双轨道机器人行走系统技术方案

本实用新型专利技术提供了双轨道机器人行走系统，包括机器人本体和轨道本体，其中机器人本体包括电气组件、驱动组件和辅助轮组件和外壳，电气组件固定安装至驱动组件上盖的顶部，两个辅助轮组件的辅助框架固定安装至驱动组件下壳的底部，实现电气组件、驱动组件和辅助轮组件三者之间的配合，外壳覆盖在电气组件、驱动组件和辅助轮组的外部，且外壳两侧设有电池仓，电池仓内设有电池，驱动组件的驱动轮、辅助轮组件的导向轮和夹紧轮组同时作用于轨道本体，实现机器人本体在轨道本体上的行走，驱动组件信号连接至电气组件的控制器。本实用新型专利技术能够更平稳的在轨道中行走，并且能过随时随地进行拆卸，从轨道脱离。从轨道脱离。从轨道脱离。

【技术实现步骤摘要】
双轨道机器人行走系统


[0001]本技术属于机器人领域，尤其是涉及双轨道机器人行走系统。

技术介绍

[0002]现有的矿用巡检机器人，在轨道运行的过程中，经常会因为施工的原因产生震动，此时产生的震动对机器人产生影响，造成行驶图像的不稳定，并且现有的巡检机器人使用两驱的比较多，在行驶中过弯、爬坡、轨道两侧不平、有障碍物情况时，容易出现打滑、悬空、停转等现象；还存在机器人在轨道运行时，如果发生故障，不能随时停止，随时拆卸的问题。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本技术旨在提出双轨道机器人行走系统，能够更平稳的在轨道中行走，并且能过随时随地进行拆卸，从轨道脱离。
[0004]为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：
[0005]双轨道机器人行走系统，包括机器人本体和轨道本体，其中机器人本体包括电气组件、驱动组件和辅助轮组件和外壳，电气组件固定安装至驱动组件上盖的顶部，两个辅助轮组件的辅助框架固定安装至驱动组件下壳的底部，实现电气组件、驱动组件和辅助轮组件三者之间的配合，外壳覆盖在电气组件、驱动组件和辅助轮组的外部，且外壳两侧设有电池仓，电池仓内设有电池，用于对机器人本体进行供电，
[0006]驱动组件的驱动轮、辅助轮组件的导向轮和夹紧轮组同时作用于轨道本体，实现机器人本体在轨道本体上的行走，驱动组件信号连接至电气组件的控制器，辅助轮组件信号连接至电气组件的控制器。
[0007]进一步的，驱动组件包括驱动主体、悬架和驱动轮，驱动主体中底壳的四角分别通过一个悬架连接至驱动轮，实现驱动轮的减震；驱动主体中传动组的四个输出端分别通过联轴器连接至驱动轮。
[0008]进一步的，驱动主体包括上盖、上壳、下壳、传动组、驱动电机，驱动电机通过支架安装至下壳的下表面，传送组固定安装至下壳的上表面，传动组为四驱传动组件，传送组的传动轴设有从动齿轮，从动齿轮与驱动电机输出端的主动齿轮啮合，实现驱动电机对传动组的传动，上壳固定连接至下壳，将传动组固定在上壳和下壳之间，上盖固定安装至上壳上表面。
[0009]进一步的，辅助轮组件包括辅助框架、导向轮和夹紧轮组，辅助框架固定安装至下壳的底部，实现辅助轮组件与驱动组件的配合；其中辅助框架包括主架、一号梁和二号梁，主架呈倒U型，一号梁和二号梁分别连接至主架的两端，使辅助框架整体形成几字形结构，主架两侧分别通过一个轮架安装一个导向轮，导向轮的圆周表面与轨道本体内侧接触设置，一个夹紧轮组通过压缩组件连接至一号梁的端部，另一个夹紧轮组也通过压缩组件连接至二号梁的端部。
[0010]进一步的，夹紧轮组包括夹紧轮架和夹紧轮本体，夹紧轮架呈Y字型结构，两个夹
紧轮本体通过一号轴连接至夹紧轮架的第一端，两个夹紧轮本体通过二号轴连接至夹紧轮架的第二端，一号轴和二号轴平行设置，夹紧轮架的第三端铰接至一号梁，且能够相对一号梁进行向下角度旋转，另一个夹紧轮组铰接至二号梁，也能够实现向下角度旋转，夹紧轮组与轨道本体的下表面接触。
[0011]进一步的，一号梁和二号梁结构相同，均为空腔结构，一号梁两侧分别设有一个相对应的长圆孔，一号梁和二号梁的内腔均设有一个压缩组件，所述压缩组件包括压缩块、压缩杆和压缩弹簧，压缩块设置在一号梁的内腔，压缩杆穿过压缩块且与压缩块固定设置，压缩杆的第一端穿出一号梁的侧壁，压缩杆的第二端能够与夹紧轮架的第三端插接，实现对夹轮组架的定位；压缩杆的轴向与一号梁的轴向相同，
[0012]压缩块两侧分别设有一个手柄，两个手柄分别穿过两个长圆孔，并且与两个圆孔形成限位，进而实现压缩块在压缩杆轴向的移动；
[0013]压缩杆处于压缩块和一号梁端部内壁之间的部分作为压缩段，压缩段套接压缩弹簧。
[0014]相对于现有技术，本技术双轨道机器人行走系统具有以下优势：
[0015]（1）本技术双轨道机器人行走系统，将电气组件进行模块化，可以更方便的进行安装、拆卸和更换，并且根据需求增加新的功能。
[0016]（2）本技术双轨道机器人行走系统，采用了四驱的传动组，为了机器人的行走提供了强大的支撑，在遇到过弯、爬坡、轨道两侧不平的复杂路况时，均能顺利通过。
[0017]（3）本技术双轨道机器人行走系统，通过设置辅助轮组件增加了机器人在轨道中运行的稳定性，可以更大程度的避免脱轨，在需要从轨道拆卸机器人时，通过手动调整辅助轮组件即可实现，增加了便捷性。
附图说明
[0018]构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0019]图1为本技术实施例双轨道机器人行走系统示意图；
[0020]图2为本技术实施例双轨道机器人行走系统侧视图；
[0021]图3为本技术实施例双轨道机器人行走系统爆炸图；
[0022]图4为本技术实施例驱动组件示意图；
[0023]图5为本技术实施例驱动组件爆炸图；
[0024]图6为本技术实施例辅助轮组件示意图；
[0025]图7为本技术实施例辅助轮组件夹紧轮组弯曲示意图。
[0026]附图标记说明：
[0027]1、机器人本体；2、轨道本体；3、电气组件；4、驱动组件；41、驱动主体；411、上盖；412、上壳；413、下壳；414、传动组；415、驱动电机；42、悬架；43、驱动轮；5、辅助轮组件；51、辅助框架；511、主架；512、一号梁；5121、长圆孔；513、二号梁；52、导向轮；53、夹紧轮组；531、夹紧轮架；532、夹紧轮本体；54、压缩组件；541、压缩块；542、压缩杆；543、压缩弹簧；544、手柄；6、外壳；7、电池。
具体实施方式
[0028]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0029]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0030]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.双轨道机器人行走系统，其特征在于：包括机器人本体和轨道本体，其中机器人本体包括电气组件、驱动组件和辅助轮组件和外壳，电气组件固定安装至驱动组件上盖的顶部，两个辅助轮组件的辅助框架固定安装至驱动组件下壳的底部，实现电气组件、驱动组件和辅助轮组件三者之间的配合，外壳覆盖在电气组件、驱动组件和辅助轮组的外部，且外壳两侧设有电池仓，电池仓内设有电池，用于对机器人本体进行供电驱动组件的驱动轮、辅助轮组件的导向轮和夹紧轮组同时作用于轨道本体，实现机器人本体在轨道本体上的行走，驱动组件信号连接至电气组件的控制器。2.根据权利要求1所述的双轨道机器人行走系统，其特征在于：驱动组件包括驱动主体、悬架和驱动轮，驱动主体中底壳的四角分别通过一个悬架连接至驱动轮，实现驱动轮的减震；驱动主体中传动组的四个输出端分别通过联轴器连接至驱动轮。3.根据权利要求2所述的双轨道机器人行走系统，其特征在于：驱动主体包括上盖、上壳、下壳、传动组、驱动电机，驱动电机通过支架安装至下壳的下表面，传送组固定安装至下壳的上表面，传动组为四驱传动组件，传送组的传动轴设有从动齿轮，从动齿轮与驱动电机输出端的主动齿轮啮合，实现驱动电机对传动组的传动，上壳固定连接至下壳，将传动组固定在上壳和下壳之间，上盖固定安装至上壳上表面。4.根据权利要求3所述的双轨道机器人行走系统，其特征在于：辅助轮组件包括辅助框架、导向轮和夹紧轮组，辅助框架固定安装至下壳的底部，实现辅助轮组件与驱动组件的配合；其中辅助框架...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑金文，张真超，郝秀峰，王子强，
申请(专利权)人：天津华宁电子有限公司，
类型：新型
国别省市：