移动设备的控制方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种移动设备的控制方法、电子设备及存储介质，该方法包括：在检测到目标物时，控制移动设备从当前位置运动至所述目标物所对应的目标前置位置，使得所述移动设备在到达所述目标前置位置时与所述目标物对齐；控制所述移动设备从所述目标前置位置直线运动至所述目标物所在位置。本发明专利技术通过设置目标前置位置，并使得移动设备在目标前置位置时与目标物对齐，可以保证移动设备精准地对准目标物。物。物。

【技术实现步骤摘要】
移动设备的控制方法、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及控制
，特别是涉及一种移动设备的控制方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来随着新能源企业和电商的崛起，仓储业和物流业得到快速发展，而仓储系统中频繁的货物搬运与存取对效率有着很高的要求，这对于AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车辆)等移动设备对准货物托盘的运动轨迹有如下要求：精准的对准托盘，并且轨迹平滑，满足运动学约束。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种移动设备的控制方法、电子设备及存储介质。
[0004]依据本专利技术实施例的第一方面，提供了一种移动设备的控制方法，包括：
[0005]在检测到目标物时，控制移动设备从当前位置运动至所述目标物所对应的目标前置位置，使得所述移动设备在到达所述目标前置位置时与所述目标物对齐；
[0006]控制所述移动设备从所述目标前置位置直线运动至所述目标物所在位置。
[0007]依据本专利技术实施例的第二方面，提供了一种移动设备的控制装置，包括：
[0008]第一控制模块，用于在检测到目标物时，控制移动设备从当前位置运动至所述目标物所对应的目标前置位置，使得所述移动设备在到达所述目标前置位置时与所述目标物对齐；
[0009]第二控制模块，用于控制所述移动设备从所述目标前置位置直线运动至所述目标物所在位置。
[0010]依据本专利技术实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面中所述的移动设备的控制方法。
[0011]依据本专利技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的移动设备的控制方法。
[0012]依据本专利技术实施例的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或计算机指令，所述计算机程序或计算机指令被处理器执行时实现第一方面所述的移动设备的控制方法。
[0013]本专利技术实施例提供的移动设备的控制方法、电子设备及存储介质，通过在检测到目标物时，控制移动设备从当前位置运动至目标物所对应的目标前置位置，使得移动设备在到达目标前置位置时与目标物对齐，控制移动设备从目标前置位置直线运动至目标物所在位置，通过设置目标前置位置，并使得移动设备在目标前置位置时与目标物对齐，可以保
证移动设备精准地对准目标物。
[0014]上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。
附图说明
[0015]通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。
[0016]图1是本专利技术实施例提供的一种移动设备的控制方法的步骤流程图；
[0017]图2是本专利技术实施例提供的另一种移动设备的控制方法的步骤流程图；
[0018]图3是本专利技术实施例中移动设备对准目标物时的轨迹规划的示意图；
[0019]图4是本专利技术实施例提供的一种移动设备的控制装置的结构框图。
具体实施方式
[0020]下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0021]本申请实施例中的移动设备可以从一个位置移动至另一位置，还可以同时搬运物品。例如通过顶举、牵引、叉取等方式承载物品。
[0022]图1是本专利技术实施例提供的一种移动设备的控制方法的步骤流程图，该方法可以应用于在移动设备对准目标物时的轨迹规划，如图1所示，该方法可以包括：
[0023]101，在检测到目标物时，控制移动设备从当前位置运动至目标物所对应的目标前置位置，使得所述移动设备在到达目标前置位置时与目标物对齐。
[0024]其中，所述目标物例如可以是托盘、货架、物料容器等。
[0025]移动设备可以采用多种技术手段来检测目标物。例如，移动设备可以基于摄像机拍摄图像检测目标物，即拍摄到目标物的图像时，确定检测到目标物；或者，移动设备还可以基于传感器来检测目标物，通过传感器发射的信号来确定是否检测到目标物。
[0026]目标物所对应的目标前置位置是位于该目标物与当前位置之间的一个位置，移动设备在目标前置位置时已完成姿态调整，与目标物对齐。这里，对齐指的是移动设备以期望的横摆角对准目标物。当移动设备与目标物对齐之后，沿着直线继续前行至目标物所在位置就可以与目标物对准。在目标物前方设置对应的目标前置位置，控制移动设备在到达目标前置位置时完成姿态调整，这样能够避免移动设备在向目标物移动并对准的过程中由于调整姿态(如横摆角)而与目标物发生碰撞。移动设备与目标物对准之后，就可以搬运目标物至另一位置。需要说明的是，在不同的应用场景中，移动设备与目标物对准的方式可以不同。例如，对于潜伏式移动设备，该移动设备可以移动至目标物(如货架、支架等)下方与目标物对准，然后就可以将目标物抬离地面后搬运至另一位置。对于牵引式移动设备，该移动设备可以移动至目标物前方，将移动设备的牵引机构与目标物的牵引机构对准，然后就可
以将牵引机构连接好将目标物牵引至另一位置。对于叉取式移动设备，可以将货叉插入目标物上的货叉孔或底部并伸入到合适位置完成对准，就可以将目标物抬离地面后搬运至另一位置。
[0027]其中，目标前置位置可以是预先基于目标物的位置姿态确定的。例如，移动设备接收到搬运任务时，可以获取到目标物的位置和目标物对应的目前前置位置；或者，目标前置位置预先确定之后存储在存储介质中，当检测到目标物时可以从存储介质中获取该目标物对应的目标前置位置。目标前置位置还可以是检测到目标物时确定的，例如，根据移动设备的尺寸、目标物的尺寸以及所述目标物的位置姿态信息，确定目标前置位置。
[0028]控制移动设备沿着曲线轨迹、直线轨迹或折线轨迹从当前位置运动至目标前置位置，使得移动设备在到达目标前置位置时与目标物对齐，即使得移动设备在目标前置位置时朝向与目标物的朝向一致，并且移动设备的中心点与目标物的中心点之间的连线与所述目标物的朝向一致。
[0029]若在检测到目标物时，移动设备就已与目标物对齐，则移动设备可以从当前位置沿着直线轨迹运动至目标前置位置；否则，移动设备从当前位置沿着曲线轨迹或者折线轨迹运动至目标前置位置，在此过程中不断调整姿态，确保在到达目标前置位置时能够与目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：在检测到目标物时，控制移动设备从当前位置运动至所述目标物所对应的目标前置位置，使得所述移动设备在到达所述目标前置位置时与所述目标物对齐；控制所述移动设备从所述目标前置位置直线运动至所述目标物所在位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动设备从所述当前位置到所述目标前置位置之间的运动轨迹为曲线轨迹。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述移动设备在所述当前位置的速度大于所述移动设备在所述目标前置位置的速度。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在控制所述移动设备从当前位置向所述目标前置位置移动的过程中，调整所述移动设备的横摆角，在所述移动设备到达所述目标前置位置时，将所述移动设备的横摆角调整至期望横摆角，所述期望横摆角是根据所述目标物的位置姿态信息确定的。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸以及所述目标物的位置姿态信息，确定所述目标前置位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸以及所述目标物的位置姿态信息，确定所述目标前置位置，包括：根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸，确定所述移动设备与所述目标物对齐时，所述移动设备与所述目标物之间需要保持的距离；根据所述目标物的位置姿态信息，确定所述移动设备在所述目标前置位置的期望横摆角；根据所述距离、所述期望横摆角和所述目标物的位置，确定所述目标前置位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸，确定所述移动设备与所述目标物对齐时，所述移动设备与所述目标物之间需要保持的距离，包括：根据所述移动设备的尺寸、目标物的尺寸以及距离裕量，确定所述移动设备与所述目标物对齐时，所述移动设备与所述目标物之间需要保持的距离，其中，所述距离裕量与所述移动设备到达所述目标前置位置时具有的速度相关。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，根据所述距离、所述期望横摆角和所述目标物的位置，确定所述目标前置位置，包括：根据以下表达式，确定所述目标前置位置的横坐标P
ex
、纵坐标P
ey
：：其中，P
px
表示所述目标物的横坐标，P
py
表示所述目标物的纵坐标，L表示所述移动设备的长度，l表示所述目标物的长度，∈表示距离裕量，表示所述期望横摆角。9.根据权利要求1
‑
8任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述当前位置和所述目标前置位置，确定所述移动设备在到达所述目标前置位置时的多个候选速度，以及所述移动设备从所述当前位置运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：马力帅，沈毅，高江峰，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：