本申请公开了一种设备的工作启动方法、装置、自移动设备及可读存储介质，涉及设备控制技术领域，主动智能识别维护站中用于进行清洁工作的设备工具是否在位，无需人工参与识别，保证清洁工作在工具在位的情况下进行，避免风机故障或灰尘排出污染空气，智能性较好。所述方法包括：在回桩过程中采集维护站的待识别设备图像；对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果；当所述识别结果指示设备工具在位时，控制所述维护站启动清洁工作。控制所述维护站启动清洁工作。控制所述维护站启动清洁工作。
【技术实现步骤摘要】
设备的工作启动方法、装置、自移动设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及设备控制
，特别是涉及一种设备的工作启动方法、装置、自移动设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]自移动设备是一种能够在程序的控制下自动移动的设备，比如扫地自行走设备、拖地自行走设备、擦窗自行走设备等。自移动设备能够自行进行工作，并在工作完成、接收到回桩指令或电量不足时，自行返回到维护站进行充电。其中，维护站可以是具备清洁、充电、集尘等功能的固定桩，自移动设备回到维护站后，维护站会根据自移动设备的状态，启动集尘、充电或清洗拖布等工作，对自移动设备进行充电或维护。
[0003]相关技术中，维护站启动集尘工作后，会基于集尘袋或气旋分离器，将灰尘分离。但是当维护站中的集尘袋或气旋分离器未放置或未安装时，启动集尘工作会使得未经过滤的垃圾吸入到维护站的风机中，导致风机故障，或是导致灰尘通过出风口排出污染环境空气。因此，如何在确定集尘袋或分离器到位时再启动集尘工作成为了一个亟待解决的问题。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请提供了一种设备的工作启动方法、装置、自移动设备及可读存储介质，主要目的在于精准识别用于执行清洁工作的设备工具是否到位。
[0005]依据本申请第一方面，提供了一种设备的工作启动方法，该方法包括：
[0006]自移动设备在回桩过程中采集维护站的待识别设备图像；
[0007]对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果；
[0008]基于所述识别结果相应的控制所述维护站在所述自移动设备回桩成功后启动清洁工作或不启动清洁工作。
[0009]可选地，所述自移动设备在回桩过程中采集维护站的待识别设备图像，包括：
[0010]自移动设备采集至少一个设备信号，根据所述至少一个设备信号的信号强度，确定所述至少一个设备信号的信号来源，将所述信号来源指示的位置作为所述维护站当前的设备位置；
[0011]按照所述维护站当前的设备位置以及设备朝向，选取与所述设备位置相距预设距离的目标位置，向所述目标位置移动；
[0012]在到达所述目标位置时，自移动设备启动图像采集组件，基于所述图像采集组件对所述维护站进行图像采集，得到所述待识别设备图像。
[0013]可选地，所述对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果，包括：
[0014]获取原始设备图像，所述原始设备图像是对设备工具未在位或在位的维护站进行图像采集得到的；
[0015]基于图像识别算法，比对所述待识别设备图像与所述原始设备图像的图像特征值，得到特征值匹配度；
[0016]将所述特征值匹配度作为所述识别结果。
[0017]可选地，所述对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果，包括：
[0018]获取图像识别模型，所述图像识别模型是对设备工具未在位或在位的维护站进行图像采集得到的原始设备图像进行模型训练得到的；
[0019]将所述待识别设备图像输入至所述图像识别模型，得到所述图像识别模型输出的所述待识别设备图像与所述原始设备图像的特征值匹配度；
[0020]将所述特征值匹配度作为所述识别结果。
[0021]可选地，所述对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果之后，所述方法还包括：
[0022]确定所述识别结果指示的特征值匹配度，获取匹配度阈值，将所述特征值匹配度与所述匹配度阈值进行比对；
[0023]当所述特征值匹配度小于所述匹配度阈值时，确定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与原始设备图像中所述设备工具的安装状态相反；
[0024]当所述特征值匹配度大于等于所述匹配度阈值时，确定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装状态匹配。
[0025]可选地，所述方法还包括：
[0026]若所述原始设备图像是对所述设备工具未在位的维护站进行图像采集得到的，则在确定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装状态相反时，生成表示当前所述设备工具在位的比对结果，以及在确定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装状态匹配时，生成表示当前所述设备工具未在位的比对结果；
[0027]若所述原始设备图像是对所述设备工具在位的维护站进行图像采集得到的，则在确定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装状态相反时，生成表示当前所述设备工具未在位的比对结果，以及在确定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与所述原始设备图像中所述设备工具的安装状态匹配时，生成表示当前所述设备工具在位的比对结果。
[0028]可选地，所述基于所述识别结果相应的控制所述维护站在所述自移动设备回桩成功后启动清洁工作或不启动清洁工作，包括：
[0029]当基于所述识别结果得到的比对结果指示设备工具未在位时，控制所述维护站不启动清洁工作；
[0030]当基于所述识别结果得到的比对结果指示设备工具在位时，指示所述维护站启动清洁工作。
[0031]可选地，所述控制所述维护站启动清洁工作，包括：
[0032]获取用于指示所述设备工具在位的在位标识，采用所述在位标识对所述识别结果进行标记，将标记后的所述识别结果传输至所述维护站，以使所述维护站识别所述在位标识，并启动清洁工作；或，
[0033]生成用于启动清洁工作的启动指令，将所述启动指令传输至所述维护站，以使所述维护站在接收到所述启动指令后，启动清洁工作。
[0034]可选地，所述指示所述维护站不启动清洁工作，包括：
[0035]获取用于指示所述设备工具未在位的提醒标识，采用所述提醒标识对所述识别结果进行标记，将标记后的所述识别结果传输至所述维护站，以使所述维护站识别所述提醒标识，在所述自移动设备回桩成功后不启动清洁工作；或，
[0036]生成用于提醒无法启动清洁工作的提醒指令，将所述提醒指令传输至所述维护站，以使所述维护站在接收到所述提醒指令后，在所述自移动设备回桩成功后不启动清洁工作。
[0037]可选地，所述自移动设备在回桩过程中采集维护站的待识别设备图像之前，所述方法还包括：
[0038]在目标位置启动图像采集组件，基于所述图像采集组件对设备工具未在位或在位的所述维护站进行图像采集，得到原始设备图像；
[0039]对所述原始设备图像进行图像特征值提取，得到多个原始图像特征值；
[0040]采用所述多个原始图像特征值进行模型训练，生成图像识别模型。
[0041]可选地，所述方法还包括：
[0042]查询所述识别结果对应的盛放物高度，将所述盛放物高度传输至所述维护站，以使所述维护站确定所述盛放物高度达到高度阈值时，生成工具处理提醒，将所述工具处理提醒传输至用户的终端；或，
[0043]获取所述高度阈值，将所述盛放物高度与所述高度阈值进行本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种设备的工作启动方法，其特征在于，包括：自移动设备在回桩过程中采集维护站的待识别设备图像；对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果；基于所述识别结果相应的控制所述维护站在所述自移动设备回桩成功后启动清洁工作或不启动清洁工作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移动设备在回桩过程中采集维护站的待识别设备图像，包括：自移动设备采集至少一个设备信号，根据所述至少一个设备信号的信号强度，确定所述至少一个设备信号的信号来源，将所述信号来源指示的位置作为所述维护站当前的设备位置；按照所述维护站当前的设备位置以及设备朝向，选取与所述设备位置相距预设距离的目标位置，向所述目标位置移动；在到达所述目标位置时，自移动设备启动图像采集组件，基于所述图像采集组件对所述维护站进行图像采集，得到所述待识别设备图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果，包括：获取原始设备图像，所述原始设备图像是对设备工具未在位或在位的维护站进行图像采集得到的；基于图像识别算法，比对所述待识别设备图像与所述原始设备图像的图像特征值，得到特征值匹配度；将所述特征值匹配度作为所述识别结果。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果，包括：获取图像识别模型，所述图像识别模型是对设备工具未在位或在位的维护站进行图像采集得到的原始设备图像进行模型训练得到的；将所述待识别设备图像输入至所述图像识别模型，得到所述图像识别模型输出的所述待识别设备图像与所述原始设备图像的特征值匹配度；将所述特征值匹配度作为所述识别结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述待识别设备图像进行图像识别分析，得到识别结果之后，所述方法还包括：确定所述识别结果指示的特征值匹配度，获取匹配度阈值，将所述特征值匹配度与所述匹配度阈值进行比对；当所述特征值匹配度小于所述匹配度阈值时，确定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与原始设备图像中所述设备工具的安装状态相反；当所述特征值匹配度大于等于所述匹配度阈值时，确定所述维护站当前所述设备工具的安装状态与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨忠伟，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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