【技术实现步骤摘要】
一种履带式运输车及其承载装置
[0001]本专利技术涉及农业运输设备，特别是一种适用于丘陵山地果园的履带式运输车及其承载装置。
技术介绍
[0002]我国是世界上最大的水果生产国与消费国，丘陵山地的水果生产是我国水果产业的重要组成部分，果品生产过程当中，农用物资运输和果品转运过程中需要投入大量劳动力。随着国内城镇化水平的提高，农村劳动力数量逐年减少，生产成本逐年增加，果农经济效益显著下降，因此研发出适合丘陵山地果园的运输机械对我国果品产业的进一步发展具有重要意义。
[0003]由于山地果园具有地块狭小、地形条件复杂、机耕路狭窄等特点，应用于大田的传统轮式农机底盘在山地果园作业时容易出现侧翻、打滑等现象，存在较大安全隐患。履带底盘具有接地比压小、负载能力强、牵引力大、地形适应性好等优点，是当前山地果园动力底盘的一种优选方案。
[0004]现有技术的履带式果园运输机，多通过在普通履带底盘上部安装果品载物台完成果园运输作业，虽然相较于普通轮式底盘地形通过性好，能够在一定程度上适应山地果园作业条件，但此类果园运输机并...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带式运输车的承载装置，其特征在于，包括：滑轨机构，包括横向滑轨和纵向滑轨，所述纵向滑轨安装在所述横向滑轨上，并沿所述横向滑轨移动；水平定位机构，包括支架和万向滚轮，所述万向滚轮通过所述支架安装在所述纵向滑轨上，并沿所述纵向滑轨移动；以及载物台，安装在所述水平定位机构上。2.如权利要求1所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：随动防翻机构，用于所述载物台的俯仰、滚转和扭转限位以对所述载物台提供防翻保护，所述随动防翻机构包括箱式滑块、光轴、滑轮和C型槽，所述C型槽通过固定板安装于所述载物台的两端下部，所述滑轮嵌入所述C型槽中并沿所述C型槽横向滚动，所述光轴的轴头与所述滑轮连接，所述箱式滑块安装于履带式运输车的机体两侧四角，所述光轴对应安装于所述箱式滑块中并沿所述箱式滑块纵向滑动。3.如权利要求1或2所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：压力测量机构，包括万向滚珠和压力传感器，所述万向滚珠的底部安装于所述压力传感器之上，所述万向滚珠的顶部与所述载物台底面接触并支撑所述载物台的全部重量，所述压力传感器安装于履带式运输车的机体两侧四角，用于采集所述载物台对所述万向滚珠的实时轴向压力。4.如权利要求3所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：角度传感器，安装于所述履带式运输车的机体内部靠近形心位置，用于实时监测所述机体俯仰和滚转角度变化；重心控制器，与所述角度传感器和压力传感器连接，根据角度信号和压力信号计算所述载物台的重量和实时重心位置，并进一步计算所述履带式运输车的重量和实时重心位置，基于不同地形条件下的重心控制策略发送控制指令，实现运输车整机重心位置的动态调控；以及步进电机驱动器，与所述重心控制器连接，根据所述重心控制器发送的控制指令控制所述横向滑轨和纵向滑轨动作，以带动所述水平定位机构拖动所述载物台横向或纵向移动，以实现整车重心位置的实时调控。5.如权利要求4所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，所述重心控制策略包括：位于斜坡地形时，所述重心控制器根据传感器数据，以履带式运输车的两侧履带接地比压接近一致为控制策略，调整所述载物...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩振浩，朱立成，苑严伟，赵博，王瑞雪，张天赋，靳印浩，
申请(专利权)人：中国农业机械化科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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