本实用新型专利技术公开了一种行走装置和应用该行走装置的机器人，所述行走装置包括车体和行走组件，所述行走组件包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组包括第一轮和第二轮，所述第二轮组包括第三轮和第四轮，所述第一轮组绕着所述第一轮的轮轴可转动，所述第二轮组绕着所述第四轮的轮轴可转动；悬挂组件，所述悬挂组件包括连接件和弹性件，所述连接件与所述第二轮的轮轴可转动地相连并形成第一连接，所述连接件与所述第三轮的轮轴可转动地相连并形成第二连接，所述弹性件的一端与所述车体可转动地相连，所述弹性件的另一端与所述连接件可转动地相连。本实用新型专利技术具有稳定性好、通过性高的优点。的优点。的优点。
【技术实现步骤摘要】
行走装置和机器人
[0001]本技术涉及机器人
，具体地，涉及一种行走装置和应用该行走装置的机器人。
技术介绍
[0002]履带式机器人的越障能力较强，能够在复杂地形条件下负重移动，所以履带式机器人常用于在复杂条件或危险条件下执行探测和救援任务，相关技术中的履带式机器人在复杂地形条件下工作时车体容易发生摆动，使机器人附件容易在狭小环境发生碰撞损坏，从而影响履带式机器人附件的工作。
技术实现思路
[0003]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的实施例提出一种行走装置和应用该行走装置的机器人。
[0004]本技术实施例的行走装置，包括车体；行走组件，所述行走组件包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组包括第一轮和第二轮，所述第二轮组包括第三轮和第四轮，所述第一轮、所述第二轮、所述第三轮、所述第四轮沿着所述车体的长度方向依次布置，所述第一轮和所述第四轮与所述车体可转动地相连，所述第一轮组绕着所述第一轮的轮轴可转动，所述第二轮组绕着所述第四轮的轮轴可转动；悬挂组件，所述悬挂组件包括连接件和弹性件，所述连接件与所述第二轮的轮轴可转动地相连并形成第一连接，所述连接件与所述第三轮的轮轴可转动地相连并形成第二连接，所述第一连接和所述第二连接的至少一者为可滑移连接以使所述第二轮和所述第三轮的间距可调，所述弹性件的一端与所述车体可转动地相连，所述弹性件的另一端与所述连接件可转动地相连，所述弹性件适于在所述连接件移动时储能减震。
[0005]本技术实施例的行走装置，具有稳定性好、通过性好的优点。
[0006]在一些实施例中，所述第一轮组设于所述车体的前侧，所述第一轮组包括第五轮，所述第五轮位于所述第一轮的上方，所述第五轮的轮轴和所述第一轮的轮轴的连线方向与所述第一轮的轮轴和所述第二轮的轮轴的连线方向垂直或呈钝角，且至少部分所述第五轮位于所述车体前侧。
[0007]在一些实施例中，所述第一轮组包括第一行走带，所述第一行走带环绕在所述第一轮、所述第二轮、所述第五轮的外周侧，且所述第一轮、所述第二轮、所述第五轮的至少一者适于驱动所述第一行走带转动。
[0008]在一些实施例中，所述第五轮的轮轴和所述第一轮的轮轴的间距可调。
[0009]在一些实施例中，所述第二轮组包括第二行走带，所述第二行走带环绕在所述第三轮和所述第四轮的外周侧，且所述第三轮和所述第四轮的至少一者适于驱动所述第二行走带转动。
[0010]在一些实施例中，所述连接件具有第一端、第二端和第三端，所述连接件的第一端
设有滑槽，所述滑槽适于与所述第二轮的轮轴可滑移的相连，所述连接件的第二端与所述第三轮的轮轴可转动地相连，所述连接件的第三端与所述弹性件可转动地相连。
[0011]在一些实施例中，所述弹性件为减震器，所述弹性件和所述连接件的连接处与所述弹性件和所述车体的连接处沿着所述车体的长度方向间隔布置。
[0012]在一些实施例中，所述行走装置还包括第一电机和第二电机，所述车体的底部设有凸出部，所述凸出部向上凸起并与车体的侧壁限制出第一槽和第二槽，所述第一电机装配在所述第一槽内并适于驱动所述第一轮，所述第二电机装配在所述第二槽内并适于驱动所述第四轮，所述凸出部适于安装电器元件。
[0013]在一些实施例中，所述行走组件包括第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件设在所述车体的一侧，所述第二行走组件设在所述车体的另一侧。
[0014]本技术实施例的机器人包括行走装置，所述行走装置为根据上述实施例中任一项的行走装置。
附图说明
[0015]图1是本技术的行走装置的结构示意图。
[0016]图2是图1中A处的局部放大图。
[0017]图3是本技术的行走装置的俯视图。
[0018]图4是本技术的行走装置的右视图。
[0019]图5是图3中B
‑
B处的剖视示意图。
[0020]附图标记：
[0021]车体1；凸出部11；第一槽12；第二槽13；
[0022]行走组件2；第一轮组21；第一轮211；第二轮212；第五轮213；第一行走带214；第一连板215；第二轮组22；第三轮221；第四轮222；第二行走带223；第二连板224；第一电机23；第二电机24；
[0023]悬挂组件3；连接件31；弹性件32。
具体实施方式
[0024]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0025]如图1至图5所示，本技术的行走装置包括车体1、行走组件2和悬挂组件3。
[0026]行走组件2包括第一轮组21和第二轮组22，第一轮组21包括第一轮211和第二轮212，第二轮组22包括第三轮221和第四轮222，第一轮211、第二轮212、第三轮221、第四轮 222沿着车体1的长度方向依次布置，第一轮211和第四轮222与车体1可转动地相连，第一轮组21绕着第一轮211的轮轴可转动，第二轮组22绕着第四轮222的轮轴可转动。
[0027]具体地如图1所示，行走组件2包括沿前后方向间隔布置的第一轮组21和第二轮组 22，第一轮组21位于第二轮组22的前侧，第一轮组21中包括沿前后方向布置的第一轮 211和第二轮212，第一轮211和第二轮212的转轴沿左右方向布置，第一轮211位于第二轮212的前侧，第一轮211与车体1枢转连接，第一轮211与第二轮212之间设置有第一连板215，第一
轮211和第二轮212分别与第一连板215枢转连接，第一连板215可连同第二轮212绕第一轮211的轮轴转动，从而第一轮组21可绕第一轮211的轮轴转动。
[0028]第二轮组22包括沿前后方向布置的第三轮221和第四轮222，第三轮221和第四轮222 的转轴沿左右方向布置，第三轮221位于第四轮222的前侧，第四轮222与车体1枢转连接，第三轮221与第四轮222之间设置有第二连板224，第三轮221和第四轮222分别与第二连板224枢转连接，第二连板224可连同第三轮221绕第四轮222的轮轴转动，从而第二轮组22可绕第四轮222的轮轴转动。
[0029]车体1通过第一轮211、第二轮212、第三轮221和第四轮222的下端与地面相接触，当地面起伏时，第二轮212和第三轮221可以跟随地面的起伏而上下摆动。由此，当地面具有起伏时，第二轮212和第三轮221可以上下摆动以适应地面的起伏，在复杂地形条件下行走装置仍能与地面之间保持较多的接触点，从而行走装置具有较好的稳定性。
[0030]悬挂组件3包括连接件31和弹性件32，连接件31与第二轮212的轮轴可转动地相连并形成第一连接，连接件31与第三轮221的轮轴可转动地相连并形成第二连接，第一连接和第二连接的至少一者为可滑移连接以使本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，包括：车体；行走组件，所述行走组件包括第一轮组和第二轮组，所述第一轮组包括第一轮和第二轮，所述第二轮组包括第三轮和第四轮，所述第一轮、所述第二轮、所述第三轮、所述第四轮沿着所述车体的长度方向依次布置，所述第一轮和所述第四轮与所述车体可转动地相连，所述第一轮组绕着所述第一轮的轮轴可转动，所述第二轮组绕着所述第四轮的轮轴可转动；悬挂组件，所述悬挂组件包括连接件和弹性件，所述连接件与所述第二轮的轮轴可转动地相连并形成第一连接，所述连接件与所述第三轮的轮轴可转动地相连并形成第二连接，所述第一连接和所述第二连接的至少一者为可滑移连接以使所述第二轮和所述第三轮的间距可调，所述弹性件的一端与所述车体可转动地相连，所述弹性件的另一端与所述连接件可转动地相连，所述弹性件适于在所述连接件移动时储能减震。2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一轮组设于所述车体的前侧，所述第一轮组包括第五轮，所述第五轮位于所述第一轮的上方，所述第五轮的轮轴和所述第一轮的轮轴的连线方向与所述第一轮的轮轴和所述第二轮的轮轴的连线方向垂直或呈钝角，且至少部分所述第五轮位于所述车体前侧。3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第一轮组包括第一行走带，所述第一行走带环绕在所述第一轮、所述第二轮、所述第五轮的外周侧，且所述第一轮、所述第二轮、所述第五轮的至少一者适于驱动所述第一行走带转动。4.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述第五轮的...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵建伟，韩涛，马建设，张智伟，
申请(专利权)人：中国矿业大学北京，
类型：新型
国别省市：
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