用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法和控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及由用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)执行的方法(M1)。所述铰接式履带车辆(V)包括用于操作车辆的驱动布置(120)。铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)。相互枢转包括围绕滚转轴线(X)的滚转运动。转向装置(D)包括用于所述滚转运动的滚转布置(A2)。方法包括以下步骤：控制(S1)转向装置(D)的滚转布置(A2)以控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动。本发明专利技术还涉及用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。本发明专利技术还涉及计算机程序和计算机可读介质。涉及计算机程序和计算机可读介质。涉及计算机程序和计算机可读介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法和控制装置


[0001]本专利技术涉及由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。本专利技术还涉及用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。本专利技术还涉及铰接式履带车辆。此外，本专利技术还涉及计算机程序和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]铰接式履带车辆可以有利地用于在地形中行驶。这种铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。驱动布置可以是任何合适的驱动布置，例如用于操作车辆的内燃发动机、用于电动操作车辆的电驱动布置或者用于车辆的混合动力操作的混合动力驱动布置。这种铰接式履带车辆包括前车辆单元和后车辆单元，该后车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到前车辆单元。相互枢转可以包括围绕不同的轴线枢转。相互枢转可以包括围绕转向轴线枢转，转向装置包括用于所述转向的转向布置。相互枢转可以包括围绕滚转轴线枢转，转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。相互枢转可以包括围绕倾斜轴线倾斜，转向装置包括用于倾斜运动的倾斜布置。
[0003]当行驶这种铰接式履带车辆时，车辆的操作者可以通过方向盘改变前车辆单元与后车辆单元之间的水平面的角度。滚转布置被布置成利于车辆单元提供相对于彼此的滚转运动，使得前车辆单元和后车辆单元可以跟随地面。然而，例如，在需要操作者技能的柔软表面上，滚转布置可能影响铰接式履带车辆的行驶。也可能存在后车辆单元倾倒的风险。
[0004]因此，需要改进对这种铰接式履带车辆的驱动操作的控制。
[0005]专利技术目的r/>[0006]本专利技术的一个目的是提供一种由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。
[0007]本专利技术的另一个目的是提供一种用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。
[0008]本专利技术的另一个目的是提供一种包括这种控制装置的铰接式履带车辆。

技术实现思路

[0009]从以下描述中明显的这些和其他目的通过如所附独立权利要求中阐述的方法、控制装置、铰接式履带车辆、计算机程序和计算机可读介质来实现。该方法和控制装置的优选实施方式在所附从属权利要求中定义。
[0010]具体地，本专利技术的目的通过由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法来实现。所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。该方法包括以下步骤：控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动。因此，在柔软状况下行驶时，机动性得到改进。因此，车辆
在湿滑和/或不平坦地面上以相对较高的速度行驶期间的安全性得到改进，因为可以降低车辆倾倒/翻滚的风险。因此，还可以改进水陆两栖操作期间的机动性和安全性。根据一个方面，控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤被配置成被执行以降低车辆倾倒的风险。控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤被配置成在车辆行驶期间被执行。
[0011]根据该方法的实施方式，控制滚转布置的步骤通过控制布置来执行。因此，可以有效地控制所述车辆单元的相互滚转运动，以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。通过控制布置来控制滚转布置可以包括：在滚转布置上提供控制功能。滚转布置可以包括控制布置可以作用于其上的旋转构件，旋转构件提供所述滚转轴线，车辆单元可以提供围绕所述滚转轴线的相互滚转运动。
[0012]根据该方法的实施方式，通过控制布置控制滚转布置的步骤包括：提供控制布置的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。因此，可以有效地控制所述车辆单元的相互滚转运动，以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。通过控制布置控制滚转布置的步骤可以包括：通过作用在滚转布置上的制动构件来提供制动功能。通过控制布置控制滚转布置的步骤可以包括：通过作用在滚转布置上的锁定构件来提供锁定功能。通过控制布置控制滚转布置的步骤可以包括：通过作用在滚转布置上的阻尼构件来提供阻尼功能。通过控制布置控制滚转布置的步骤可以包括：通过作用在滚转布置上的致动构件来提供致动功能。控制布置可以包括电动马达和/或液压马达，该电动马达和/或液压马达被配置成通过例如齿轮布置、皮带布置、链条布置等作用在滚转布置上。控制滚转布置的步骤可以通过电动马达和/或液压马达来执行，该电动马达和/或液压马达被配置成通过例如齿轮布置、皮带布置、链条布置等作用在滚转布置上。控制布置可以包括线性液压缸或致动器，该线性液压缸或致动器被配置成布置成横向于转向装置的纵向延伸并因此横向于车辆的纵向延伸，其中，制动、阻尼、锁定和/或致动功能可以被集成在这样的线性液压缸中或致动器中。
[0013]根据该方法的实施方式，控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤还包括控制以下中的一个或更多个：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。因此，可以更有效地控制所述车辆单元的相互滚转运动，以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。因此，可以更有效地控制通过控制转向装置的滚转布置来控制所述车辆单元的相互滚转运动，因为滚转布置的控制可以与控制以下中的一个或更多个协同执行：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
[0014]根据本公开内容的一个方面，通过所述控制布置控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动从而降低车辆倾倒的风险的步骤可以基于控制以下中的一个或更多个的步骤来执行：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
[0015]根据本公开内容的一个方面，通过所述控制布置控制转向装置的滚转布置的步骤以及控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车辆的传动布置中的一个或更多个的步骤可以在车辆行驶期间协同执行和适配，以优化对所述车辆单元的相互滚转运动的控制，从而降低车辆倾倒的风险。
[0016]根据本公开内容的一个方面，控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车辆的传动布置中的一个或更多个以控制所述车辆单元的相互滚转运动以降低车辆倾倒的
风险的步骤可以基于通过所述控制布置控制转向装置的滚转布置的步骤来执行。
[0017]根据该方法的实施方式，控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元之间的滚转角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。通过这样基于这些信息控制所述车辆单元的相互滚转运动，可以有效地获得机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。该方法可以包括确定以下中的一个或更多个的步骤：所述车辆单元之间的转向角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。该方法可以包括接收关于以下中的一个或更多个的信息的步骤：来自转向角确定装置的所述车辆单元之间的转向角；来自功率确定装置的所述驱动布置的功率；来自驱动轮速度确定装置的驱动轮的速度；来自传动速度确定装置的传动速度。
[0018]该方法可以包括确定车辆正在行驶的地面的稳定性的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种由用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)执行的方法(M1；M2)，所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置(120)，铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)，相互枢转包括围绕滚转轴线(X)的滚转运动，转向装置(D)包括用于所述滚转运动的滚转布置(A2)，方法包括以下步骤：
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控制(S1)转向装置(D)的滚转布置(A2)以控制所述车辆单元的相互滚转运动。2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制滚转布置(A2)的步骤通过控制布置(110)来执行。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过控制布置(110)控制滚转布置(A2)的步骤包括：提供控制布置(110)的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动的步骤还包括控制以下中的一个或更多个：驱动布置(120)的电力供应；车辆(V)的制动系统(130)；以及车辆(V)的传动布置(140)。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动的步骤基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元(V1，V2)之间的滚转角；所述驱动布置(120)的功率；驱动轮(1)的速度；传动(140)的速度。6.一种用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)，所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆(V)的驱动布置(120)，铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(...

【专利技术属性】
技术研发人员：比约恩，
申请(专利权)人：贝以系统哈格伦斯公司，
类型：发明
国别省市：