机器人工作区域地图构建方法、装置制造方法及图纸

本公开实施例提供一种机器人工作区域地图构建方法、装置，其中，所述方法包括：实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数；实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息；根据所述位置参数和所述图像信息确定所述障碍物基于所述工作区域的基准信息；基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域。本公开通过雷达扫描和摄像头拍摄双保险的方式，使得对房间房门的识别准确率大幅提高，避免错误识别房门导致的房间分割混乱。避免错误识别房门导致的房间分割混乱。避免错误识别房门导致的房间分割混乱。

【技术实现步骤摘要】
机器人工作区域地图构建方法、装置
[0001]本申请为申请号为201910261018.X的分案申请，原申请日为2019年4月2日，专利技术创造名称为：机器人工作区域地图构建方法、装置、机器人和介质。


[0002]本公开涉及控制
，尤其涉及一种机器人工作区域地图构建方法、装置。

技术介绍

[0003]随着技术的发展，出现了各种各样的具有智能化机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人能够通过语音识别系统接收用户输入的语音指令，以执行该语音指令指示的操作，这不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。
[0004]现有扫地机器人采用惯性导航、激光雷达或者摄像头进行地图规划和导航，用户在用扫地机器人扫地时，会在移动设备上实时看到清扫的区域划分，然而，这样的清洁区域划分并非房间单元式划分，仅基于清洁区域的坐标信息而将清洁区域随意划分为多个区。
[0005]随着用户的需求逐渐提高，上述常规的显示方式已经满足不了用户需求。在某些特定状态下，例如，家中客厅的区域是经常走动的区域，用户想设定让机器人去客厅区域进行清扫的时候，上述现有的自然划分方式，会给用户带来困扰，因为地图是实时形成的，用户很难在下次清扫时让机器人直接到待清扫区域去。
[0006]现有的地图形成方式不能对房间进行有效的划分，用户不能准确的指定特定的清扫房间，例如客厅是经常活动的区域，灰尘较多，用户无法清晰和准确地指示扫地机器人去客厅进行客厅的整个区域清扫。目前的技术仅能够支持机器人到达客厅区域，但是无法保证到达后在客厅整个区域内进行清扫。
[0007]因此，需要通过一种方式使得机器人对房间进行区域划分，以使得用户能够准确指定机器人到准确的区域进行清扫。

技术实现思路

[0008]有鉴于此，本公开实施例提供一种机器人工作区域地图构建方法、装置，用以使机器人能够清晰的划分工作区域地图，准确的到指定清扫区域清扫。
[0009]第一方面，本公开实施例提供一种机器人工作区域地图构建方法，所述方法包括：
[0010]实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数，其中，所述位置参数包括所述障碍物边缘位置的坐标参数；
[0011]实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息，其中，所述图像信息包括所述障碍物边缘的图像信息，基于所述障碍物边缘的图像信息获得所述障碍物边缘的坐标参数；
[0012]根据所述位置参数和所述图像信息确定所述障碍物基于所述工作区域的基准信息，包括：当所述位置参数包括所述障碍物边缘位置的坐标参数和基于所述障碍物边缘的图像信息获得所述障碍物边缘的坐标参数接近到一定范围时，确定所述障碍物边缘为所述
工作区域的基准位置；
[0013]基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域。
[0014]在一些实施例中，所述实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数，包括：
[0015]采用激光雷达实时扫描行驶路径中障碍物，并判断扫描位置是否为所述障碍物边缘位置；
[0016]当确定是所述障碍物边缘位置时，多次重复扫描所述边缘位置；
[0017]记录每次扫描所述障碍物边缘位置的坐标参数。
[0018]在一些实施例中，所述记录每次扫描所述障碍物边缘位置的坐标参数之后，包括：
[0019]从多组所述坐标参数中选出满足某一临近值的坐标参数；
[0020]将所述选出的坐标参数进行聚合处理；
[0021]将聚合处理后的坐标参数存入第一数组。
[0022]在一些实施例中，所述实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息，包括：
[0023]判断是否为所述障碍物的边缘；
[0024]当确定为所述障碍物的边缘时，通过摄像装置从不同位置和/或不同角度实时获取多幅所述边缘的图像信息。
[0025]在一些实施例中，所述当确定为所述障碍物的边缘时，通过摄像装置从不同位置和/或不同角度实时获取多幅所述边缘的图像信息之后，包括：
[0026]从生成的所述图像信息中提取特征线；
[0027]将具有相似角度和相似位置的特征线分为同一组；
[0028]所述同一组中的特征线超过一定阈值，则认定为标记位置；
[0029]记录所述标记位置的位置坐标，并存入第二数组。
[0030]在一些实施例中，所述根据所述位置参数和所述图像信息确定所述障碍物基于所述工作区域的基准信息，包括：
[0031]比较所述第一数组和第二数组；
[0032]当所述第一数组和第二数组接近到一定范围时，确定所述障碍物边缘为所述工作区域的基准位置。
[0033]在一些实施例中，所述基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域，包括：
[0034]将所述基准信息作为各子区域的入口，将所述工作区域划分为多个子区域；
[0035]对所述多个子区域进行标记。
[0036]在一些实施例中，所述标记包括：颜色和/或名称标记。
[0037]第二方面，本公开实施例提供一种机器人，所述机器人包括：
[0038]扫描装置，用于实时扫描行驶路径中障碍物，并获取所述障碍物的位置参数；
[0039]摄像装置，用于实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息，并根据所述图像信息获取所述障碍物的位置参数；
[0040]其中，所述机器人能够基于由所述扫描装置获取的位置参数和由所述摄像装置获取的位置参数的比较结果确定所述障碍物基于工作区域的基准信息，并基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域。
[0041]在一些实施例中，所述扫描装置采用激光雷达，能够实时扫描行驶路径中障碍物，并判断扫描位置是否为所述障碍物边缘位置；
[0042]当确定是所述障碍物边缘位置时，多次重复扫描所述边缘位置；
[0043]记录每次扫描所述障碍物边缘位置的坐标参数。
[0044]在一些实施例中，所述机器人还用于：
[0045]从多组所述坐标参数中选出满足某一临近值的坐标参数；
[0046]将所述选出的坐标参数进行聚合处理；
[0047]将聚合处理后的坐标参数存入第一数组。
[0048]在一些实施例中，所述摄像装置还用于：
[0049]判断是否为所述障碍物的边缘；
[0050]当确定为所述障碍物的边缘时，通过摄像装置从不同位置和/或不同角度实时获取多幅所述边缘的图像信息。
[0051]在一些实施例中，所述摄像装置还用于：
[0052]从生成的所述图像信息中提取特征线；
[0053]将具有相似角度和相似位置的特征线分为同一组；
[0054]所述同一组中的特征线超过一定阈值，则认定为标记位置；
[0055]记录所述标记位置的位置坐标，并存入第二数组。
[0056]在一些实施例中，所述机器人还能够
[0057]比较所述第一数组和第二数组，并当所述第一数组和第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人工作区域地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数，其中，所述位置参数包括所述障碍物边缘位置的坐标参数；实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息，其中，所述图像信息包括所述障碍物边缘的图像信息，基于所述障碍物边缘的图像信息获得所述障碍物边缘的坐标参数；根据所述位置参数和所述图像信息确定所述障碍物基于所述工作区域的基准信息，包括：当所述位置参数包括所述障碍物边缘位置的坐标参数和基于所述障碍物边缘的图像信息获得所述障碍物边缘的坐标参数接近到一定范围时，确定所述障碍物边缘为所述工作区域的基准位置；基于所述基准信息将所述工作区域划分为多个子区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时扫描行驶路径中障碍物，并记录所述障碍物的位置参数，包括：采用激光雷达实时扫描行驶路径中障碍物，并判断扫描位置是否为所述障碍物边缘位置；当确定是所述障碍物边缘位置时，多次重复扫描所述边缘位置；记录每次扫描所述障碍物边缘位置的坐标参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述记录每次扫描所述障碍物边缘位置的坐标参数之后，包括：从多组所述坐标参数中选出满足某一临近值的坐标参数；将所述选出的坐标参数进行聚合处理；将聚合处理后的坐标参数存入第一数组。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述行驶路径中的所述障碍物的图像信息，包括：判断是否为所述障碍物的边缘；当确定为所述障碍物的边缘时，通过摄像装置从不同位置和/或不同角度实时获取多幅所述边缘的图像信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当确定为所述障碍物的边缘时，通过摄...

【专利技术属性】
技术研发人员：乌尔奇，牛延升，刘帅，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：