本发明提出了一种智能车辆底盘与任务载荷一体化控制方法及系统，属于智能车辆一体化控制技术领域，采集道路环境信息、车辆姿态信息和任务目标信息，构建可重构动力学模型；在车辆状态观测量和道路状态观测量的约束下，基于力平衡优化算法，解算可重构动力...

本发明涉及一种行人与车辆交互状态识别方法及系统，属于交互状态识别技术领域。先对每一训练样本的激光雷达点云数据进行处理，得到行人与车辆的距离特征，对图像数据进行处理，得到行人头部朝向特征和行人运动状态特征。然后将所有训练样本的每一种特征组...

本发明涉及一种道路标识牌识别系统及检测、定位、评估方法，属于道路标识牌识别技术领域，包括：工控机、边缘计算盒以及安装在无人驾驶车辆上的工业相机，工控机分别与边缘计算盒和工业相机通信连接。工业相机用于拍摄得到无人驾驶车辆的前方道路图像，前...

本发明涉及一种驾驶员注意视点快速预测方法、系统及其应用，属于视点预测技术领域。先获取驾驶员视野图像，再利用特征提取模型对驾驶员视野图像进行特征提取，得到不同尺度的第一特征图和第二特征图，特征提取模型采用MobileNetV3网络，最后以...

本发明涉及一种基于轨迹基元分割的高效碰撞检测方法及系统，属于碰撞检测技术领域。根据轨迹点的曲率生成不同的基元，分别使用更紧密的圆弧包围盒和矩形包围盒，减少由于包围盒的冗余空间过大造成的无效检测次数，运用树型结构描述轨迹和障碍物，并设计粗...

本发明涉及一种基于迁移的自主换道方法和系统，属于车辆智能驾驶技术领域。本发明将车辆位置坐标离散化处理得到状态网格空间后，对状态网格空间赋值，再采用随机游走策略提取赋值后状态网格空间中的通行状态，采用时间差分学习算法确定不同通行状态间的转...

本发明涉及一种地面无人装备的测试环境复杂度确定方法及系统。该方法包括获取地面无人装备的测试环境中的所有环境要素；将环境要素作为环境元；将所有环境元进行划分，确定环境类；根据环境类和环境元确定作战环境；获取地面无人装备的当前的作战环境；根...

本发明涉及一种多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，然后获取障碍物信息和每一无人驾驶车辆的参考轨迹，最后以障碍物信息和参考轨迹作为输入，利用多无人驾驶车辆三维时...

本发明涉及一种考虑车辆运动能力的多无人车运动规划方法和系统，属于运动规划技术领域。先建立多无人驾驶车辆三维时空运动走廊生成模型，包括目标函数、第一约束条件、第二约束条件、第三约束条件和第四约束条件。然后获取每一无人驾驶车辆的参考轨迹、车...

本发明涉及一种具有持续学习能力的车辆轨迹预测方法及系统，先采集当前场景的交通数据并进行数据预处理，得到包含当前场景中各车辆的位置坐标、车辆ID以及时间戳信息的轨迹数据；保存部分当前场景轨迹数据至记忆模块并标注数据的场景来源，基于条件Ku...

本发明涉及一种无人驾驶车辆轨迹跟踪与稳定性鲁棒控制方法及系统，属于无人驾驶车辆运动控制技术领域，以期望轨迹为输入，利用MPC控制器、辨识后鲁棒车辆运动控制器和主动转向控制器计算得到控制用前轮转角，进一步利用车辆横摆稳定控制器和车轮转动控...

本发明涉及一种基于风险接受程度的交通参与者轨迹预测方法及系统，包括：采集目标交通场景下的不同交通参与者的t

本发明公开了一种牵引式无人平台自主对接方法及系统，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：通过SLAM获取载货平台的粗定位定向信息、环境感知信息以及牵引平台与载货平台之间的距离；S2：根据载货平台的粗定位定向信息和环境感知信息，采用A*算法...

本发明涉及一种结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法和系统，属于地图构建技术领域。所述结构非结构环境通用的多层全局感知地图构建方法，根据多源传感信息或初始地图构建全局拓扑地图后，基于多源传感信息中不同的感知信息分别建立单帧感知地图...

本发明涉及一种多无人驾驶车辆路径协同规划方法及系统。该方法包括建立多无人驾驶车辆行驶的环境模型；建立每一无人驾驶车辆的运动学模型，并根据运动模型建立无人驾驶车辆之间的防碰撞包裹圆模型；根据无人驾驶车辆的之间防碰撞包裹圆模型以及环境模型，...

本发明涉及一种车辆协同运动控制方法及系统。该方法包括根据协同车辆队列中各车辆的参考轨迹建立协同车辆位置关系模型；根据协同车辆位置关系模型以及协同车辆队列中车辆的通信有向图建立协同车辆通信拓扑网络模型；确定车辆运动学模型；根据车辆运动学模...

本发明涉及一种无人履带车辆转向过程的跟踪控制方法和系统。该方法基于构建的运动学模型和坐标值模型确定非线性运动学微分模型后，根据非线性运动学微分模型构建跟踪时域预测模型，再对跟踪时域预测模型进行线性化处理得到时域预测线性化模型，接着，在采...

本发明涉及一种用于车辆自适应路径跟踪的终身学习方法及系统，属于路径跟踪技术领域，该方法包括：采集车辆运动状态数据和与运动状态数据对应的操控数据；将采集的数据集分为多个驾驶任务训练集；初始化轨迹跟踪策略模型和梯度暂时记忆；基于平均梯度暂时...

本发明涉及一种无人车可通行性评估方法及系统。该方法包括确定轮胎当前工况附着力，进而确定车辆允许的最大俯仰角和最大倾斜角；根据无人车的基本信息、当前位置和航向角以及最大俯仰角和最大倾斜角确定无人车四个轮胎的着地点坐标和当前俯仰角及当前倾斜...