一种子母式电力隧道巡检机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种子母式电力隧道巡检机器人，包括：移动机器人，包括机架及设于机架上的两个履带式移动单元、升降单元、摄像单元，两个履带式移动单元分别设于机架的两侧，升降单元包括设于机架上的升降机构和与升降机构连接的升降平台，升降平台用于携带维修机器人，摄像单元包括设于机架上的调平机构和设于调平机构上的摄像头；以及维修机器人。本发明专利技术中移动机器人能够带动位于升降单元上的维修机器人进行移动，维修机器人能够对电力隧道内的故障点进行维修。移动机器人的履带式移动单元能够使本发明专利技术摆脱现有轨道进行移动，并具有一定的越障能力，摄像单元能够对电力隧道内的环境进行观察，能够提高本发明专利技术的避障能力。能够提高本发明专利技术的避障能力。能够提高本发明专利技术的避障能力。

【技术实现步骤摘要】
一种子母式电力隧道巡检机器人


[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，具体涉及一种子母式电力隧道巡检机器人。

技术介绍

[0002]电力隧道巡检机器人是一种工作于电力隧道之中，主要用来对电力隧道本身和电力隧道中的装置进行检测、维护等工作的机器人。其中，电力隧道巡检机器人能够搭载各类传感器和摄像头，并通过安装不同的操作装置来进行自动检测维护工作。工作人员只需要观察由电力隧道巡检搭载的摄像头传回的数据判断故障点和维修情况即可。
[0003]但是现有的电力隧道巡检机器人大部分都只能沿着现有轨道进行移动，并且需要保证行进道路上没有阻挡才能够进行移动，导致现有的电力隧道巡检机器人的越障避障能力较弱，具有局限性。

技术实现思路

[0004]本专利技术是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种子母式电力隧道巡检机器人。
[0005]本专利技术提供了一种子母式电力隧道巡检机器人，具有这样的特征，包括：移动机器人，包括机架及设于机架上的两个履带式移动单元、升降单元、摄像单元，两个履带式移动单元分别设于机架的两侧，升降单元包括设于机架上的升降机构和与升降机构连接的升降平台，升降平台用于携带维修机器人，摄像单元包括设于机架上的调平机构和设于调平机构上的摄像头；以及维修机器人。
[0006]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：履带式移动单元包括一个上腿组件、两个下腿组件、两个履带移动机构以及两个第一驱动装置，上腿组件与机架连接，两个下腿组件均与上腿组件转动连接，两个履带移动机构分别设于两个下腿组件上，两个第一驱动装置分别与两个履带移动机构连接，用于带动对应的履带移动机构运行。
[0007]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：上腿组件包括第一棱台框架，第一棱台框架包括两个第一梯形板，两个第一梯形板的上端面与机架连接，两个第一梯形板相互平行设置。
[0008]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：下腿组件包括两个连接板和一个第二棱台框架，两个连接板的一端分别与两个第一梯形板同侧下底角处的板面铰接，第二棱台框架包括两个第二梯形板，两个连接板的另一端分别与两个第二梯形板上底边中点处的板面铰接，两个第二梯形板相互平行设置。
[0009]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：履带式移动单元还包括两个减震机构，两个减震机构均设于上腿组件上，两个减震机构的一端均与机架连接，两个减震机构的另一端分别与两个下腿组件连接。
[0010]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：调平机
构包括支撑台、摄像头平台、多根伸缩杆以及第三驱动装置，支撑台设于机架上，多根伸缩杆的一端与支撑台铰接，多根伸缩杆的另一端与摄像头平台铰接，第三驱动装置与多根伸缩杆连接，用于控制多根伸缩杆进行伸缩和旋转；其中，摄像头平台位于支撑台的上方，多根伸缩杆同摄像头平台和支撑台形成台体结构。
[0011]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：升降机构包括第一链轮、第二链轮、链条以及第二驱动装置，第一链轮安装于机架上，第二链轮安装于升降平台上，链条套设在第一链轮与第二链轮上，第二驱动装置与第一链轮连接，用于带动第一链轮转动。
[0012]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：升降台与机架之间设有导向杆。
[0013]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：移动机器人还包括感应单元和传输单元，感应单元设于机架上，感应单元包括超声波传感器、气体传感器、温度传感器，传输单元设于机架上，传输单元包括无线数传模块。
[0014]在本专利技术提供的子母式电力隧道巡检机器人中，还能够具有这样的特征：子母式电力隧道巡检机器人还包括：控制单元，控制移动机器人和维修机器人工作；其中，控制单元能够控制维修机器人离开或返回移动机器人中的升降平台。
[0015]专利技术的作用与效果
[0016]根据本专利技术所涉及的子母式电力隧道巡检机器人，其中，移动机器人能够带动位于升降单元上的维修机器人进行移动，维修机器人对电力隧道内的故障点进行维修。因为在移动机器人的机架的两侧设置有履带式移动单元，而履带式移动单元在移动过程中能够无视大部分地形且移动过程中的平稳性较好，所以本专利技术能够摆脱现有轨道进行移动，并且具有一定的越障能力。另外，又因为摄像单元能够对电力隧道内的环境进行观察，所以提高了本专利技术的避障能力，从而提升了本专利技术的实用效果。
附图说明
[0017]图1是本专利技术的实施例中子母式电力隧道巡检机器人的正视图；
[0018]图2是本专利技术的实施例中子母式电力隧道巡检机器人的侧视图；
[0019]图3是本专利技术的实施例中子母式电力隧道巡检机器人的俯视图；
[0020]图4是本专利技术的实施例中调平机构的结构示意图；
[0021]图5是本专利技术的实施例中调平机构的正视图。
[0022]10、移动机器人；11、机架；12、履带式移动单元；121、上腿组件；1211、第一梯形板；122、下腿组件；1221、第二梯形板；1222、连接板；123、履带移动机构；124、减震机构；1241支撑杆；1242、连接杆；1243、弹簧；13、升降单元；131、升降平台；132、升降机构；133、导向杆；14、摄像单元；141、调平机构；1411、支撑台；1412、摄像头平台；1413、伸缩杆；142、摄像头；15、感应单元；151、超声波传感器；152、气体传感器；153、温度传感器；16、传输单元；20、维修机器人。
具体实施方式
[0023]为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实
施例结合附图对本专利技术作具体阐述。
[0024]实施例
[0025]图1是本专利技术的实施例中子母式电力隧道巡检机器人的正视图，图2是本专利技术的实施例中子母式电力隧道巡检机器人的侧视图，图3是本专利技术的实施例中子母式电力隧道巡检机器人的俯视图。
[0026]如图1、图2以及图3所示，本实施例提供了一种子母式电力隧道巡检机器人，包括：移动机器人10、维修机器人20和控制单元。移动机器人10用于带动维修机器人20移动到电力隧道内出现的故障点处。维修机器人20用于对电力隧道内的故障点进行维修。控制单元，控制移动机器人10和维修机器人20工作。控制单元能够控制维修机器人20离开或返回移动机器人10。在本实施例中，维修机器人20优选为现有技术中能够对电力隧道内的故障进行处理维修以及能够接收信号指令的机器人。
[0027]移动机器人10包括机架11、两个履带式移动单元12、升降单元13、摄像单元14、感应单元15以及传输单元16。
[0028]其中，两个履带式移动单元12分别设于机架11的两侧。每个履带式移动单元12包括一个上腿组件121、两个下腿组件122、两个履带本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种子母式电力隧道巡检机器人，其特征在于，包括：移动机器人，包括机架及设于所述机架上的两个履带式移动单元、升降单元、摄像单元，两个所述履带式移动单元分别设于所述机架的两侧，所述升降单元包括设于机架上的升降机构和与所述升降机构连接的升降平台，所述升降平台用于携带下述维修机器人，所述摄像单元包括设于所述机架上的调平机构和设于所述调平机构上的摄像头；以及维修机器人。2.根据权利要求1所述的子母式电力隧道巡检机器人，其特征在于：其中，所述履带式移动单元包括一个上腿组件、两个下腿组件、两个履带移动机构以及两个第一驱动装置，所述上腿组件与所述机架连接，两个所述下腿组件均与所述上腿组件转动连接，两个所述履带移动机构分别设于两个所述下腿组件上，两个所述第一驱动装置分别与两个所述履带移动机构连接，用于带动对应的所述履带移动机构运行。3.根据权利要求2所述的子母式电力隧道巡检机器人，其特征在于：其中，所述上腿组件包括第一棱台框架，所述第一棱台框架包括两个第一梯形板，两个所述第一梯形板的上端面与所述机架连接，两个所述第一梯形板相互平行设置。4.根据权利要求3所述的子母式电力隧道巡检机器人，其特征在于：其中，所述下腿组件包括两个连接板和一个第二棱台框架，两个所述连接板的一端分别与两个所述第一梯形板同侧下底角处的板面铰接，所述第二棱台框架包括两个第二梯形板，两个所述连接板的另一端分别与两个所述第二梯形板上底边中点处的板面铰接，两个所述第二梯形板相互平行设置。5.根据权利要求2所述的子母式电力隧道巡检机器人，其特征在于：其中，所述履带式移动单元还包括两个减震机构，两个所述减震机构均设于所述上腿组件上，两个所述减震机...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴炳晖，徐诗洋，庞哲，许炳，王志洪，高启航，
申请(专利权)人：上海电力大学，
类型：发明
国别省市：