一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及智能设备技术领域，公开了一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质，本实施例的方法包括：确定所述智能设备相对于预设标签的第一位姿和第二位姿，其中所述第一位姿是根据所述智能设备的图像采集装置采集的所述预设标签的信息确定的，所述第二位姿为根据所述智能设备的里程计采集的运行信息确定的；根据所述第一位姿以及第二位姿，较为准确地确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿；基于所述当前位姿以及预设的目标位姿，准确确定所述智能设备的移动参数，所述目标位姿为表征所述智能设备到达目标位置后停止移动的位姿。使智能设备精准地达到目标位姿，即以合适的航向角准确到达目标位置。即以合适的航向角准确到达目标位置。即以合适的航向角准确到达目标位置。

【技术实现步骤摘要】
一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质


[0001]本公开涉及智能设备
，特别涉及一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，越来越多的智能设备进入人们的生活和工作中。一些智能设备可自动移动到目标位置，完成物体传输，或者人的护送等。
[0003]相关技术中，智能设备在到达目标位置附近后，通过里程计得到转动圈数确定智能设备的位姿信息，根据智能设备的位姿信息以及目标位置对应的位姿，确定车轮等移动组件的参数。
[0004]然而，受地面环境影响，车轮空转的情况时有发生，因此上述方式难以准确确定智能设备的位姿信息，造成智能设备不能精准地到达目标位置。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质，用以准确确定智能设备的位姿信息，从而使智能设备精准地到达目标位置。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种移动参数确定方法，应用于智能设备中，所述方法包括：
[0007]确定所述智能设备相对于预设标签的第一位姿和第二位姿，其中所述第一位姿是根据所述智能设备的图像采集装置采集的所述预设标签的信息确定的，所述第二位姿为根据所述智能设备的里程计采集的运行信息确定的；
[0008]根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿；
[0009]基于所述当前位姿以及预设的目标位姿，确定所述智能设备的移动参数，所述目标位姿为表征所述智能设备到达目标位置后停止移动的位姿。
[0010]上述方案，智能设备通过图像采集装置采集的预设标签的信息，能够确定相对于上述预设标签的第一位姿，该第一位姿不受地面环境影响；通过里程计采集的运行信息确定相对于预设标签的第二位姿，该第二位姿不受光照、遮挡等因素影响；根据上述第一位姿以及第二位姿，可以较为准确地确定智能设备相对于上述预设标签的当前位姿，减少了车轮空转等因素的影响；基于该当前位姿以及预设的目标位姿，可以准确确定智能设备当前适合的移动参数，从而使智能设备精准地达到目标位姿，即以合适的航向角准确到达目标位置。
[0011]在一些可选的实施方式中，根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿，包括：
[0012]若第一角速度不为零，则根据所述第一角速度相对于第二角速度的角速度偏差，确定所述第一位姿对应的权重系数以及所述第二位姿对应的权重系数；
[0013]根据所述第一位姿和对应的权重系数，以及所述第二位姿和对应的权重系数，确定所述当前位姿；
[0014]其中，所述第一角速度为根据所述运行信息确定的角速度，所述第二角速度为所述智能设备的惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)采集的角速度；所述第一位姿对应的权重系数与所述第二位姿对应的权重系数之和为定值，所述角速度偏差越大，所述第一位姿对应的权重系数越大。
[0015]上述方案，根据里程计采集的运行信息能够确定出在车轮没有空转的条件下的角速度(上述第一角速度)。根据IMU能够测量出智能设备的真实角速度(第二角速度)。在第一角速度不为零时，通过比对这两个角速度，得到第一角速度相对于第二角速度的角速度偏差。根据角速度偏差大小可以较为准确地判断出智能设备是否存在车轮空转，以及车轮空转的严重程度。当角速度偏差较小，说明根据里程计采集的运行信息确定的角速度是接近真实角速度的，可以认为智能设备不存在车轮空转，或者车轮空转的情况并不严重，此时可以主要根据第二位姿确定当前位姿，也就是说第二位姿对应的权重系数较大；当角速度偏差较大，说明根据里程计采集的运行信息确定的角速度与真实角速度差距较大，智能设备车轮空转的情况较为严重，此时可以主要根据第一位姿确定当前位姿，也就是说第一位姿对应的权重系数较大。从而根据不同的应用场景准确地确定当前位姿，进而准确确定智能设备当前适合的移动参数，使智能设备精准地达到目标位姿。
[0016]在一些可选的实施方式中，根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿，包括：
[0017]若第一角速度为零，则将预设权重系数作为所述第二位姿对应的权重系数；
[0018]根据所述第一位姿和对应的权重系数，以及所述第二位姿和对应的权重系数，确定所述当前位姿；
[0019]其中，所述第一角速度为根据所述运行信息确定的角速度；所述第一位姿对应的权重系数与所述第二位姿对应的权重系数之和为定值，且所述预设权重系数小于所述第一位姿对应的权重系数。
[0020]本实施例，如果第一角速度为零，也就是在车轮没有空转的条件下的角速度为零，不管是否发生车轮空转，上述第一角速度与真实角速度的偏差都是零。无法根据第一角速度与真实角速度的角速度偏差大小判断出智能设备是否存在车轮空转。通过直接将预设权重系数作为第二位姿对应的权重系数，该预设权重系数小于第一位姿对应的权重系数，这样在无法确定是否存在车轮空转的场景中，主要根据第一位姿确定当前位姿，也就是说第一位姿对应的权重系数较大，也能较为准确地确定当前位姿，进而准确确定智能设备当前适合的移动参数，使智能设备精准地达到目标位姿。
[0021]在一些可选的实施方式中，通过以下方式确定所述第一位姿对应的权重系数以及所述第二位姿对应的权重系数：
[0022]根据预设的偏差、第一权重系数以及第二权重系数的第一对应关系，将所述角速度偏差对应的第一权重系数作为所述第一位姿对应的权重系数，以及将所述角速度偏差对应的第二权重系数作为所述第二位姿对应的权重系数；或者
[0023]根据预设的偏差以及第一权重系数的第二对应关系，将所述角速度偏差对应的第一权重系数作为所述第一位姿对应的权重系数，将所述定值以及所述第一位姿对应的权重
系数之差作为所述第二位姿对应的权重系数；或者
[0024]根据预设的偏差以及第二权重系数的第三对应关系，将所述角速度偏差对应的第二权重系数作为所述第二位姿对应的权重系数，将所述定值以及所述第二位姿对应的权重系数之差作为所述第一位姿对应的权重系数。
[0025]上述方案，通过预设上述任一对应关系，根据对应关系就能方便精准地确定第一位姿对应的权重系数以及第二位姿对应的权重系数。
[0026]在一些可选的实施方式中，根据所述第一位姿和对应的权重系数，以及所述第二位姿和对应的权重系数，确定所述当前位姿，包括：
[0027]根据所述第一位姿对应的第一坐标，以及所述第二位姿对应的第二坐标，确定当前坐标；并将所述第一位姿对应的第一航向角以及所述第二位姿对应的第二航向角之和，作为当前航向角；
[0028]将所述当前坐标和所述当前航向角作为所述当前位姿；
[0029]其中，所述第一坐标为根据所述第一位姿包含的坐标和对应的权重系数确定的，所述第二坐标为根据所述第二位姿包含的坐标和对应的权重系数确定的，所述第一航向角为所述第一位姿包含的航向角和对应的权重系本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动参数确定方法，其特征在于，应用于智能设备中，所述方法包括：确定所述智能设备相对于预设标签的第一位姿和第二位姿，其中所述第一位姿是根据所述智能设备的图像采集装置采集的所述预设标签的信息确定的，所述第二位姿为根据所述智能设备的里程计采集的运行信息确定的；根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿；基于所述当前位姿以及预设的目标位姿，确定所述智能设备的移动参数，所述目标位姿为表征所述智能设备到达目标位置后停止移动的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿，包括：若第一角速度不为零，则根据所述第一角速度相对于第二角速度的角速度偏差，确定所述第一位姿对应的权重系数以及所述第二位姿对应的权重系数；根据所述第一位姿和对应的权重系数，以及所述第二位姿和对应的权重系数，确定所述当前位姿；其中，所述第一角速度为根据所述运行信息确定的角速度，所述第二角速度为所述智能设备的惯性测量单元IMU采集的角速度；所述第一位姿对应的权重系数与所述第二位姿对应的权重系数之和为定值，所述角速度偏差越大，所述第一位姿对应的权重系数越大。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿，包括：若第一角速度为零，则将预设权重系数作为所述第二位姿对应的权重系数；根据所述第一位姿和对应的权重系数，以及所述第二位姿和对应的权重系数，确定所述当前位姿；其中，所述第一角速度为根据所述运行信息确定的角速度；所述第一位姿对应的权重系数与所述第二位姿对应的权重系数之和为定值，且所述预设权重系数小于所述第一位姿对应的权重系数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一位姿对应的权重系数以及所述第二位姿对应的权重系数：根据预设的偏差、第一权重系数以及第二权重系数的第一对应关系，将所述角速度偏差对应的第一权重系数作为所述第一位姿对应的权重系数，以及将所述角速度偏差对应的第二权重系数作为所述第二位姿对应的权重系数；或者根据预设的偏差以及第一权重系数的第二对应关系，将所述角速度偏差对应的第一权重系数作为所述第一位姿对应的权重系数，将所述定值以及所述第一位姿对应的权重系数之差作为所述第二位姿对应的权重系数；或者根据预设的偏差以及第二权重系数的第三对应关系，将所述角速...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾军辉，韩松杉，刘方圆，韩亮，赵家阳，张弥，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：