自主移动系统、自主移动方法和存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据本实施例的自主移动系统是在设置有通道的拐角的设施中自主移动的自主移动系统。当所述自主移动系统在所述拐角处转弯时，所述自主移动系统基于拍摄所述拐角的出口的图像的相机的图像数据中拍摄到的障碍物计算行驶路径中的转弯的拐角半径的大小。计算行驶路径中的转弯的拐角半径的大小。计算行驶路径中的转弯的拐角半径的大小。

【技术实现步骤摘要】
自主移动系统、自主移动方法和存储介质


[0001]本专利技术涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。

技术介绍

[0002]日本专利第4245887号(JP 4245887 B)描述一种在拐角处转弯来行驶的运输机器人。

技术实现思路

[0003]运输机器人基本上沿最短路线行驶。然而，当运输机器人在拐角处以半径转弯以便沿最短路线行驶时，运输机器人可能与人或其他运输机器人碰撞。需要实现一种能够在实现效率和安全的同时在诸如拐角的场所中行驶的自主移动系统。
[0004]本专利技术旨在解决这样的问题，并且提供有能够在实现效率和安全的同时行驶的自主移动系统、自主移动方法和存储介质。
[0005]根据本实施例的自主移动系统是在设置有通道之间的拐角的设施中自主移动的自主移动系统，并且当所述自主移动系统在所述拐角处转弯时，所述自主移动系统基于拍摄所述拐角的出口的图像的相机的图像数据中拍摄到的障碍物来计算行驶路径中的转弯的拐角半径的大小，并且以计算出的拐角半径在所述拐角处转弯。利用这种配置，所述自主移动系统能够在实现效率和安全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动系统，其在设置有通道的拐角的设施中自主移动，其中当所述自主移动系统在所述拐角处转弯时，所述自主移动系统基于拍摄所述拐角的出口的图像的相机的图像数据中拍摄到的障碍物来计算行驶路径中的转弯的拐角半径的大小，并且以计算出的所述拐角半径在所述拐角处转弯。2.根据权利要求1所述的自主移动系统，其中所述自主移动系统根据在所述图像数据中所述障碍物所占空间的比例来计算所述拐角半径的所述大小。3.根据权利要求1所述的自主移动系统，其中所述自主移动系统根据所述图像数据中的所述障碍物的类型计算所述拐角半径的所述大小。4.根据权利要求1所述的自主移动系统，其中：所述拐角由在一个方向上延伸的第一通道和在与所述一个方向相交的另一个方向上延伸的第二通道配置；并且所述自主移动系统根据所述图像数据中的所述障碍物的类型来计算沿所述拐角处的所述第一通道和所述第二通道的外侧的外缘提供所述行驶路径的所述拐角半径。5.根据权利要求1所述的自主移动系统，其中：所述拐角由在一个方向上延伸的第一通道和在与所述一个方向相交的另一个方向上延伸的第二通道配置，并且当所述自主移动系统无法获取所述图像数据时，所述自主移动系统计算沿所述拐角处的所述第一通道和所述第二通道的外侧的外缘提供所述行驶路径的所述拐角半径，并且在所述行驶路径上沿所述外缘行驶。6.根据权利要求4或5所述的自主移动系统，其中，所述自主移动系统在所述第一通道的所述外侧的所述外缘与所述第二通道的所述外侧的所述外缘之间的连接点附近待机。7.根据权利要求1至5中任一项所述的自主移动系统，其中，所述自主移动系统基于所述图像数据中拍摄到的所述障碍物来计算移动速度，并且以计算出的所述移动速度在所述拐角处转弯。8.一种自主移动系统，其包括：自主移动装置，其在设置有通道的拐角的设施中自主移动；设施相机，其固定在所述设施中并且拍摄所述拐角的出口的图像以生成图像数据；以及服务器装置，其向所述自主移动装置发送行驶信息并从所述自主移动装置接收所述行驶信息，并且从所述设施相机获取所述图像数据，其中：当所述自主移动装置在所述拐角处转弯时，所述服务器装置基于拍摄所述拐角的所述出口的所述图像的相机的图像数据中拍摄到的障碍物来计算所述自主移动装置的行驶路径中的转弯的拐角半径的大小；并且所述自主移动装置以计算出的所述拐角半径在所述拐角...

【专利技术属性】
技术研发人员：平哲也，小田志朗，豊岛聡，渡边裕太，松井毅，那须敬義，吉川惠，太田雄介，石田裕太郎，大沼侑司，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：