用于辅助驾驶的设备及其方法技术

用于辅助驾驶的设备及其方法。本文公开了一种对车辆进行辅助驾驶的设备，该设备包括：被安装在车辆中的摄像机，该摄像机具有围绕车辆的视场并且获得图像数据；以及被配置成处理图像数据的控制器。该控制器可以基于处理图像数据来确认位于车辆周围的至少一个对象，基于所述至少一个对象的轨线与车辆的轨线之间的干扰来更新车辆的轨线，以及基于车辆的经更新的轨线来控制车辆的驱动装置、制动装置、以及转向装置中的至少一个。转向装置中的至少一个。转向装置中的至少一个。

【技术实现步骤摘要】
用于辅助驾驶的设备及其方法


[0001]本公开涉及对车辆进行辅助驾驶的设备和方法，更特别地，涉及能够检测位于车辆附近的对象的对该车辆进行辅助驾驶的设备和方法。

技术介绍

[0002]通常，车辆是现代社会中最常见的运输工具，并且使用车辆的人数正在增加。车辆技术的发展具有诸如易于长距离移动和便于生活的优点，但是也具有使人口密度高的地方(诸如韩国)的道路交通状况恶化的缺点，从而导致严重的交通拥挤。
[0003]近来，对配备有主动提供关于车辆状况、驾驶员状况、和/或周围环境的信息以便减少驾驶员负担并增加便利性的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆的研究正在积极进行中。
[0004]作为被安装在车辆上的ADAS的示例，可以包括：车道偏离警告(LDW)、车道保持辅助(LKA)、远光灯辅助(HBA)、自动紧急制动(AEB)、交通标志识别(TSR)、自适应巡航控制(ACC)、或盲点检测(BSD)。
[0005]ADAS可以收集关于周围环境的信息并处理所收集的信息。而且，ADAS可以基于对所收集的信息进行处理的结果来识别对象并设计车辆要行进的路线。
[0006]然而，这种常规的ADAS仅根据与所选择的目标相关的信息(位置信息和移动信息)来控制车辆的移动。

技术实现思路

[0007]本公开的一个方面是提供一种能够预测位于车辆附近的多个对象的轨线(trajectory)的对该车辆进行辅助驾驶的设备和方法。
[0008]本公开的附加方面部分在下面的描述中将加以阐述，并且部分根据该描述将显见，或者可以通过本公开的具体实践而获知。
[0009]根据本公开的一个方面，提供了一种用于对车辆进行辅助驾驶的设备，该设备包括：被安装在车辆中的摄像机，该摄像机具有围绕车辆的视场并且获得图像数据；以及被配置成处理图像数据的控制器，其中，该控制器被配置成，基于处理图像数据来确认位于车辆周围的至少一个对象，基于所述至少一个对象的轨线与车辆的轨线之间的干扰来更新车辆的轨线，以及基于车辆的经更新的轨线来控制车辆的驱动装置、制动装置、以及转向装置中的至少一个。
[0010]该控制器可以将车辆的轨线以及所述至少一个对象的预测轨线投影在一个坐标系上，以及在所述一个坐标系上确认车辆的轨线是否干扰所述至少一个对象的轨线。
[0011]该控制器可以基于对图像数据的处理，来确认所述至少一个对象的横向速度、横向加速度、对准角度、纵向速度、或者纵向加速度中的至少一个。
[0012]该控制器可以基于所述至少一个对象的横向速度、横向加速度、或者对准角度中的至少一个，来确认所述至少一个对象是否变道。
[0013]该控制器可以基于所述至少一个对象的横向速度、横向加速度、或者对准角度中的至少一个，来预测所述至少一个对象的横向轨线，基于所述至少一个对象的纵向速度或者纵向加速度，来预测所述至少一个对象的纵向轨线，以及基于横向轨线和纵向轨线，来预测所述至少一个对象的轨线。
[0014]该控制器可以基于从车辆的导航装置获得的去往目的地的路线，来生成该车辆的轨线。
[0015]该控制器可以基于车辆的速度、加速度、或者角速度中的至少一个，来预测该车辆的轨线。
[0016]该控制器可以响应于车辆的轨线干扰所述至少一个对象的轨线，对该车辆的轨线进行更新以避开所述至少一个对象的轨线。
[0017]该设备还可以包括被安装在车辆中的雷达，该雷达具有围绕车辆的视场并且获得雷达数据；其中，该控制器被配置成，基于处理雷达数据来确认位于车辆周围的至少一个对象，以及整合基于处理图像数据的所述至少一个对象和基于处理雷达数据的所述至少一个对象。
[0018]根据本公开的另一方面，提供了一种用于对车辆进行辅助驾驶的方法，所述方法包括以下步骤：通过被安装在车辆中并且具有围绕车辆的视场的摄像机来获得图像数据；基于由被安装在车辆中的处理器对图像数据的处理，来确认位于车辆周围的至少一个对象；基于所述至少一个对象的轨线与车辆的轨线之间的干扰来更新该车辆的轨线；以及基于车辆的经更新的轨线来控制该车辆的驱动装置、制动装置、或者转向装置中的至少一个。
[0019]所述方法还可以包括以下步骤：将车辆的轨线以及所述至少一个对象的预测轨线投影在一个坐标系上，以及在所述一个坐标系上确认车辆的轨线是否干扰所述至少一个对象的轨线。
[0020]所述方法还可以包括以下步骤：基于对图像数据的处理，来确认所述至少一个对象的横向速度、横向加速度、对准角度、纵向速度、或者纵向加速度中的至少一个。
[0021]所述方法还可以包括以下步骤：基于所述至少一个对象的横向速度、横向加速度、或者对准角度中的至少一个，来确认所述至少一个对象是否变道。
[0022]所述方法还可以包括以下步骤：基于所述至少一个对象的横向速度、横向加速度、或者对准角度中的至少一个，来预测所述至少一个对象的横向轨线，基于所述至少一个对象的纵向速度或者纵向加速度，来预测所述至少一个对象的纵向轨线，以及基于横向轨线和纵向轨线，来预测所述至少一个对象的轨线。
[0023]所述方法还可以包括以下步骤：基于从车辆的导航装置获得的去往目的地的路线，来生成该车辆的轨线。
[0024]所述方法还可以包括以下步骤：基于车辆的速度、加速度、或者角速度中的至少一个，来预测该车辆的轨线。
[0025]所述方法还可以包括以下步骤：响应于车辆的轨线干扰所述至少一个对象的轨线，对车辆的轨线进行更新以避开所述至少一个对象的轨线。
[0026]所述方法还可以包括以下步骤：通过被安装在车辆中并且具有围绕该车辆的视场的雷达来获得雷达数据；由处理器基于处理雷达数据来确认位于车辆周围的至少一个对象，以及通过处理器，整合基于处理图像数据的所述至少一个对象和基于处理雷达数据的
所述至少一个对象。
[0027]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储用于执行对车辆进行辅助驾驶的方法的程序。
附图说明
[0028]根据下面结合附图对实施方式的描述，本公开的这些和/或其它方面将变得显而易见并且更易于理解，在附图中：
[0029]图1是例示根据本公开的实施方式的车辆和驾驶员辅助装置的配置的视图；
[0030]图2是例示根据本公开的实施方式的被包括在驾驶员辅助装置中的摄像机、雷达、以及激光雷达的视场的视图；
[0031]图3是例示根据本公开的实施方式的被包括在驾驶员辅助装置中的控制器的功能模块的视图；
[0032]图4是例示图3所示的预测模块的视图；
[0033]图5A至图5C是例示对象的对象轨线和车辆的自我轨线的视图；以及
[0034]图6是例示根据本公开的实施方式的驾驶员辅助装置的操作的视图。
具体实施方式
[0035]贯穿本说明书，相同的数字指代相同的要素。将不描述本公开的实施方式的所有要素，并且将省略本领域公知的或者在实施方式中彼此重叠的内容描述。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于对车辆进行辅助驾驶的设备，所述设备包括：被安装在所述车辆中的摄像机，所述摄像机具有围绕所述车辆的视场并且获得图像数据；以及控制器，所述控制器被配置成处理所述图像数据；其中，所述控制器被配置成：基于处理所述图像数据来确认位于所述车辆周围的至少一个对象，基于所述至少一个对象的轨线与所述车辆的轨线之间的干扰来更新所述车辆的所述轨线，以及基于所述车辆的经更新的轨线来控制所述车辆的驱动装置、制动装置、以及转向装置中的至少一个。2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还被配置成：将所述车辆的所述轨线以及所述至少一个对象的预测轨线投影在一个坐标系上，以及在所述一个坐标系上确认所述车辆的所述轨线是否干扰所述至少一个对象的所述轨线。3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还被配置成：基于对所述图像数据的处理，来确认所述至少一个对象的横向速度、横向加速度、对准角度、纵向速度、或者纵向加速度中的至少一个。4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述控制器还被配置成：基于所述至少一个对象的所述横向速度、所述横向加速度、或者所述对准角度中的至少一个，来确认所述至少一个对象是否变道。5.根据权利要求3所述的设备，其中，所述控制器还被配置成：基于所述至少一个对象的所述横向速度、所述横向加速度、或者所述对准角度中的至少一个，来预测所述至少一个对象的横向轨线，基于所述至少一个对象的所述纵向速度或者所述纵向加速度，来预测所述至少一个对象的纵向轨线，以及基于所述横向轨线和所述纵向轨线，来预测所述至少一个对象的所述轨线。6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还被配置成，基于从所述车辆的导航装置获得的去往目的地的路线，来生成所述车辆的所述轨线。7.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还被配置成，基于所述车辆的速度、加速度、或者角速度中的至少一个，来预测所述车辆的所述轨线。8.根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还被配置成，响应于所述车辆的所述轨线干扰所述至少一个对象的所述轨线，对所述车辆的所述轨线进行更新以避开所述至少一个对象的所述轨线。9.根据权利要求1所述的设备，所述设备还包括被安装在所述车辆中的雷达，所述雷达具有围绕所述车辆的视场并且获得雷达数据；其中，所述控制器还被配置成：基于处理所述雷达数据来确认位于所述车辆周围的至少一个对象，以及整合基于处理所述图像数据的所述至少一个对象和基于处理所述雷达数据的所述至少一个对象。
10.一种用于对车辆进行辅助...

【专利技术属性】
技术研发人员：金仁汉，
申请(专利权)人：汉拿科锐动电子股份公司，
类型：发明
国别省市：