【技术实现步骤摘要】
本实施例涉及一种车辆用雷达对准方法及其装置。
技术介绍
1、近来，车辆上应用了各种各样的控制系统，以用于执行转向、速度、制动、驻车等的控制。这种控制系统需要速度传感器、转向角传感器等各种传感器来感测车辆的动力学信息，并且还需要物体识别传感器，如能够对周边车辆、行人等的物体进行识别的雷达装置等。
2、因此，为了能够基于这种控制系统来准确地执行车辆控制，雷达装置的物体识别结果的准确性是先决条件。雷达装置的对准可以很大程度地影响物体识别结果的准确性。
3、即，为了提高根据雷达装置的物体识别结果的准确性，在车辆生产阶段将雷达安装在车辆后，应执行雷达装置的对准，以校正安装过程中的对准误差，并且即使在车辆出厂后，因外部冲击等而产生雷达装置的对准误差的情况下，也应执行雷达装置的对准。
4、另一方面，为了执行雷达装置的对准，首先需要确定雷达装置的对准误差，即安装角度判断。因此，为了雷达装置的精确对准，需要提高雷达装置安装角度判断的准确性。
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、本实施例可以提供一种车辆用雷达对准方法及其装置，其能够提高用于对准安装在车辆上的雷达的安装角度的判断，特别是垂直角度估算的准确性，从而能够执行安装在车辆上的雷达的精确的对准。
3、另外，本实施例还可以提供一种车辆用雷达对准方法及其装置，其即使在因雷达的设计过程中的硬件误差而导致雷达的垂直波束图案左右不对称的情况下，也能够提高安装在车辆上的雷达的垂直角度估算的准
4、用于解决问题的手段
5、在一方面，本实施例可以提供一种车辆用雷达对准方法，包括：接收步骤，基于安装在车辆上的雷达，接收与测试目标的垂直角度对准为0°的状态、倾斜为-θ°的状态以及倾斜为+θ°的状态分别对应的第一反射信号、第二反射信号以及第三反射信号；信号处理步骤，基于第一反射信号确定导向矢量，并且基于导向矢量从第二反射信号中提取第一强度并且从第三反射信号中提取第二强度；以及估算步骤，基于预设的校准垂直波束图案的第一区间、第二区间以及第三区间来计算第一系数、第二系数以及第三系数，基于第一强度和第二强度选择第一系数、第二系数以及第三系数中的一者，并且基于选择的系数估算安装在所述车辆上的雷达的垂直角度。
6、在另一方面，本实施例可以提供一种车辆用雷达对准装置，包括：接收部，基于安装在车辆上的雷达，接收与测试目标的垂直角度对准为0°的状态、倾斜为-θ°的状态以及倾斜为+θ°的状态分别对应的第一反射信号、第二反射信号以及第三反射信号；信号处理部，基于第一反射信号确定导向矢量，并且基于导向矢量从第二反射信号中提取第一强度并且从第三反射信号中提取第二强度；以及估算部，基于预设的校准垂直波束图案的第一区间、第二区间以及第三区间来计算第一系数、第二系数以及第三系数，基于第一强度和第二强度选择第一系数、第二系数以及第三系数中的一者，并且基于选择的系数估算安装在车辆上的雷达的垂直角度。
7、专利技术效果
8、根据本实施例的车辆用雷达对准方法及其装置能够提高用于对准安装在车辆上的雷达的安装角度的判断，特别是垂直角度估算的准确性，从而能够执行安装在车辆上的雷达的精确的对准。
9、另外，根据本实施例的车辆用雷达对准方法及其装置，即使在因雷达的设计过程中的硬件误差而导致雷达的垂直波束图案左右不对称的情况下，也能够提高安装在车辆上的雷达的垂直角度估算的准确性。
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1.一种车辆用雷达对准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，还包括：
11.一种车辆用雷达对准装置，其特征在于，包括：
12.根据权利要求11所述的车辆用雷达对准装置，其特征在于，
13.根据权利要求12所述的车辆用雷达对准装置，其特征在于，
14.根据权利要求13所述的车辆用雷达对准装置，其特征在于，
15.根据
16.根据权利要求15所述的车辆用雷达对准装置，其特征在于，
17.根据权利要求15所述的车辆用雷达对准装置，其特征在于，
18.根据权利要求15所述的车辆用雷达对准装置，其特征在于，
19.根据权利要求11所述的车辆用雷达对准装置，其特征在于，
20.根据权利要求19所述的车辆用雷达对准装置，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车辆用雷达对准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
5.根据权利要求1所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
7.根据权利要求5所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
8.根据权利要求5所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
9.根据权利要求1所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，
10.根据权利要求9所述的车辆用雷达对准方法，其特征在于，还包括：
11.一种车...
【专利技术属性】
技术研发人员：扈钟云，
申请(专利权)人：汉拿科锐动电子股份公司，
类型：发明
国别省市：
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