车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括向路侧RSU设备发起协作变道请求，所述路侧RSU设备预设覆盖区域；在车辆位于多个所述覆盖区域的重叠区域的情况下，选择所述重叠区域的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备；根据所选路侧RSU设备的引导信息，完成车辆变道。通过本申请提高车辆变道协作的成功率的同时，提高效率和安全性。提高效率和安全性。提高效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及车路协同
，尤其涉及一种车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]车辆行驶过程中，变换车道时，周围车辆的行驶状态影响车辆变道过程，驾驶员判断不准确，导致交通事故发生的概率很高。
[0003]相关技术中，将车辆的变道意图通过通知其他车，并与影响变道的车辆进行协商。然而，仍会出现其他车无法协作配合或者响应不及时的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质，以提高协作效率以及协作过程中的安全性。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆变道方法，其中，用于车辆端，所述方法包括：向路侧RSU(Road Side Unit，路侧单元)设备发起协作变道请求，所述路侧RSU设备预设覆盖区域；在车辆位于多个所述覆盖区域的重叠区域的情况下，选择所述重叠区域的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备；根据所选路侧RSU设备的引导信息，完成车辆变道。
[0007]第二方面，本申请实施例还提供一种车辆变道方法，其中，用于路侧端，在每个所述路侧RSU设备预设覆盖区域，所述方法包括：接收至少一个请求车发起的协作变道请求；在检测到所述请求车位于多个所述预设覆盖区域的重叠区域的情况下，根据所述重叠区域中的任意路侧RSU设备，和/或与所述请求车行驶意图匹配的目标路侧RSU设备，向所述请求车发送引导信息，以通过协作使所述请求车变道。
[0008]在一些实施例中，所述车辆位于多个所述预设覆盖区域的重叠区域，还包括：
[0009]根据所述车辆当前位置判断车辆是否位于多个所述预设覆盖区域的重叠区域；
[0010]或者，
[0011]根据所述车辆行驶意图判断车辆开启变道时是否即将驶出多个所述覆盖区域的重叠区域。
[0012]在一些实施例中，所述在车辆位于多个所述预设覆盖区域的重叠区域的情况下，选择所述重叠区域中的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备，包括：
[0013]根据所述车辆当前位置判断车辆是否位于多个所述预设覆盖区域的重叠区域；
[0014]如果是，则向所述重叠区域中的任意路侧RSU设备发送协作变道请求；
[0015]如果接收到所述路侧RSU设备包括多个，则选择与所述车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备。
[0016]在一些实施例中，所述在车辆位于多个所述预设覆盖区域的重叠区域的情况下，选择所述重叠区域中的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备，包括：
[0017]根据所述车辆行驶意图判断车辆是否即将驶出多个所述预设覆盖区域的重叠区域；
[0018]如果是，则向与车辆行驶意图匹配的所述目标路侧RSU设备发送协作变道请求；
[0019]如果接收到所述目标路侧RSU设备包括多个，则从接收未驶出多个所述预设覆盖区域的重叠区域时的目标路侧RSU设备切换为接收所述重叠区域中的任意路侧RSU设备。
[0020]在一些实施例中，在在车辆位于所述预设覆盖区域未出现重叠区域的情况下，所述方法还包括：
[0021]根据预设范围内其他车辆的DSA(DSRC Sevice Advertisement)专用短程通信业务公告服务表，筛选出支持预设协作变道业务的路侧RSU设备；
[0022]向所述路侧RSU设备发送变道请求，并接收所述路侧RSU设备的请求响应后，回复确认信息；
[0023]回复确认信息之后进入执行流程，周期性地向所述路侧RSU设备发送执行信息；
[0024]执行完成变道流程后，向所述路侧RSU设备发送变道完成信息。
[0025]第三方面，本申请实施例还提供一种车辆变道装置，其中，用于车辆端，所述装置包括：变道发起模块，向路侧RSU设备发起协作变道请求，所述路侧RSU设备预设覆盖区域；路侧RSU设备选择模块，用于在车辆位于多个所述覆盖区域的重叠区域的情况下，选择所述重叠区域中的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备；变道模块，用于根据所选路侧RSU设备的引导信息，完成车辆变道。
[0026]在一些实施例中，接收多个车辆发起的协作变道请求之后，还包括按照如下方式筛选影响所述请求车变道的影响车辆：
[0027]当位于所述请求车同车道前方的车辆距离所述请求车小于预设距离并且在减速时，作为所述请求车的影响车辆；
[0028]和/或，当位于所述请求车同车道后方的车辆，距离请求车小于预设距离并且在加速时，作为所述请求车的影响车辆；
[0029]和/或，当位于所述请求车变道目标车道的车辆，处于目标车道预设影响区域内的车辆，作为所述请求车的影响车辆；
[0030]和/或，当位于所述请求车变道目标车道的车辆，处于目标车道预设影响区域前方且减速的车辆，作为所述请求车的影响车辆；
[0031]和/或，当位于所述请求车变道目标车道的车辆，处于目标车道预设影响区域后方且加速的车辆，作为所述请求车的影响车辆。
[0032]第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0033]第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0034]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0035]首先向多个路侧RSU设备发起协作变道请求，其次在车辆位于多个所述预设覆盖区域的重叠区域的情况下，选择所述重叠区域中的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备。最后，根据路侧RSU设备的引导信息，完成车辆变道。通过借助多个路侧RSU设备，提高车辆变道协作的成功率的同时，提高效率和安全性。
附图说明
[0036]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0037]图1为本申请实施例中一种车辆变道方法的流程示意图；
[0038]图2为本申请实施例中一种车辆变道方法中车辆变道影响车辆示意图；
[0039]图3(a)为本申请实施例中一种车辆变道方法中路侧RSU设备的重叠覆盖区域示意图；
[0040]图3(b)为本申请实施例中一种车辆变道方法中路侧RSU设备的重叠覆盖区域示意图；
[0041]图4为本申请实施例中一种车辆变道方法的流程示意图；
[0042]图5为本申请实施例中一种车辆变道装置的结构示意图；
[0043]图6为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道方法，用于车辆端，所述方法包括：向路侧RSU设备发起协作变道请求，所述路侧RSU设备预设覆盖区域；在车辆位于多个所述覆盖区域的重叠区域的情况下，选择形成所述重叠区域的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备；根据所选路侧RSU设备的引导信息，完成车辆变道。2.如权利要求1所述方法，其中，所述车辆位于多个所述覆盖区域的重叠区域，还包括：根据所述车辆当前位置判断车辆是否位于多个所述覆盖区域的重叠区域；或者，根据所述车辆行驶意图判断车辆开启变道时是否即将驶出多个所述覆盖区域的重叠区域。3.如权利要求2所述方法，其中，所述在车辆位于多个所述覆盖区域的重叠区域的情况下，选择所述重叠区域中的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备，包括：根据所述车辆当前位置判断车辆是否位于多个所述覆盖区域的重叠区域；如果是，则向所述重叠区域中的任意路侧RSU设备发送协作变道请求；如果接收到所述路侧RSU设备包括多个，则选择与所述车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备。4.如权利要求2所述方法，其中，所述在车辆位于多个所述覆盖区域的重叠区域的情况下，选择所述重叠区域中的任意路侧RSU设备，和/或选择与车辆行驶意图匹配的目标路侧RSU设备，包括：根据所述车辆行驶意图判断车辆开启变道时是否即将驶出多个所述覆盖区域的重叠区域；如果是，则向与车辆行驶意图匹配的所述目标路侧RSU设备发送协作变道请求；如果接收到所述目标路侧RSU设备包括多个，则从接收未驶出多个所述覆盖区域的重叠区域时的目标路侧RSU设备切换为接收所述重叠区域中的任意路侧RSU设备。5.如权利要求1所述方法，其中，在车辆位于所述覆盖区域未出现重叠区域的情况下，所述方法还包括：根据预设的覆盖区域范围内其他车辆的DSA服务表，筛选出支持预设协作变道业务的路侧RSU设备；向所述路侧RSU设备发送变道请求，并接收所述路侧RSU设备的请求响应后，回复确认信息；回复确认信息之后进入执行流程，周期性地向所述路侧RSU设备发送执行信息；执行完成变道流程后，向所述路侧RSU设备发送变道...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀英超，高杰，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：