一种履带式运输车及其承载装置，该履带式运输车包括机体和安装在所述机体上的动力装置、传动机构、行走装置和承载装置，所述动力装置安装在所述机体内，所述行走装置设置于所述机体两侧并通过所述传动机构与所述动力装置连接，所述承载装置设置于所述机体上部，所述承载装置包括：滑轨机构，包括横向滑轨和纵向滑轨，所述纵向滑轨安装在所述横向滑轨上，并沿所述横向滑轨移动；水平定位机构，包括支架和万向滚轮，所述万向滚轮通过所述支架安装在所述纵向滑轨上，并沿所述纵向滑轨移动；以及载物台，安装在所述水平定位机构上。本发明专利技术能根据当前地形与运载重量，实时调整整机重心位置，提高坡地行驶性能，实现丘陵山地果园的物料稳定运输。料稳定运输。料稳定运输。
【技术实现步骤摘要】
一种履带式运输车及其承载装置
[0001]本专利技术涉及农业运输设备，特别是一种适用于丘陵山地果园的履带式运输车及其承载装置。
技术介绍
[0002]我国是世界上最大的水果生产国与消费国，丘陵山地的水果生产是我国水果产业的重要组成部分，果品生产过程当中，农用物资运输和果品转运过程中需要投入大量劳动力。随着国内城镇化水平的提高，农村劳动力数量逐年减少，生产成本逐年增加，果农经济效益显著下降，因此研发出适合丘陵山地果园的运输机械对我国果品产业的进一步发展具有重要意义。
[0003]由于山地果园具有地块狭小、地形条件复杂、机耕路狭窄等特点，应用于大田的传统轮式农机底盘在山地果园作业时容易出现侧翻、打滑等现象，存在较大安全隐患。履带底盘具有接地比压小、负载能力强、牵引力大、地形适应性好等优点，是当前山地果园动力底盘的一种优选方案。
[0004]现有技术的履带式果园运输机，多通过在普通履带底盘上部安装果品载物台完成果园运输作业，虽然相较于普通轮式底盘地形通过性好，能够在一定程度上适应山地果园作业条件，但此类果园运输机并未针对山地果园的实际地形地貌特征和坡地行驶环境进行针对性设计，并且也并未考虑上部搭载的果品重量对底盘实际行驶性能的影响，在坡地行驶稳定性和障碍通过性方面仍有较大的提升优化空间。
技术实现思路
[0005]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种适用于丘陵山地果园的履带式运输车及其承载装置。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种履带式运输车的承载装置，其中，包括：
[0007]滑轨机构，包括横向滑轨和纵向滑轨，所述纵向滑轨安装在所述横向滑轨上，并沿所述横向滑轨移动；
[0008]水平定位机构，包括支架和万向滚轮，所述万向滚轮通过所述支架安装在所述纵向滑轨上，并沿所述纵向滑轨移动；以及
[0009]载物台，安装在所述水平定位机构上。
[0010]上述的履带式运输车的承载装置，其中，还包括：
[0011]随动防翻机构，用于所述载物台的俯仰、滚转和扭转限位以对所述载物台提供防翻保护，所述随动防翻机构包括箱式滑块、光轴、滑轮和C型槽，所述C型槽通过固定板安装于所述载物台的两端下部，所述滑轮嵌入所述C型槽中并沿所述C型槽横向滚动，所述光轴的轴头与所述滑轮连接，所述箱式滑块安装于履带式运输车的机体两侧四角，所述光轴对应安装于所述箱式滑块中并沿所述箱式滑块纵向滑动。
[0012]上述的履带式运输车的承载装置，其中，还包括：
[0013]压力测量机构，包括万向滚珠和压力传感器，所述万向滚珠的底部安装于所述压力传感器之上，所述万向滚珠的顶部与所述载物台底面接触并支撑所述载物台的全部重量，所述压力传感器安装于履带式运输车的机体两侧四角，用于采集所述载物台对所述万向滚珠的实时轴向压力。
[0014]上述的履带式运输车的承载装置，其中，还包括：
[0015]角度传感器，安装于所述履带式运输车的机体内部靠近形心位置，用于实时监测所述机体俯仰和滚转角度变化；
[0016]重心控制器，与所述角度传感器和压力传感器连接，根据角度信号和压力信号计算所述载物台的重量和实时重心位置，并进一步计算所述履带式运输车的重量和实时重心位置，基于不同地形条件下的重心控制策略发送控制指令，实现运输车整机重心位置的动态调控；以及
[0017]步进电机驱动器，与所述重心控制器连接，根据所述重心控制器发送的控制指令控制所述横向滑轨和纵向滑轨动作，以带动所述水平定位机构拖动所述载物台横向或纵向移动，以实现整车重心位置的实时调控。
[0018]上述的履带式运输车的承载装置，其中，所述重心控制策略包括：位于斜坡地形时，所述重心控制器根据传感器数据，以履带式运输车的两侧履带接地比压接近一致为控制策略，调整所述载物台水平位置；位于垂直障碍地形时，所述重心控制器沿越障方向调整所述载物台水平位置至最前；位于壕沟地形时，所述重心控制器以整机重心位置竖向投影接近底盘接地形心为控制策略，调整所述载物台水平位置。
[0019]上述的履带式运输车的承载装置，其中，所述纵向滑轨包括纵向步进电机、纵滑轨、纵滑台和滚珠丝杠，所述纵向步进电机与所述滚珠丝杠连接，所述纵滑台安装在所述纵滑轨上并与所述滚珠丝杠连接，所述水平定位机构安装在所述纵滑台上，所述纵向步进电机驱动所述滚珠丝杠带动所述纵滑台沿所述纵滑轨移动，所述水平定位机构随所述纵滑台纵向滑动。
[0020]上述的履带式运输车的承载装置，其中，所述横向滑轨包括平行设置的横向驱动滑轨和横向支撑滑轨，所述横向驱动滑轨包括横向步进电机、第一横向滑轨、第一横向滑台和横向丝杠，所述横向步进电机与所述横向丝杠连接，所述第一横向滑台安装在所述第一横向滑轨上并与所述横向丝杠连接，所述横向步进电机驱动所述横向丝杠，实现所述水平定位机构和纵向滑轨的横向滑动；所述横向支撑滑轨包括第二横向滑轨和第二横向滑台，所述第二横向滑台安装在所述第二横向滑轨上，用于支撑配重块和所述纵向滑轨。
[0021]上述的履带式运输车的承载装置，其中，所述载物台底部设置有水平定位支架，所述水平定位机构包括六个万向滚轮，两个所述万向滚轮纵向安装在所述支架上并与所述水平定位支架接触，用于所述载物台的纵向定位；四个所述万向滚轮横向安装在所述支架上并与所述水平定位支架接触，用于所述载物台的横向定位和扭转限位。
[0022]为了更好地实现上述目的，本专利技术还提供了一种履带式运输车，适用于丘陵山地果园运输，包括机体和安装在所述机体上的动力装置、传动机构、行走装置和承载装置，所述动力装置安装在所述机体内，所述行走装置设置于所述机体两侧并通过所述传动机构与所述动力装置连接，所述承载装置设置于所述机体上部，其中，所述承载装置为上述的承载装置。
[0023]上述的履带式运输车，其中，还包括遥控装置，所述遥控装置与所述动力装置和承载装置连接。
[0024]本专利技术的技术效果在于：
[0025]1)本专利技术的承载装置能够根据不同地形、载物台负载状态以及机体俯仰姿态，通过改变可移动载物台的水平位置，进行整车重心位置的实时调整，提高履带式运输车的坡地行驶稳定性、通过性以及极限越障能力，进而更好地适应山地果园作业实际环境；
[0026]2)本专利技术的承载装置能够根据压力测量装置与角度传感器采集的数据，实时进行可移动载物台重量测量和重心位置计算，进而得到整车的重量与重心位置。由于压力测量装置通过万向滚珠支撑可移动载物台的所有重量，压力传感器不受径向力干扰，因此当可移动载物台倾斜时，压力传感器仍能准确测量轴向力，进而为可移动载物台的重量测量和重心位置计算提供有效可靠的数据支撑；
[0027]3)本专利技术的承载装置通过横纵向滑台以及水平定位机构拖动可移动载物台进行水平移动，该结构简单成熟、维护成本较低。水平定位机构由支架和万向滚珠组成，能够在实现可移动载物台水平定位和偏航限位的同时，为可移动载物台保留一定的滚转和俯仰余量，进行整车重心位置实时调整本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带式运输车的承载装置，其特征在于，包括：滑轨机构，包括横向滑轨和纵向滑轨，所述纵向滑轨安装在所述横向滑轨上，并沿所述横向滑轨移动；水平定位机构，包括支架和万向滚轮，所述万向滚轮通过所述支架安装在所述纵向滑轨上，并沿所述纵向滑轨移动；以及载物台，安装在所述水平定位机构上。2.如权利要求1所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：随动防翻机构，用于所述载物台的俯仰、滚转和扭转限位以对所述载物台提供防翻保护，所述随动防翻机构包括箱式滑块、光轴、滑轮和C型槽，所述C型槽通过固定板安装于所述载物台的两端下部，所述滑轮嵌入所述C型槽中并沿所述C型槽横向滚动，所述光轴的轴头与所述滑轮连接，所述箱式滑块安装于履带式运输车的机体两侧四角，所述光轴对应安装于所述箱式滑块中并沿所述箱式滑块纵向滑动。3.如权利要求1或2所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：压力测量机构，包括万向滚珠和压力传感器，所述万向滚珠的底部安装于所述压力传感器之上，所述万向滚珠的顶部与所述载物台底面接触并支撑所述载物台的全部重量，所述压力传感器安装于履带式运输车的机体两侧四角，用于采集所述载物台对所述万向滚珠的实时轴向压力。4.如权利要求3所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，还包括：角度传感器，安装于所述履带式运输车的机体内部靠近形心位置，用于实时监测所述机体俯仰和滚转角度变化；重心控制器，与所述角度传感器和压力传感器连接，根据角度信号和压力信号计算所述载物台的重量和实时重心位置，并进一步计算所述履带式运输车的重量和实时重心位置，基于不同地形条件下的重心控制策略发送控制指令，实现运输车整机重心位置的动态调控；以及步进电机驱动器，与所述重心控制器连接，根据所述重心控制器发送的控制指令控制所述横向滑轨和纵向滑轨动作，以带动所述水平定位机构拖动所述载物台横向或纵向移动，以实现整车重心位置的实时调控。5.如权利要求4所述的履带式运输车的承载装置，其特征在于，所述重心控制策略包括：位于斜坡地形时，所述重心控制器根据传感器数据，以履带式运输车的两侧履带接地比压接近一致为控制策略，调整所述载物...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩振浩，朱立成，苑严伟，赵博，王瑞雪，张天赋，靳印浩，
申请(专利权)人：中国农业机械化科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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