一种基于迁移的自主换道方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于迁移的自主换道方法和系统，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明专利技术将车辆位置坐标离散化处理得到状态网格空间后，对状态网格空间赋值，再采用随机游走策略提取赋值后状态网格空间中的通行状态，采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转移关系得到状态转移矩阵，然后，建立场景迁移知识和观测区域的奖励网格空间，接着，基于奖励网格空间生成奖励矩阵后确定换道偏好评估值，最后，将换道偏好评估值作为车辆行驶轨迹的规划依据，选取换道运动基元库中的车辆控制信号，实现车辆安全、高效的自主换道，解决现有车辆换道技术存在的泛用性差、计算复杂等问题。计算复杂等问题。计算复杂等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于迁移的自主换道方法和系统


[0001]本专利技术涉及车辆智能驾驶
，特别是涉及一种基于迁移的自主换道方法和系统。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的不断提升和智能驾驶技术的不断进步，智能车辆逐渐进入公众视野，其中自主换道系统日益受到世界研究人员的关注。然而，目前世界对自主换道系统的研究还存在一定的缺陷。
[0003]对于智能驾驶系统而言，自主换道是危险性和复杂性较高的驾驶场景之一。然而，在现有的智能车自主换道系统中，基于A*算法和快速搜索随机树（RRT）等传统规划方法的换道系统，普遍存在泛用性较差、算法复杂度高等问题。而基于传统强化学习方法的自主换道系统对环境的泛化能力差，缺乏对场景转换的自适应能力，目前还难以应用于真实驾驶环境中。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种基于迁移的自主换道方法和系统。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：一种基于迁移的自主换道方法，包括：获取原场景内的车辆位置坐标；将所述车辆位置坐标进行离散化处理构建得到状态网本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于迁移的自主换道方法，其特征在于，包括：获取原场景内的车辆位置坐标；将所述车辆位置坐标进行离散化处理构建得到状态网格空间；对所述状态网格空间进行赋值处理；采用随机游走策略提取赋值后的所述状态网格空间中的通行状态；采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转移关系，得到状态转移矩阵；基于所述状态转移矩阵建立场景迁移知识；针对观测区域建立奖励网格空间；基于所述奖励网格空间生成奖励矩阵；根据所述状态转移矩阵和所述奖励矩阵得到换道偏好评估值；基于车辆控制信号数据构建换道运动基元库；将所述换道偏好评估值作为车辆行驶轨迹的规划依据，选取所述换道运动基元库中的车辆控制信号，以实现车辆的自主换道。2.根据权利要求1所述的基于迁移的自主换道方法，其特征在于，所述对所述状态网格空间进行赋值处理，具体包括：将所述状态网格空间中障碍物占据的网格赋值为第一预设值，将所述状态网格空间中除障碍物占据的网格之外的网格赋值为第二预设值。3.根据权利要求2所述的基于迁移的自主换道方法，其特征在于，当所述第一预设值为1时，所述第二预设值为0。4.根据权利要求1所述的基于迁移的自主换道方法，其特征在于，所述采...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕超，鲁洪良，王昊阳，陈丹妮，龚建伟，臧政，冯悦，
申请(专利权)人：慧动星球北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：