用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法和控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及由用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)执行的方法(M1)。所述铰接式履带车辆(V)包括用于操作车辆的驱动布置(120)。铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)。相互枢转包括围绕转向轴线(Y)的转向运动。转向装置(D)包括用于所述转向运动的转向布置(A1)。方法包括以下步骤：控制(S1)转向装置(D)的转向布置(A1)以控制所述车辆单元(V1，V2)的相互转向运动以用于动态稳定性控制。本发明专利技术还涉及用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。本发明专利技术还涉及计算机程序和计算机可读介质。机可读介质。机可读介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法和控制装置


[0001]本专利技术涉及由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。本专利技术还涉及用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。本专利技术还涉及铰接式履带车辆。此外，本专利技术还涉及计算机程序和计算机可读介质。

技术介绍

[0002]铰接式履带车辆可以有利地用于在地形中行驶。这种铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。驱动布置可以是任何合适的驱动布置，例如用于操作车辆的内燃发动机、用于电动操作车辆的电驱动布置或者用于车辆的混合动力操作的混合动力驱动布置。这种铰接式履带车辆包括前车辆单元和后车辆单元，该后车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到前车辆单元。相互枢转可以包括围绕不同的轴线枢转。相互枢转可以包括围绕转向轴线枢转，转向装置包括用于所述转向的转向布置。相互枢转可以包括围绕滚转轴线枢转，转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。相互枢转可以包括围绕倾斜轴线倾斜，转向装置包括用于倾斜运动的倾斜布置。
[0003]当驾驶这种铰接式履带车辆时，车辆的操作者可以通过方向盘改变前车辆单元与后车辆单元之间的水平面的角度。然而，例如当在湿滑路面上(铰接式履带车辆侧滑和打滑的风险很大)行驶时，这种车辆的操作可能很困难。这可能会导致事故。
[0004]因此，需要改进对这种铰接式履带车辆的驱动操作的控制。
[0005]专利技术目的
[0006]本专利技术的一个目的是提供一种由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。
[0007]本专利技术的另一个目的是提供一种用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。
[0008]本专利技术的另一个目的是提供一种包括这种控制装置的铰接式履带车辆。

技术实现思路

[0009]从以下描述中明显的这些和其他目的通过如所附独立权利要求中阐述的方法、控制装置、铰接式履带车辆、计算机程序和计算机可读介质来实现。该方法和控制装置的优选实施方式在所附从属权利要求中定义。
[0010]一种由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。所述铰接式履带车辆包括用于驱动驱动轮以操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕转向轴线的转向运动。转向装置包括用于所述转向运动的转向布置。该方法包括以下步骤：控制转向装置的转向布置以控制所述车辆单元的相互转向运动以用于动态稳定性控制。由此提高了车辆行驶期间的安全性，因为可以降低侧滑和打滑的风险。根据本公开内容的一个方面，所述转向布置包括利于围绕所述转向
轴线的所述转向运动的转向缸。根据本公开内容的一个方面，控制转向装置的转向布置以控制所述车辆单元的相互转向运动以用于动态稳定性控制的步骤被配置成在车辆行驶期间执行。根据本公开内容的一个方面，控制转向装置的转向布置的步骤被配置成被执行以降低侧滑和/或打滑的风险以用于动态稳定性控制。
[0011]根据该方法的实施方式，控制转向布置的步骤通过控制布置来执行。因此，可以有效地控制所述车辆单元的相互转向运动，以提供铰接式履带车辆的动态稳定性控制。通过控制布置控制转向布置可以包括：在转向布置上提供控制功能。转向布置可以包括可枢转的转向轴(steering shaft)，控制布置可以作用在该转向轴上，该转向轴提供所述转向轴线(steering axis)。转向布置可以包括转向缸，控制布置可以作用在转向缸上以控制转向布置。根据本公开内容的一个方面，通过所述控制布置控制转向布置的步骤包括：通过所述控制布置作用在所述转向缸上。根据本公开内容的一个方面，通过所述控制布置控制转向布置的步骤包括：通过所述控制布置作用在所述转向轴上。
[0012]根据该方法的实施方式，通过控制布置控制转向布置的步骤包括：提供控制布置的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。因此，可以有效地控制所述车辆单元的相互转向运动，以提供铰接式履带车辆的动态稳定性控制。通过控制布置控制转向布置的步骤可以包括：通过作用在转向布置上的制动构件来提供制动功能。通过控制布置控制转向布置的步骤可以包括：通过作用在转向布置上的锁定构件来提供锁定功能。通过控制布置控制转向布置的步骤可以包括：通过作用在转向布置上的阻尼构件来提供阻尼功能。通过控制布置控制转向布置的步骤可以包括：通过作用在转向布置上的致动构件来提供致动功能。控制布置可以被配置成作用在转向装置的现有操纵单元例如液压转向缸上。控制布置可以包括被配置成作用在转向布置上的电动马达和/或液压马达。控制滚转布置的步骤可以通过被配置成作用在转向布置的转向缸上的电动马达和/或液压马达来执行。控制布置可以包括被配置成包括在转向装置中的液压缸或致动器，其中，制动、阻尼、锁定和/或致动功能可以集成在这样的液压缸或致动器中。
[0013]根据该方法的实施方式，控制所述车辆单元的相互转向运动的步骤还包括控制以下中的一个或更多个：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。因此，可以更有效地控制所述车辆单元的相互转向运动，以提供铰接式履带车辆的动态稳定性控制。因此，可以更有效地控制通过控制转向装置的转向布置来控制所述车辆单元的相互转向运动，因为转向布置的控制可以与控制以下中的一个或更多个协同执行：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
[0014]根据本公开内容的一个方面，通过所述控制布置控制转向装置的转向布置以控制所述车辆单元的相互转向运动从而降低侧滑和/或打滑的风险以用于动态稳定性控制的步骤可以基于控制以下中的一个或更多个的步骤来执行：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
[0015]根据本公开内容的一个方面，通过所述控制布置控制转向装置的转向布置的步骤以及控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车辆的传动布置中的一个或更多个的步骤可以在车辆行驶期间协同执行和适配，以优化对所述车辆单元的相互转向运动的控制，从而降低侧滑和/或打滑的风险以用于动态稳定性控制。
[0016]根据本公开内容的一个方面，控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车
辆的传动布置中的一个或更多个以控制所述车辆单元的相互转向运动以降低侧滑和/或打滑的风险以用于动态稳定性控制的步骤可以基于通过所述控制布置控制转向装置的转向布置的步骤来执行。
[0017]根据该方法的实施方式，控制所述车辆单元的相互转向运动的步骤基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元之间的转向角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度；车辆的方向盘的方向盘角度。通过这样基于这些信息控制所述车辆单元的相互转向运动，可以有效地获得用于避免侧滑和打滑的动态稳定性控制。该方法可以包括确定以下中的一个或更多个的步骤：所述车辆单元之间的转向角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度；车辆的方向盘的方向盘角度。该方法可以包括将所述车辆单元之间的转向角与车辆的方向盘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种由用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)执行的方法(M1)，所述铰接式履带车辆(V)包括用于驱动驱动轮(1)以操作车辆(V)的驱动布置(120)，铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)，相互枢转包括围绕转向轴线(Y)的转向运动，转向装置(D)包括用于所述转向运动的转向布置(A1)，方法包括以下步骤：
‑
控制(S1)转向装置(D)的转向布置(A1)以控制所述车辆单元的相互转向运动以用于动态稳定性控制。2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制转向布置(A1)的步骤通过控制布置(110)来执行。3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过控制布置(110)控制转向布置的步骤包括：提供控制布置(110)的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆单元(V1，V2)的相互转向运动的步骤还包括控制以下中的一个或更多个：驱动布置(120)的电力供应；车辆的制动系统(130)；以及车辆的传动布置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆单元(V1，V2)的相互转向运动的步骤基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元(V1，V2)之间的转向角；所述驱动布置(120)的功率；驱动轮的速度；传动的速度；车辆的方向盘的方向盘角度。6.一种用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)，所述铰接式履带车辆包括用于驱动驱动轮以操作车辆的驱动布置(120)，铰接式履带车辆包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置可转向地连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：比约恩，
申请(专利权)人：贝以系统哈格伦斯公司，
类型：发明
国别省市：