄可以点击按钮类开关，实现对按钮类开关的自动开启与关闭工作。
[0026]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0027]本申请通过设置行走小车、机械臂和机械手，使得通过行走小车可以带动机械手至任意地方，通过机械臂可以带动机械手进行任意方向的摆动以使得机械手与旋钮开关配
合，通过驱动组件可以带动机械手旋转以实现对旋钮开关停送电的转换；
[0028]安装槽的设置，使得可以通过将不同类型的操作手柄安装在安装槽内，以实现对不同设备停送电的自动操作；
[0029]微动开关的设置，使得可以对操作手柄是否安装到位进行检测。
附图说明
[0030]图1是本申请协作操作巡检机器人的整体结构示意图。
[0031]图2是为了体现机械臂结构所做的示意图。
[0032]图3是为了体现安装座结构所做的示意图。
[0033]图4是为了体现工具箱结构所做的示意图。
[0034]附图标记说明：1、行走小车；11、360全景摄像头；12、双目识别；13、可见光摄像头；14、工具箱；15、无线通讯；16、测局放伸缩装置；2、机械臂；21、基座；22、摆臂；221、第一摆臂；222、第二摆臂；223、第三摆臂；224、第四摆臂；225、第五摆臂；226、第一连杆；227、第二连杆；23、安装臂；24、驱动组件；241、第一液压马达；24本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种协作操作巡检机器人，其特征在于：包括行走小车(1)、安装在所述行走小车(1)上的机械臂(2)以及安装在所述机械臂(2)上的机械手(3)，所述机械臂(2)包括基座(21)、安装在所述基座(21)上的多个相互垂直连接的摆臂(22)、转动连接在远离所述行走小车(1)的一个所述摆臂(22)上的安装臂(23)以及用于带动每个所述摆臂(22)和用于带动所述安装臂(23)转动的驱动组件(24)，所述机械手(3)安装在所述安装臂(23)上且受所述安装臂(23)带动或随所述安装臂(23)同步转动，所述机械手(3)远离所述安装臂(23)的一端能够与高压设备的开关配合以对高压设备的开关进行转换。2.根据权利要求1所述的协作操作巡检机器人，其特征在于：所述机械手(3)包括固接在所述安装臂(23)远离所述摆臂(22)一端的至少两个固定板(31)，至少两个所述固定板(31)之间形成供旋钮开关嵌入的嵌入空间(311)。3.根据权利要求1所述的协作操作巡检机器人，其特征在于：所述安装臂(23)远离所述摆臂(22)的一端安装有安装座(32)，所述安装座(32)远离所述安装臂(23)的一端开设有安装槽(321)，所述机械手(3)还包括可拆卸连接在所述安装槽(321)内的操作手柄(33)，所述安装槽(321)内孔为非正圆形以使所述操作手柄(33)随所述安装座(32)同步转动。4.根据权利要求3所述的协作操作巡检机器人，其特征在于：所述安装槽(321)槽底...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓勇，王兴越，张金金，苗学勇，宋玉晨，周建，王凯，
申请(专利权)人：北京潞电电气设备有限公司，
类型：新型
国别省市：