自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统。自主移动机器人主体包括：驱动系统、信号接收器和控制系统。驱动系统用于驱动机器主体及其上的部件移动，以进行自动行走；信号接收器设置于机器主体的前端，用于接收充电桩发出的信号；控制系统设置于机器主体内，用于绘制自主移动机器人所在环境的即时地图，以及基于即时地图规划行走路线。在自主移动机器人寻找充电桩过程中，信号接收器确定自主移动机器人是否位于充电桩的信号覆盖区域，当自主移动机器人未位于充电桩的信号覆盖区域时，控制系统根据自主移动机器人所在环境的即时地图，控制驱动系统驱动机器主体向开阔区域行走。该方案可以提高设备的智能性和可靠性。的智能性和可靠性。的智能性和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统
[0001]本申请为申请日是2017年09月25日，申请号是201710875075.8、专利技术名称是“自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和智能清洁系统”的中国专利申请的分案申请。


[0002]本专利技术涉及机器人
，更具体地涉及一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统。

技术介绍

[0003]如今，自主移动机器人已经越来越普遍。自主移动机器人一般都配备有充电桩，当自主移动机器人的电量不足时，需要返回充电桩进行充电。目前自主移动机器人的回桩方案通常采取充电桩发射信号，自主移动机器人接收信号的方式，当自主移动机器人需要充电时，会根据充电桩发出的回桩信号，控制系统控制驱动系统，使得自主移动机器人朝向充电桩所在位置移动，直至回桩充电。
[0004]但是在实际使用过程中，会出现下列情况：自主移动机器人的起始位置离充电桩很远，或者起始位置和充电桩之间存在隔离带，这时自主移动机器人感测不到充电桩信号。此时，如果自主移动机器人需要回充，则有很大概率找不到充电桩，最终会报错误。而这时往往需要用户将自主移动机器人放到充电桩附近或者充电桩上，再进行回充，用户体验差，不够智能。
[0005]因此，需要提供一种自主移动机器人及其寻桩方法、控制装置和自主移动系统，以至少部分地解决上面提到的问题。

技术实现思路

[0006]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本专利技术的专利技术内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0007]为至少部分地解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，提供了一种自主移动机器人，包括：
[0008]机器主体；
[0009]驱动系统，所述驱动系统用于驱动所述机器主体及其上的部件移动，以进行自动行走；
[0010]信号接收器，所述信号接收器设置于所述机器主体的前端，用于接收充电桩发出的信号：
[0011]控制系统，所述控制系统设置于所述机器主体内，用于绘制所述自主移动机器人所在环境的即时地图，以及基于所述即时地图规划行走路线；
[0012]在所述自主移动机器人寻找所述充电桩过程中，所述信号接收器确定所述自主移动机器人是否位于所述充电桩的信号覆盖区域，当所述自主移动机器人未位于所述充电桩
的信号覆盖区域时，所述控制系统根据所述自主移动机器人所在环境的即时地图，控制所述驱动系统驱动所述机器主体向开阔区域行走。
[0013]可选地，当所述自主移动机器人进入所述充电桩的信号覆盖区域时，所述控制系统根据所述信号接收器所接收到的所述充电桩的信号，控制所述驱动系统驱动所述机器主体向所述充电桩靠近。
[0014]可选地，所述自主移动机器人包括激光测距装置，所述激光测距装置用于反馈所述自主移动机器人所在环境的障碍物信息。
[0015]可选地，所述自主移动机器人包括禁区探测器。
[0016]可选地，所述自主移动机器人的所述禁区探测器包括虚拟墙和/或悬崖传感器。
[0017]可选地，所述自主移动机器人的所述即时地图中包括所述禁区探测器探测到的虚拟墙和/或悬崖边缘。
[0018]本专利技术还提供一种自主移动机器人寻找充电桩的方法，包括：
[0019]绘制所述自主移动机器人所在环境的即时地图，以及基于所述即时地图规划行走路线；
[0020]确定所述自主移动机器人是否位于所述充电桩的信号的覆盖区域；
[0021]当所述自主移动机器人未位于所述充电桩的信号覆盖区域时，根据所述自主移动机器人所在环境的即时地图，控制所述自主移动机器人向开阔区域行走。
[0022]可选地，自主移动机器人寻找充电桩的方法包括：当所述自主移动机器人进入所述充电桩的信号覆盖区域时，根据所述充电桩的信号，控制所述自主移动机器人向所述充电桩靠近。
[0023]本专利技术还提供一种自主移动机器人的控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述自主移动机器人寻找充电桩的方法的步骤。
[0024]本专利技术还提供一种自主移动系统，包括充电桩；以及如上所述的自主移动机器人。
[0025]根据上述方案，能够提高机器人全局寻桩的能力，即，当自主移动机器人无法感测到充电桩讯号时，通过执行本申请的上述程序，可使机器人通过自主寻桩而自动找到充电桩讯号，从而可以避免需要人工手动将机器人放到充电桩附近或者充电桩上，进而减少了人工干预，确保了机器人的智能性和可靠性，改善了用户体验。
附图说明
[0026]以下将结合附图对本专利技术实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来对本专利技术实施例进行进一步的解释，该附图构成说明书的一部分，且与本专利技术实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的附图标记通常代表相同或相似的部件或步骤。
[0027]图1是根据本专利技术的优选实施例的自主移动机器人的顶部示意图；
[0028]图2是根据本专利技术的优选实施例的自主移动机器人的底部示意图；
[0029]图3是根据本专利技术的优选实施例的自主移动机器人的另一个顶部示意图；
[0030]图4是根据本专利技术的优选实施例的自主移动机器人的侧部示意图；
[0031]图5是根据本专利技术的优选实施例的自主移动机器人寻找充电桩的方法的流程示意
图；
[0032]图6
‑
图10是本专利技术的优选实施例的自主移动机器人寻找充电桩的方法的原理示意图；
[0033]图11示意性地示出了根据本专利技术的优选实施例的自主移动机器人的禁区边界；
[0034]图12示意性地示出了根据本专利技术的优选实施例的自主移动机器人在遇到禁区时寻找充电桩的路线。
具体实施方式
[0035]为了使得本专利技术的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述本专利技术的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是本专利技术的全部实施例，应理解，本专利技术不受这里描述的示例实施例的限制。基于本专利技术中描述的本专利技术实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本专利技术的保护范围之内。
[0036]图1和图2是根据一示例性实施例示出的一种自主移动机器人的结构示意图。下文首先对自主移动机器人的结构予以详细描述。
[0037]在图示实施例中，自主移动机器人为清洁用机器人10。清洁用机器人10除包括机器主体1和清洁系统外还包括感知系统、控制系统、驱动系统、能源系统和人机交互系统9。下面将对清洁用机器人的各主要部分进行详细说明。
[0038]机器主体1包括上封盖、前向部分13、后向部分14和底盘11等。机器主体1具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动机器人，其特征在于，包括：机器主体；驱动系统，所述驱动系统用于驱动所述机器主体及其上的部件移动，以进行自动行走；信号接收器，所述信号接收器设置于所述机器主体的前端，用于接收充电桩发出的信号：控制系统，所述控制系统设置于所述机器主体内，用于绘制所述自主移动机器人所在环境的即时地图，以及基于所述即时地图规划行走路线；在所述自主移动机器人寻找所述充电桩过程中，所述信号接收器确定所述自主移动机器人是否位于所述充电桩的信号覆盖区域，当所述自主移动机器人未位于所述充电桩的信号覆盖区域时，所述控制系统根据所述自主移动机器人所在环境的即时地图，控制所述驱动系统驱动所述机器主体向开阔区域行走。2.根据权利要求1所述的自主移动机器人，其特征在于，当所述自主移动机器人进入所述充电桩的信号覆盖区域时，所述控制系统根据所述信号接收器所接收到的所述充电桩的信号，控制所述驱动系统驱动所述机器主体向所述充电桩靠近。3.根据权利要求1或2所述的自主移动机器人，其特征在于，还包括：激光测距装置，所述激光测距装置用于反馈所述自主移动机器人所在环境的障碍物信息。4.根据权利要求1或2所述的自主移动机器人，其特征在于，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，谢濠键，
申请(专利权)人：北京石头创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：