车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括根据周边车辆行驶状态，筛选协作式变道协作方，所述协作方至少包括以下之一：本车道车辆、目标车道车辆；向协作方发起车辆变道请求；根据所述协作方的响应结果，协作方完成协作变道，所述协作方响应且同意所述车辆变道请求。本申请通过优化筛选协作方的过程提高了协作过程中的效率且提高了变道协作的安全性。率且提高了变道协作的安全性。率且提高了变道协作的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质。

技术介绍

[0002]车辆行驶过程中，变换车道时，周围车辆的行驶状态影响车辆变道过程，驾驶员判断不准确，导致交通事故发生的概率很高。
[0003]相关技术中，通过将车辆的变道意图通知其他车，并与影响变道的车辆进行协商，达到安全高效变换车道的目的。然而，在协作变道的过程中仍存在一定的安全隐患以及效率较低的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了车辆变道方法、装置及电子设备、存储介质，以提高协作效率，减少安全隐患。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种车辆变道方法，其中，所述方法包括：根据周边车辆行驶状态，筛选协作式变道协作方，所述协作方至少包括以下之一：本车道车辆、目标车道车辆；向协作方发起车辆变道请求；根据所述协作方的响应结果，筛选协作方完成协作变道，所述协作方响应且同意所述车辆变道请求。
[0007]在一些实施例中，所述方法还包括：如果任意一个所述协作方拒绝响应和/或没有响应，则转为意图共享。
[0008]在一些实施例中，所述协作方完成协作变道，包括：
[0009]当任意一个协作车超时未响应时，持续发送车辆变道请求信息，直至所有协作车均响应且同意协同；
[0010]当任意一个协作车响应且不同意协同时，停止进行协作变道并继续发送车辆变道请求信息，直至所有的协作车均响应且同意协同。
[0011]在一些实施例中，所述根据所述协作方的响应结果，筛选协作方完成协作变道，所述协作方响应且同意所述车辆变道请求，包括：
[0012]在预设协作区域内根据本车道车辆和/或目标车道车辆的DSA服务表，判断是否满足筛选条件；
[0013]如果判断满足协作车无响应的筛选条件，则等待所述无响应的协作车驶出所述预设协作区域，再开启协作变道请求；
[0014]如果判断满足协作车拒绝协同的筛选条件，则等待所述拒绝协同的协作车驶出所述预设协作区域，再开启协作变道请求。
[0015]在一些实施例中，所述向协作方发起车辆变道请求之后，包括：
[0016]如果未接收到响应，则认为没有发现协作方，将变道意图和行为作为第一广播数
据通过V2X(Vehicle to X，车用无线通信)进行广播，其中所述第一广播数据中不包括目标协作车ID以及所述变道请求的信息；
[0017]如果接收到响应，则将变道意图和行为作为第二广播数据通过V2X进行广播，其中所述第二广播数据中包括目标协作车ID以及所述变道请求的信息。
[0018]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0019]在协作变道执行的过程中，如果接收到优先级高于当前协作变道的请求，则响应所述优先级高于当前协作变道的请求，同时取消正在执行的协作变道进程；
[0020]在协作变道执行的过程中，如果接收到任意一个协作方发送的取消协作信息，则退出协作流程并再次进入协作请求流程，同时根据周边交通环境信息，继续向目标车道完成变道或者回归本车道；
[0021]在协作变道执行的过程中，如果有新加入协作方，则进入协作请求流程，待接收到新加入协作方的同意协作响应后，再次进入协作执行流程。
[0022]第二方面，本申请实施例还提供一种车辆变道方法，其中，所述方法包括：接收请求方发起的车辆变道请求；根据所述车辆变道请求，发送响应信息，所述响应信息至少包括以下之一：同意协作、不同意协作；根据响应且同意所述车辆变道请求的响应信息执行对应行驶状态，完成协作变道。
[0023]第三方面，本申请实施例还提供一种车辆变道装置，其中，所述装置包括：筛选模块，用于根据周边车辆行驶状态，筛选协作式变道协作方，所述协作方至少包括以下之一：本车道车辆、目标车道车辆；请求模块，用于向协作方发起车辆变道请求；协作模块，用于根据所述协作方的响应结果，筛选协作方完成协作变道，所述协作方响应且同意所述车辆变道请求。
[0024]第四方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
[0025]第五方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
[0026]本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0027]请求车根据周边车辆行驶状态，筛选协作式变道协作方；请求车向协作方发起车辆变道请求，根据所述协作方的响应结果，筛选协作方完成协作变道，且所述协作方响应且同意所述车辆变道请求。通过本申请通过优化筛选协作方的过程提高了协作过程中的效率且提高了变道协作的安全性。
附图说明
[0028]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0029]图1为本申请实施例中车辆变道方法的流程示意图；
[0030]图2为本申请实施例中车辆变道方法中协作车筛选流程示意图；
[0031]图3为本申请实施例中车辆变道方法中意图共享流程示意图；
[0032]图4为本申请实施例中车辆变道方法中协作过程请求车流程示意图；
[0033]图5为本申请实施例中车辆变道方法中协作过程协作车流程示意图；
[0034]图6为本申请实施例中车辆变道装置结构示意图；
[0035]图7为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0036]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0037]以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0038]本申请实施例提供了一种车辆变道方法，如图1所示，提供了本申请实施例中车辆变道方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤S110至步骤S120：
[0039]本申请实施例中的车辆变道方法，由请求车和协作车组成，以下按照请求车为执行主体进行流程的说明。
[0040]步骤S110，根据周边车辆行驶状态，筛选协作式变道协作方，所述协作方至少包括以下之一：本车道车辆、目标车道车辆。
[0041]通过周边车辆行驶状态，确定出可以进行协作式变道的协作方。周边车辆是相对于自车而言的，当然自车的行驶状态为已知且如果需要协作式变道时是需要与协作方同步的。
[0042]可以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆变道方法，其中，所述方法包括：根据周边车辆行驶状态，筛选协作式变道协作方，所述协作方至少包括以下之一：本车道车辆、目标车道车辆；向协作方发起车辆变道请求；根据所述协作方的响应结果，筛选协作方完成协作变道，所述协作方响应且同意所述车辆变道请求。2.如权利要求1所述方法，其中，所述向协作方发起车辆变道请求之后还包括：如果任意一个所述协作方拒绝响应和/或没有响应，则转为意图共享。3.如权利要求2所述方法，其中，所述协作方完成协作变道，包括：当任意一个协作车超时未响应时，持续发送车辆变道请求信息，直至所有协作车均响应且同意协同；当任意一个协作车响应且不同意协同时，停止进行协作变道并继续发送车辆变道请求信息，直至所有的协作车均响应且同意协同。4.如权利要求2所述方法，其中，所述根据所述协作方的响应结果，筛选协作方完成协作变道，所述协作方响应且同意所述车辆变道请求，包括：在预设协作区域内根据本车道车辆和/或目标车道车辆的DSA服务表，判断是否满足筛选条件；如果判断满足协作车无响应的筛选条件，则等待所述无响应的协作车驶出所述预设协作区域，再开启协作变道请求；如果判断满足协作车拒绝协同的筛选条件，则等待所述拒绝协同的协作车驶出所述预设协作区域，再开启协作变道请求。5.如权利要求1所述方法，其中，所述向协作方发起车辆变道请求之后，包括：如果未接收到响应，则认为没有发现协作方，将变道意图和行为作为第一广播数据通过V2X进行广播，其中所述第一广播数据中不包括目标协作车ID以及所述变道请求的信息；如果接收到响应，则将变道意图和行为作为第二广播数据通过V2X进行广播，其中所述第二广播数据中包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：冀英超，高杰，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：