本公开提供车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法。提供能够以使得不会误解车辆向跟前的分支道路退出的方式，向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动的车辆控制装置。车辆控制装置判定是否有从行驶道路退出的第1道路，在有第1道路的情况下，根据行驶道路和第1道路连接的第1连接位置，在行驶车道上设定车道变更预定区间，根据地图信息，判定在车辆的当前位置与第1连接位置之间是否有相对车辆的行进方向位于与第1道路相同的一侧并且车辆能够退出的第2道路，在有第2道路并且车道变更预定区间的开始位置处于第2道路与行驶道路连接的第2连接位置或者比第2连接位置更靠跟前的情况下，根据第2连接位置，变更车道变更预定区间的开始位置。车辆控制装置在车辆在车道变更预定区间行驶时，向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动。动。动。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、存储介质以及车辆控制方法
[0001]本公开涉及车辆控制装置、存储车辆控制用计算机程序的存储介质以及车辆控制方法。
技术介绍
[0002]搭载于车辆的自动控制系统根据车辆的当前位置、车辆的目的位置、以及导航用地图，生成车辆的导航路线。自动控制系统使用地图信息推测车辆的当前位置，以沿着导航路线行驶的方式控制车辆。自动控制系统控制包括车道之间的移动的车辆的动作。
[0003]自动控制系统在车辆从行驶的行驶道路向分支道路退出的情况下，在行驶道路的行驶车道上，设定用于向分支道路移动的车道变更预定区间。自动控制系统在车道变更预定区间中，以向驾驶员通知预定进行车道变更，并且开始方向指示灯的忽亮忽灭，向分支道路的车道移动的方式，控制车辆的动作(参照例如专利文献1)。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2020
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189543号公报
技术实现思路
[0007]有时在预定车辆从行驶道路退出的分支道路的跟前，连续地存在其他分支道路。在分支预定的分支道路与并非分支预定的跟前的分支道路的距离比车道变更预定区间的长度短时，自动控制系统由于在并非预定分支的跟前的分支道路的附近车辆已经在车道变更预定区间中行驶，所以向驾驶员通知预定进行车道变更。因此，收到通知的驾驶员存在误解为向跟前的分支道路分支的可能性。
[0008]因此，本公开的目的在于提供在预定从行驶道路退出的分支道路的跟前连续地存在其他分支道路的情况下，能够以使得不误解车辆向跟前的分支道路退出的方式向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动的车辆控制装置。
[0009]根据一个实施方式，提供车辆控制装置。该车辆控制装置具备：道路判定部，根据车辆的当前位置、导航路线、及地图信息，判定在导航路线的预定的驾驶区间内是否有从车辆行驶的行驶道路退出的第1道路，并且根据地图信息，判定在车辆的当前位置与行驶道路和第1道路连接的第1连接位置之间是否有相对车辆的行进方向位于与第1道路相同的一侧并且车辆能够退出的第2道路；车道变更预定区间设定部，在有第1道路的情况下，根据第1连接位置，在行驶车道上设定车道变更预定区间；开始位置变更部，在有第2道路、并且车道变更预定区间的开始位置处于第2道路与行驶道路连接的第2连接位置或者比第2连接位置更靠跟前的情况下，根据第2连接位置变更车道变更预定区间的开始位置；以及通知控制部，在车辆在车道变更预定区间行驶时，经由通知部向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动。
[0010]另外，在该车辆控制装置中，优选具有开始位置校正部，该开始位置校正部在根据
导航路线以及地图信息推测为第1连接位置在第2连接位置能够被驾驶员识别的情况下，相比于推测为第1连接位置在第2连接位置无法从驾驶员识别的情况，使车道变更预定区间的开始位置向跟前的位置移动。
[0011]另外，在该车辆控制装置中，优选开始位置变更部将车道变更预定区间的开始位置变更为第2连接位置，车道变更预定区间设定部在车道变更预定区间的开始位置被变更为第2连接位置的情况下，将第1连接位置与第2连接位置之间的车道变更预定区间设定为用于通过自动控制在车道之间移动的车道变更预定区间。
[0012]另外，在该车辆控制装置中，优选开始位置变更部将车道变更预定区间的开始位置变更为第2连接位置，车道变更预定区间设定部在车道变更预定区间的开始位置被变更为第2连接位置的情况下，将第1连接位置与第2连接位置之间的车道变更预定区间设定为用于通过手动控制在车道之间移动的车道变更预定区间。
[0013]根据其他实施方式，提供存储车辆控制用计算机程序的非临时性存储介质。该车辆控制用计算机程序使处理器执行：根据车辆的当前位置、导航路线、及地图信息，判定在导航路线的预定的驾驶区间内是否有从车辆行驶的行驶道路退出的第1道路，在有第1道路的情况下，根据行驶道路和第1道路连接的第1连接位置，在行驶车道上设定车道变更预定区间，根据地图信息，判定在车辆的当前位置与第1连接位置之间是否有相对车辆的行进方向位于与第1道路相同的一侧并且车辆能够退出的第2道路，在有第2道路、并且车道变更预定区间的开始位置处于第2道路与行驶道路连接的第2连接位置或者比第2连接位置更靠跟前的情况下，根据第2连接位置，变更车道变更预定区间的开始位置，在车辆在车道变更预定区间行驶时，经由通知部向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动。
[0014]另外，根据其他实施方式，提供车辆控制方法。车辆控制装置执行：根据车辆的当前位置、导航路线、及地图信息，判定在导航路线的预定的驾驶区间内是否有从车辆行驶的行驶道路退出的第1道路，在有第1道路的情况下，根据行驶道路和第1道路连接的第1连接位置，在行驶车道上设定车道变更预定区间，根据地图信息，判定在车辆的当前位置与第1连接位置之间是否有相对车辆的行进方向位于与第1道路相同的一侧并且车辆能够退出的第2道路，在有第2道路、并且车道变更预定区间的开始位置处于第2道路与行驶道路连接的第2连接位置或者比第2连接位置更靠跟前的情况下，根据第2连接位置，变更车道变更预定区间的开始位置，在车辆在车道变更预定区间行驶时，经由通知部向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动。
[0015]本公开所涉及的车辆控制装置由于在车辆通过第2连接位置后向驾驶员通知预定车辆在车道之间移动，所以能够防止驾驶员误解为车辆在第2连接位置向第2道路退出。
附图说明
[0016]图1是说明第1实施方式的车辆控制系统的动作的概要的图(其1)。
[0017]图2是说明第1实施方式的车辆控制系统的动作的概要的图(其2)。
[0018]图3是安装第1实施方式的车辆控制系统的车辆的概略结构图。
[0019]图4是第1实施方式的车辆控制系统的与车辆控制处理有关的动作流程图的一个例子。
[0020]图5是示出导航路线的例子的图。
[0021]图6是说明车辆控制处理的一个例子的图(其1)。
[0022]图7是说明车辆控制处理的一个例子的图(其2)
[0023]图8是第2实施方式的车辆控制系统的与车辆控制处理有关的动作流程图的一个例子。
[0024](符号说明)
[0025]1：车辆控制系统；2：照相机；3：测位信息接收机；4：导航装置；5：用户接口；5a：显示装置；10：车辆；11：地图信息存储装置；12：位置推测装置；13：物体检测装置；14：行驶车道计划装置；15：驾驶计划装置；16：车辆控制装置；17：车内网络；21：通信接口；22：存储器；23：处理器；231：行驶车道计划部；232：车道变更计划部；233：道路判定部；234：车道变更预定区间设定部；235：开始位置变更部；236：开始位置校正部。
具体实施方式
[0026]图1以及图2是说明第1实施方式的车辆控制系统1的动作的概要的图。以下，参照图1以及图2，说明本说明书公开的车辆控制系统1的与车辆控制处理有关的动作的概要。车辆本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：道路判定部，根据车辆的当前位置、导航路线、及地图信息，判定在所述导航路线的预定的驾驶区间内是否有从所述车辆行驶的行驶道路退出的第1道路，并且根据所述地图信息，判定在所述车辆的当前位置与所述行驶道路和所述第1道路连接的第1连接位置之间是否有相对所述车辆的行进方向位于与所述第1道路相同的一侧并且所述车辆能够退出的第2道路；车道变更预定区间设定部，在有所述第1道路的情况下，根据所述第1连接位置，在所述行驶车道上设定车道变更预定区间；开始位置变更部，在有所述第2道路、并且所述车道变更预定区间的开始位置处于所述第2道路与所述行驶道路连接的第2连接位置或者比所述第2连接位置更靠跟前的情况下，根据所述第2连接位置变更所述车道变更预定区间的所述开始位置；以及通知控制部，在所述车辆在所述车道变更预定区间行驶时，经由通知部向驾驶员通知预定所述车辆在车道之间移动。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，具有开始位置校正部，该开始位置校正部在根据所述导航路线以及所述地图信息推测为所述第1连接位置在所述第2连接位置能够被驾驶员识别的情况下，相比于推测为所述第1连接位置在所述第2连接位置无法从驾驶员识别的情况，使所述车道变更预定区间的所述开始位置向跟前的位置移动。3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，所述开始位置变更部将所述车道变更预定区间的所述开始位置变更为所述第2连接位置，所述车道变更预定区间设定部在所述车道变更预定区间的所述开始位置被变更为所述第2连接位置的情况下，将所述第1连接位置与所述第2连接位置之间的所述车道变更预定区间设定为用于通过自动控制在车道之间移动的车道变更预定区间。4.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，所述开始位置变更部将所述车道变更预定区间的所述开始位置变更为所述第2连接位置，所述车道变更预定区间设定部在所述车道变更预定区间的所述开始位置被变更为所述第2连接位置的情况下...
【专利技术属性】
技术研发人员：河野阳大，桥本龙太，濑田刚广，原田晃汰，森友挥，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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