【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的果园运输车果筐追踪方法及装置
[0001]本专利技术涉及农业机器人导航技术，特别是一种基于视觉的果园运输车果筐追踪方法及装置。
技术介绍
[0002]我国作为世界上最大的果品生产国，水果产业已经成为国民经济和农民收入的重要来源。随着我国经济的发展与城镇化建设，劳动力短缺、生产成本增加等问题日益显现。果品生产环节中，果品与农资的转运占用了大量的人力物力，因此果园运输机械的研制与推广具有重要意义。
[0003]我国当前果园运输机械多通过人工操作，基本不具备自主作业能力，劳动生产率相对较低。为了进一步提升果品转运效率、降低人工作业成本，果园运输机械无人化作业是当前研究的热点，自动驾驶是其中的关键技术。全球卫星导航技术在农机自动驾驶中应用较多，技术较为成熟，但在果园环境中，由于复杂地形与郁闭树冠等干扰因素，卫星导航存在着多路径效应与信号遮挡等问题，影响着山地果园作业机具的导航精度。视觉导航具有信息获取量大、成本相对较低、无探测距离限制等特点，是当前果园导航主要的研究方向之一。但当前针对果园视觉导航的研究大多基于...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的果园运输车果筐追踪方法，其特征在于，包括如下步骤：S100、果园运输车全局位置姿态实时估计，果园运输车行驶中，根据传感器实时采集的数据，基于视觉惯性里程计算法，进行果园运输车全局位置姿态估计，得到果园运输车相对于起始点的实时相对位置与相对姿态；S200、果筐目标检测与全局位置转换，基于目标检测算法得到果筐识别边框的坐标位置，并进行位姿转换，得到果筐相对于起始点在全局中的相对位置；以及S300、果筐追踪路径规划，以行驶距离最短为优化目标，规划出运输车一次性遍历所有果筐并回到初始原点的最短路径。2.如权利要求1所述的基于视觉的果园运输车果筐追踪方法，其特征在于，步骤S300的果筐追踪路径规划为基于现代优化算法的最短路径果筐遍历方法。3.如权利要求2所述的基于视觉的果园运输车果筐追踪方法，其特征在于，果园运输车行进中，不断有新的果筐会被探测到并被拾取，当规划的果筐数量发生变化时，采用现代优化算法重新进行果园运输车行驶路径规划，并得到当前果园运输车遍历所有果筐并返回原点的最短路径。4.如权利要求3所述的基于视觉的果园运输车果筐追踪方法，其特征在于，如果存在几条距离相近的最短路径，则选择累计转弯角度最小的行驶路径。5.如权利要求1、2、3或4所述的基于视觉的果园运输车果筐追踪方法，其特征在于，步骤S100中，采用深度相机实时采集...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱立成，韩振浩，赵博，苑严伟，王瑞雪，张天赋，靳印浩，
申请(专利权)人：中国农业机械化科学研究院，
类型：发明
国别省市：
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