【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种车道变更推荐系统以及方法，详细而言，涉及一种用于改善相对于由驾驶员设定的设定速度的行驶速度的车道变更推荐系统、车道变更推荐方法以及计算机可读记录介质。
技术介绍
1、近来，正在积极进行针对车辆自行行驶而无需驾驶员驾驶车辆的自动驾驶技术的开发。例如，在驾驶员设定行驶速度的情况下，车辆可以以保持由驾驶员设定的行驶速度的方式自行行驶。在另一个示例中，车辆可以利用摄像头、激光雷达(lidar)、雷达(radar)等传感器来获取周边的图像信息，并利用获取到的图像信息来执行车道变更等。
2、另一方面，存在如下问题：在自动驾驶车辆仅仅利用周边的图像信息来执行车道变更等的情况下，因诸如非典型障碍物等无法预测的物体而发生事故，或者难以正常地执行车道变更。并且，存在有在前方有低速行驶的车辆接近的情况下车辆很难保持由驾驶员设定的行驶速度的问题。
技术实现思路
1、专利技术要解决的问题
2、本专利技术提供一种车道变更推荐方法、车道变更推荐系统(装置)以及计算机可读记录介质，以解决如上所述的问题。
3、用于解决问题的手段
4、本专利技术可以以多种方式实现，所述多种方式中包括方法、系统(装置)以及存储有计算机程序的计算机可读记录介质。
5、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐系统包括：车道推荐条件判断部，包括行驶状况判断部和车线判断部，所述行驶状况判断部判断行驶在行驶车道上的车辆是否满足用于将车道变更到目标车道的多个行驶状况条件，所
6、根据本专利技术一实施例，行驶状况判断部配置为：利用行驶在行驶车道上的车辆与前方车辆之间的相对速度、前方车辆的车辆类型以及所述车辆与前方车辆之间的相对距离和车间距离之差中的至少一部分，判断是否满足多个行驶状况条件中的至少一部分条件。
7、根据本专利技术一实施例，行驶状况判断部配置为：利用车辆与目标车道上的侧前方车辆之间的相对距离以及车辆与目标车道上的侧后方车辆之间的相对距离中的至少一个，判断是否满足多个行驶状况条件中的至少一部分条件。
8、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐系统还包括驾驶员开关输入部，所述驾驶员开关输入部用于提供由驾驶员输入的车辆的设定速度。行驶状况判断部配置为：利用车辆的设定速度与车辆的实际行驶速度之差来判断是否满足多个行驶状况条件中的至少一部分条件。
9、根据本专利技术一实施例，车线判断部配置为：基于行驶车道与目标车道之间的车线的颜色和类型来判断是否满足车线条件。
10、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐系统还包括车道变更预测判断部，所述车道变更预测判断部利用经训练的机器学习模型并基于车辆和行驶车道上的周边车辆之间的相关性以及车辆和目标车道上的周边车辆之间的相关性，判断车辆是否满足第一车道变更推荐条件。
11、根据本专利技术一实施例，机器学习模型是被训练成对变更车道的状况下的数据和未变更车道的状况下的数据进行分类的支持向量机(svm，supp ort vector machine)模型。
12、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐系统还包括加速度增益判断部，所述加速度增益判断部基于车辆、行驶车道上的周边车辆以及目标车道上的周边车辆之间的当前加速度和车道变更后预期的加速度之差而计算加速度增益值，并判断车辆是否满足第二车道变更推荐条件。
13、根据本专利技术一实施例，加速度增益判断部配置为：利用预先确定的最小化变道引起的总制动(mobil，minimizing overall braking induced by lane changes)算法来计算加速度增益值。
14、根据本专利技术一实施例，加速度增益判断部配置为：基于计算出的加速度增益值是否为预先确定的阈值以上的状况来判断车辆是否满足第二车道变更推荐条件。
15、根据本专利技术一实施例，状态转移部配置为：当车辆变更车道后的行驶车道为超车道时，基于行驶在超车道上的多个车辆的速度来判断是否满足返回车道条件。
16、根据本专利技术一实施例，状态转移部配置为：当行驶在超车道上的多个车辆的速度为预先确定的速度以上时，生成返回车道命令。
17、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐系统与导航地图信息模块关联，所述导航地图信息模块通过推定车辆的当前位置来生成基于车辆的当前位置的道路信息。
18、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐系统还包括行驶车道判断模块，所述行驶车道判断模块用于生成车辆的当前行驶车道信息。
19、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐系统与传感器融合信息输入部关联，所述传感器融合信息输入部用于提供从至少一个传感器获取到的传感器数据。
20、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐系统配置为：当判断为车辆不能按照接近于由驾驶员设定的速度行驶时，运行车道推荐条件判断部。
21、根据本专利技术一实施例，由至少一个处理器执行的车道变更推荐方法包括：判断行驶在行驶车道上的车辆是否满足用于将车道变更到目标车道的多个行驶状况条件的步骤；基于行驶车道与目标车道之间的车线的颜色和类型判断是否满足用于变更车道的车线条件的步骤；利用被训练的机器学习模型并基于车辆和行驶车道上的周边车辆之间的相关性以及车辆和目标车道上的周边车辆之间的相关性，判断车辆是否满足第一车道变更推荐条件的步骤；通过计算车辆、行驶车道上的周边车辆以及目标车道上的周边车辆之间的当前加速度和车道变更后预期的加速度之差而计算加速度增益值来判断车辆是否满足第二车道变更推荐条件的步骤；以及，当满足行驶状况条件、车线条件、第一车道变更推荐条件和第二车道变更推荐条件时，生成车道推荐命令的步骤。
22、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐方法还包括：当判断为车辆不能按照接近于由驾驶员设定的速度进行行驶时，判断行驶状况条件、车线条件、第一车道变更推荐条件和第二车道变更推荐条件的步骤。
23、根据本专利技术一实施例，车道变更推荐方法还包括：当车辆变更车道后的行驶车道为超车道时，基于行驶在超车道上的多个车辆的速度来判断是否满足返回车道条件的步骤。
24、本专利技术提供一种计算机可读记录介质，其存储有用于在计算机中执行本专利技术一实施例的上述车道变更推荐方法的计算机程序。
25、专利技术效果
26、在本专利技术的多种实施例中，只有在全部满足多个行驶状况条件、车线条件、第一车道变更条件和第二车道变更条件的情况下，才能推荐稳定的车道变更，并且能够以跟随由驾驶员设定的设定速度的方式执行自动驾驶控制。
27、在本专利技术的多种实施例中，为了稳定地保持车辆的速度，车道变更推荐系统通过车道推荐条件判断部与状态转移部之间的相互作用，能够切实地确定车道推荐状态和/或返回车道状态并提供给驾驶员，或者能够执行车辆控制。
2本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道变更推荐系统，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
3.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
4.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
5.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
6.根据权利要求5所述的车道变更推荐系统，其中，
7.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
8.根据权利要求7所述的车道变更推荐系统，其中，
9.根据权利要求7所述的车道变更推荐系统，其中，
10.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
11.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
12.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
13.一种车道变更推荐方法，其由至少一个处理器执行，其中，包括：
14.根据权利要求13所述的车道变更推荐方法，其中，还包括：
15.一种计算机可读记录介质，其存储有用于在计算机中执行权利要求13或14所述的车道变更推荐方法的计算
...【技术特征摘要】
1.一种车道变更推荐系统，其中，包括：
2.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
3.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
4.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
5.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
6.根据权利要求5所述的车道变更推荐系统，其中，
7.根据权利要求1所述的车道变更推荐系统，其中，
8.根据权利要求7所述的车道变更推荐系统，其中，
9.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：金财焕，
申请(专利权)人：汉拿科锐动电子股份公司，
类型：发明
国别省市：
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