用于轨道交通车辆底部巡检的机器人及巡检方法技术

本申请公开了一种用于轨道交通车辆底部巡检的机器人及巡检方法，所述巡检机器人包括第一移动组件、控制柜、第二移动组件、第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别设置于所述第二移动组件上；所述第二移动组件可驱动第一机械臂和所述第二机械臂在第二移动组件所在平面上移动，所述第一机械臂上设置有清洁组件，所述第二机械臂上设置有探测组件，所述第一移动组件上设置有激光阵列相机。本申请通过清洁组件和探测组件配合解决了被检测部位因积灰严重而无法检测或漏检的问题；同时将第一机械臂和第二机械臂设置在第二移动组件上，在保证了整体结构紧凑的同时增大机器人的横向检测范围。大机器人的横向检测范围。大机器人的横向检测范围。

【技术实现步骤摘要】
用于轨道交通车辆底部巡检的机器人及巡检方法


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种用于轨道交通车辆巡检的机器人及巡检方法。

技术介绍

[0002]随着交通运输行业的发展，轨道交通车辆的数量越来越大，轨道交通车辆底部的巡检工作也越来越多。目前轨道交通车辆底部的巡检多是人工作业，存在检修范围广、作业难度大、作业过程繁琐、检修效率低下、遗留作业盲区等问题，因此利用器人代替人工巡检的产品也相继出现。但目前仍存在因轨道交通车辆底部的被检测部位被灰尘覆盖，视觉难以对零部件异常进行判断，无法检测或漏检的问题，进而导致机器人巡检准确率降低等问题。

技术实现思路

[0003]本申请主要解决的技术问题提供一种用于轨道交通车辆底部巡检的机器人及巡检方法，以在巡检中对被检测部位进行清理和检测，解决被检测部位被灰尘覆盖导致无法检测或漏检的问题，提高机器人巡检准确率。
[0004]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种用于轨道交通车辆底部巡检的机器人，所述机器人包括第一移动组件、控制柜、第二移动组件、第一机械臂和第二机械臂，所述第一移动组件、所述控制柜和所述第二移动组件依次堆叠设置，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别设置于所述第二移动组件上；所述第二移动组件可驱动所述第一机械臂和所述第二机械臂在所述第二移动组件所在平面上移动；所述第一机械臂上设置有清洁组件、所述第二机械臂上设置有探测组件；所述第一移动组件上设置有激光线阵相机。
[0005]其中，所述第二移动组件包括第一移动单元和第二移动单元，所述第一机械臂与所述第一移动单元固定连接，所述第二机械臂与所述第二移动单元固定连接。
[0006]其中，所述第一移动单元包括第一电缸和第一直线导轨，所述第二移动单元包括第二电缸和第二直线导轨。
[0007]其中，所述清洁组件包括电动刷和力觉传感器，所述力觉传感器与所述第一机械臂固定连接，所述电动刷与所述力觉传感器可拆卸连接。
[0008]其中，所述探测组件包括深度相机，所述深度相机与所述第二机械臂可拆卸连接。
[0009]其中，所述控制柜包括第一壳体以及嵌设在所述壳体内的电源管理组件和数据处理组件。
[0010]其中，所述第一移动组件还包括第二壳体、防撞条、驱动器、若干滚轮以及环境感知组件，所述防撞条设置于所述第二壳体上，所述滚轮和所述环境个感知组件嵌设在所述第二壳体上，所述驱动器嵌设于所述第二壳体内；所述驱动器可以驱动若干所述滚轮差速转动。
[0011]其中，所述环境感知组件包括二维激光雷达传感器、激光雷达以及深度相机，所述二维激光雷达传感器、所述激光雷达和所述深度相机嵌设在所述第二壳体表面。
[0012]本申请采用的另一技术方案是：提供一种轨道交通车辆底部方法，使用上述机器人对轨道交通车辆底部进行巡检，包括以下步骤：
[0013]S1、所述机器人移动至轨道交通车辆底部进行初步扫描，确认轨道交通车辆的信息并调用对应的作业方案；
[0014]S2、所述机器人按照所述作业方案中规划好的巡检路线在轨道交通车辆底部行进，所述第二机械臂伸展至所述作业方案中预设的被检测部位采集第一图像数据；
[0015]S3、所述机器人对所述第一图像数据进行处理识别，当所述被检测部位存在灰尘导致无法识别所述被检测部位是否存在异常时，所述第一机械臂伸展至所述被检测部位进行灰尘清理，清理完成后所述第二机械臂伸展至所述被检测部位采集第二图像数据，所述机器人对所述第二图像数据进行处理识别；
[0016]当所述被检测部位可以被识别但处于异常状态时，所述机器人反馈异常信息；
[0017]当所述被检测部位可以被识别且无异常时，所述机器人不进行操作；
[0018]S4、所述机器人按照所述巡检路线继续巡检直至所述机器人行进至所述巡检路线的终点。
[0019]其中，所述作业方案包括所述机器人建立的检测环境的二维地图、轨道交通车辆底部结构的空间地图以及巡检路线；所述检测环境的二维地图和所述轨道交通车辆底部结构的空间地图通过所述激光线阵相机构建。
[0020]本申请的有益效果是：本申请提供的用于轨道交通车辆底部巡检的机器人设置有清洁组件和探测组件，通过清洁组件和探测组件配合解决了被检测部位因积灰严重而无法检测或漏检的问题；同时将第一机械臂和第二机械臂设置在第二移动组件上，在保证了结构紧凑的同时增大机器人的横向检测范围，且便于机器人在轨道交通车辆底部转动与行进。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；
[0022]图1是本申请一实施例中用于轨道交通车辆底部巡检的机器人的结构示意图；
[0023]图2是图1实施例中用于轨道交通车辆底部巡检的机器人的结构拆分示意图；
[0024]图3是图1实施例中第二移动组件的结构示意图；
[0025]图4是图1实施例中第一机械臂的结构示意图；
[0026]图5是图1实施例中第二机械臂的结构示意图；
[0027]图6是图1实施例中控制柜的结构示意图；
[0028]图7是图1实施例中第一移动组件第一角度的结构示意图；
[0029]图8是图1实施例中第一移动组件第二角度的结构示意图；
[0030]图9是图1实施例中第一移动组件第三角度的结构示意图；
[0031]图10是本申请一实施例中轨道交通车辆底部巡检方法的流程示意图。
具体实施方式
[0032]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请附图和实施例，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全的实施例。基于本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。在不冲突的情况下，下述实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0033]需要说明，若本申请实施中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其对相对重要性和隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互组合，但是必须使本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。
[0034]请参阅图1和图2，图1是本申请一实施例中用于轨道交通车辆底部巡检的机器人100的结构示意图，图2是图1实施例中用于轨道交通车辆底部巡检的机器人100的结构拆分示意图。机器人100大致包括第一移动组件12、控制柜13、第二移动组件14、第一机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于轨道交通车辆底部巡检的机器人，其特征在于，包括第一移动组件、控制柜、第二移动组件、第一机械臂和第二机械臂，所述第一移动组件、所述控制柜和所述第二移动组件依次堆叠设置，所述第一机械臂和所述第二机械臂分别设置于所述第二移动组件上；其中，所述第二移动组件可驱动所述第一机械臂和所述第二机械臂在所述第二移动组件所在平面上移动；所述第一机械臂上设置有清洁组件，所述第二机械臂上设置有探测组件；所述第一移动组件上设置有激光线阵相机。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二移动组件包括第一移动单元和第二移动单元，所述第一机械臂与所述第一移动单元固定连接，所述第二机械臂与所述第二移动单元固定连接。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一移动单元包括第一电缸和第一直线导轨，所述第二移动单元包括第二电缸和第二直线导轨。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述清洁组件包括电动刷和力觉传感器，所述力觉传感器与所述第一机械臂固定连接，所述电动刷与所述力觉传感器可拆卸连接。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述探测组件包括深度相机，所述深度相机与所述第二机械臂可拆卸连接。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制柜包括第一壳体以及嵌设在所述壳体内的电源管理组件和数据处理组件。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述第一移动组件还包括第二壳体、防撞条、驱动器、若干滚轮以及环境感知组件，所述防撞条设置于所述第二壳体上，所述滚轮和所述环境感知组件嵌设在所述第二壳体上，所述驱动器嵌设于所述第二壳体内；...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟，何凯，纪园，张君泰，杨帆，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：