移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法制造方法及图纸

一种移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法，该移动机器人包括履带式底盘，该履带式底盘包括重心自平衡装置，该重心自平衡装置包括：横向滑动机构；纵向滑动机构，与横向滑动机构连接并可沿横向滑动机构移动；配重块，与所述纵向滑动机构连接，并沿所述纵向滑轨移动；传感器，安装在所述履带式底盘的车体内，用于实时采集所述履带式底盘的车体姿态；以及控制器，安装在所述履带式底盘的车体内，并分别与所述传感器、横向滑动机构和纵向滑动机构连接，基于所述传感器采集的信号，实时驱动所述横向滑动机构和/或所述纵向滑动机构的电机，以调整所述配重块的位置。本发明专利技术还公开了该履带式底盘的重心自平衡方法。公开了该履带式底盘的重心自平衡方法。公开了该履带式底盘的重心自平衡方法。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法


[0001]本专利技术涉及一种移动机器人，特别是一种移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法。

技术介绍

[0002]履带底盘具有土壤单位面积压力小、土壤附着性能好以及不易打滑等优点，被广泛应用于移动机器人领域。传统的履带式底盘具有较好的通过性能，但在复杂行驶环境当中，在通过性、稳定性和越障性三个方面仍存在较大的提升空间。现有技术中主要通过改变履带式底盘的悬挂结构形式来提升复杂环境中的适应性，如在履带底盘两侧增加辅助越障摆臂等，这些方法虽然能够有效提高履带式底盘的越障能力，但同时会显著增加底盘结构复杂程度，维护成本相对较高，使用经济性相对较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种移动机器人及其履带式底盘和重心自平衡装置及方法。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种履带式底盘的重心自平衡装置，其中，包括：
[0005]横向滑动机构，安装在履带式底盘的车体内，包括横向滑轨、横向滑动电机和横向丝杠，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式底盘的重心自平衡装置，其特征在于，包括：横向滑动机构，安装在履带式底盘的车体内，包括横向滑轨、横向滑动电机和横向丝杠，所述横向丝杠与所述横向滑动电机连接，并与所述横向滑轨平行设置；纵向滑动机构，包括纵向滑轨、纵向滑动电机和纵向丝杠，所述纵向丝杠与所述纵向滑动电机连接，并与所述纵向滑轨平行设置，所述纵向滑轨与所述横向滑轨连接，且所述纵向滑轨与所述横向滑轨互相垂直，所述纵向滑动机构可沿所述横向滑轨整体横向移动；配重块，与所述纵向滑动机构连接，并沿所述纵向滑轨移动；传感器，安装在所述履带式底盘的车体内，用于实时采集所述履带式底盘的车体姿态；以及控制器，安装在所述履带式底盘的车体内，并分别与所述传感器、横向滑动电机和纵向滑动电机连接，基于所述传感器采集的信号，实时驱动所述横向滑动电机和/或所述纵向滑动电机，以调整所述配重块的位置。2.如权利要求1所述的履带式底盘的重心自平衡装置，其特征在于，所述横向滑轨包括前后平行设置的第一横轨和第二横轨，所述第一横轨和第二横轨分别通过螺栓安装于所述履带式底盘的车体前部和后部，所述横向丝杠通过轴承座安装于所述履带式底盘的车体中部，所述横向滑动电机通过法兰安装所述履带式底盘的车体外侧，所述横向滑动电机的电机轴与所述横向丝杠直连，并驱动所述横向丝杠旋转。3.如权利要求2所述的履带式底盘的重心自平衡装置，其特征在于，所述纵向丝杠通过轴承座安装于所述纵向滑轨上，所述纵向滑动电机通过法兰安装于所述纵向滑轨一侧，所述纵向滑动电机的电机轴与所述纵向丝杠直连，并驱动所述纵向丝杠旋转。4.如权利要求3所述的履带式底盘的重心自平衡装置，其特征在于，所述纵向滑轨设置有底部滑块和丝杠轴套...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩振浩，朱立成，赵博，苑严伟，孙光辉，靳印浩，
申请(专利权)人：中国农业机械化科学研究院，
类型：发明
国别省市：