一种智能四摆臂机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种智能四摆臂机器人，包括底盘座、行走电机、摆臂电机、摆臂行走组件、摆臂转轴、移动行走组件和移动转轴；至少2根移动转轴分别可转动连接在底盘座的前方两侧；至少2根移动转轴分别可转动连接在底盘座的后方两侧；每根移动转轴具有一个轴套腔；每个轴套腔可转动套接有一根摆臂转轴；每根摆臂转轴的一端均传动连接有一个摆臂行走组件；摆臂电机与摆臂转轴传动连接。本实用新型专利技术提供的智能四摆臂机器人结构紧凑简单，在不同环境行走移动的兼容性和适应性更强，具有高效的越障能力，可胜任多种复杂环境的探测任务。的探测任务。的探测任务。

【技术实现步骤摘要】
一种智能四摆臂机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别是涉及一种智能四摆臂机器人。

技术介绍

[0002]目前，移动机器人应用于各种复杂环境的探测任务。但是现有的移动机器人由于自身结构设置原因，如结构复杂、占用空间大等原因，在不同环境行走移动时，对环境移动兼容性和适应性较差，导致该类型的移动机器人越障能力较差，完成各种复杂环境的探测任务成功率较低。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是克服了现有技术的问题，提供了一种结构紧凑、越障能力高效且可胜任多种复杂环境的探测任务的智能四摆臂机器人。
[0004]为了达到上述目的，本技术采用以下方案：
[0005]一种智能四摆臂机器人，包括底盘座，还包括行走电机、摆臂电机、摆臂行走组件、摆臂转轴、移动行走组件和移动转轴；
[0006]至少2根所述移动转轴分别可转动连接在所述底盘座的前方两侧；至少2根所述移动转轴分别可转动连接在所述底盘座的后方两侧；
[0007]所述底盘座同一侧的前后两根移动转轴与所述移动行走组件传动连接；所述行走电机与所述移动转轴传动连接且通过驱动所述移动转轴旋转以带动所述移动行走组件行走移动；
[0008]每根所述移动转轴具有一个轴套腔；每个所述轴套腔可转动套接有一根所述摆臂转轴；所述摆臂转轴绕其中心轴线旋转；每根所述摆臂转轴的一端均传动连接有一个所述摆臂行走组件；
[0009]所述摆臂电机与所述摆臂转轴传动连接且通过驱动所述摆臂转轴转动以调节所述摆臂行走组件随所述摆臂转轴转动而摆动的位置，进而可使所述摆臂行走组件随所述移动行走组件同步行走移动。
[0010]进一步地，所述移动转轴具有4根；2根所述移动转轴分别可转动连接在所述底盘座的前方两侧；另外2根所述移动转轴分别可转动连接在所述底盘座的后方两侧；
[0011]所述移动行走组件包括履带移动轮和移动履带；每根所述移动转轴的一端均连接有一个位于所述底盘座外侧的所述履带移动轮；所述底盘座同一侧的前后两个履带移动轮通过所述移动履带相配合传动连接。
[0012]进一步地，所述底盘座对应每条所述移动履带的位置均设有用于承托所述移动履带的移动辅助托轮。
[0013]进一步地，所述行走电机具有2个；2个所述行走电机设于所述底盘座的前端；2个所述行走电机分别与所述底盘座的前方两侧的两根所述移动转轴传动连接。
[0014]进一步地，所述摆臂行走组件包括摆臂支架、摆臂履带主动轮、摆臂履带从动轮和
摆臂履带；所述摆臂支架的一端与所述摆臂转轴的一端连接且随所述摆臂转轴的转动而摆动；所述摆臂履带主动轮可转动连接在所述摆臂转轴的一端上且与所述摆臂支架的一端位于同一端；所述摆臂履带从动轮可转动连接在所述摆臂支架的另一端上；所述摆臂履带主动轮和摆臂履带从动轮通过所述摆臂履带相配合传动连接。
[0015]进一步地，所述摆臂支架上设有用于承托所述摆臂履带的摆臂辅助托轮。
[0016]进一步地，所述底盘座的前方两侧的两根所述摆臂转轴相对应设置；所述底盘座的后方两侧的两根所述摆臂转轴相对应设置；所述摆臂电机具有2个；2个摆臂电机分别分布在所述底盘座的前端和后端上；一个所述摆臂电机分别与所述底盘座的前方两侧的两根所述摆臂转轴传动连接；另一个所述摆臂电机分别与所述底盘座的后方两侧的两根所述摆臂转轴传动连接。
[0017]进一步地，所述底盘座同一侧的前后两根摆臂转轴的中心轴线之间距离为700
‑
800mm。
[0018]进一步地，所述摆臂履带主动轮的轮径为350
‑
400mm；所述摆臂履带主动轮的轮径大于所述摆臂履带从动轮的轮径；
[0019]所述摆臂履带主动轮的中心轴线与所述摆臂履带从动轮的中心轴线之间的距离为800
‑
1000mm。
[0020]进一步地，所述移动转轴与所述摆臂转轴同轴心线设置。
[0021]与现有的技术相比，本技术具有如下优点：
[0022]本技术在底盘座的前方两侧和后方两侧共分布有4根移动转轴，并在每根移动转轴上设置轴套腔，实现4根摆臂转轴可转动套装，结构紧凑简单，占用空间小，成本低，利用底盘座同一侧的前后两根移动转轴与一个移动行走组件传动连接，再在每根摆臂转轴的一端连接一个摆臂行走组件，在底座盘的两侧实现4个摆臂行走组件的安装，然后利用行走电机驱动移动转轴转动以带动所述移动行走组件行走移动，进而使该智能四摆臂机器人整体向前或向后行走移动，以及摆臂电机驱动摆臂转轴转动以调节摆臂行走组件随摆臂转轴转动而摆动的位置，从而使该智能四摆臂机器人在可行走移动的前提下，切换调节4 个摆臂行走组件的角度位置，有利于摆臂行走组件随移动行走组件同步行走移动，结构紧凑简单，在不同环境行走移动的兼容性和适应性更强，具有高效的越障能力，可胜任多种复杂环境的探测任务。
附图说明
[0023]下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。
[0024]图1是本技术的智能四摆臂机器人的局部立体结构示意图。
[0025]图2是本技术的摆臂行走组件、摆臂转轴、移动转轴、履带移动轮和摆臂辅助托轮结合形成的结构的立体结构示意图。
[0026]图3是本技术的摆臂行走组件、摆臂转轴、移动转轴、履带移动轮和摆臂辅助托轮结合形成的结构的分解立体结构示意图。
[0027]图中包括：
[0028]底盘座1、行走电机2、摆臂电机3、摆臂行走组件4、摆臂支架41、摆臂履带主动轮42、摆臂履带从动轮43、摆臂履带44、摆臂转轴5、移动行走组件6、履带移动轮61、移动履带
62、移动转轴7、移动辅助托轮8、摆臂辅助托轮9。
具体实施方式
[0029]下面结合附图和实施例，对本技术的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
[0030]如图1至图3所示，一种智能四摆臂机器人，包括底盘座1，还包括行走电机2、摆臂电机3、摆臂行走组件4、摆臂转轴5、移动行走组件6和移动转轴7；至少2根所述移动转轴7分别可转动连接在所述底盘座1的前方两侧；至少2根所述移动转轴7分别可转动连接在所述底盘座1的后方两侧；具体的，所述移动转轴7具有4根；2根所述移动转轴7分别可转动连接在所述底盘座1的前方两侧；另外2 根所述移动转轴7分别可转动连接在所述底盘座1的后方两侧；所述底盘座1同一侧的前后两根移动转轴7与所述移动行走组件6传动连接；所述行走电机2与所述移动转轴7传动连接且通过驱动所述移动转轴7旋转以带动所述移动行走组件6行走移动；每根所述移动转轴7 具有一个轴套腔；每个所述轴套腔可转动套接有一根所述摆臂转轴5；所述摆臂转轴5绕其中心轴线旋转；每根所述摆臂转轴5的一端均传动连接有一个所述摆臂行走组件4；所述摆臂电机3与所述摆臂转轴5 传动连接且通过驱动所述摆臂转轴5转动以调节所述摆臂行走组件4 随所述摆臂转轴5转动而摆动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能四摆臂机器人，包括底盘座，其特征在于，还包括行走电机、摆臂电机、摆臂行走组件、摆臂转轴、移动行走组件和移动转轴；至少2根所述移动转轴分别可转动连接在所述底盘座的前方两侧；至少2根所述移动转轴分别可转动连接在所述底盘座的后方两侧；所述底盘座同一侧的前后两根移动转轴与所述移动行走组件传动连接；所述行走电机与所述移动转轴传动连接且通过驱动所述移动转轴旋转以带动所述移动行走组件行走移动；每根所述移动转轴具有一个轴套腔；每个所述轴套腔可转动套接有一根所述摆臂转轴；所述摆臂转轴绕其中心轴线旋转；每根所述摆臂转轴的一端均传动连接有一个所述摆臂行走组件；所述摆臂电机与所述摆臂转轴传动连接且通过驱动所述摆臂转轴转动以调节所述摆臂行走组件随所述摆臂转轴转动而摆动的位置，进而可使所述摆臂行走组件随所述移动行走组件同步行走移动。2.根据权利要求1所述的智能四摆臂机器人，其特征在于，所述移动转轴具有4根；2根所述移动转轴分别可转动连接在所述底盘座的前方两侧；另外2根所述移动转轴分别可转动连接在所述底盘座的后方两侧；所述移动行走组件包括履带移动轮和移动履带；每根所述移动转轴的一端均连接有一个位于所述底盘座外侧的所述履带移动轮；所述底盘座同一侧的前后两个履带移动轮通过所述移动履带相配合传动连接。3.根据权利要求2所述的智能四摆臂机器人，其特征在于，所述底盘座对应每条所述移动履带的位置均设有用于承托所述移动履带的移动辅助托轮。4.根据权利要求1所述的智能四摆臂机器人，其特征在于，所述行走电机具有2个；2个所述行走电机设于所述底盘座的前端；2个所述行走电机分别与所述底盘座的前方两侧的两根所述移动转轴传动连接。5.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冀川，刘志明，索旭东，段永海，
申请(专利权)人：智能移动机器人中山研究院，
类型：新型
国别省市：