一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及智能设备技术领域，公开了一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质，本实施例的方法包括：确定所述智能设备相对于预设标签的第一位姿和第二位姿，其中所述第一位姿是根据所述智能设备的图像采集装置采集的所述预设标签的信息确定的，所述第二位姿为根据所述智能设备的里程计采集的运行信息确定的；根据所述第一位姿以及第二位姿，较为准确地确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿；基于所述当前位姿以及预设的目标位姿，准确确定所述智能设备的移动参数，所述目标位姿为表征所述智能设备到达目标位置后停止移动的位姿。使智能设备精准地达到目标位姿，即以合适的航向角准确到达目标位置。即以合适的航向角准确到达目标位置。即以合适的航向角准确到达目标位置。

【技术实现步骤摘要】
一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质


[0001]本公开涉及智能设备
，特别涉及一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，越来越多的智能设备进入人们的生活和工作中。一些智能设备可自动移动到目标位置，完成物体传输，或者人的护送等。
[0003]相关技术中，智能设备在到达目标位置附近后，通过里程计得到转动圈数确定智能设备的位姿信息，根据智能设备的位姿信息以及目标位置对应的位姿，确定车轮等移动组件的参数。
[0004]然而，受地面环境影响，车轮空转的情况时有发生，因此上述方式难以准确确定智能设备的位姿信息，造成智能设备不能精准地到达目标位置。

技术实现思路

[0005]本公开提供了一种移动参数确定方法、装置、智能设备和存储介质，用以准确确定智能设备的位姿信息，从而使智能设备精准地到达目标位置。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种移动参数确定方法，应用于智能设备中，所述方法包括：
[0007]确定所述智能设备相对于预设标签的第一位姿和第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动参数确定方法，其特征在于，应用于智能设备中，所述方法包括：确定所述智能设备相对于预设标签的第一位姿和第二位姿，其中所述第一位姿是根据所述智能设备的图像采集装置采集的所述预设标签的信息确定的，所述第二位姿为根据所述智能设备的里程计采集的运行信息确定的；根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿；基于所述当前位姿以及预设的目标位姿，确定所述智能设备的移动参数，所述目标位姿为表征所述智能设备到达目标位置后停止移动的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿，包括：若第一角速度不为零，则根据所述第一角速度相对于第二角速度的角速度偏差，确定所述第一位姿对应的权重系数以及所述第二位姿对应的权重系数；根据所述第一位姿和对应的权重系数，以及所述第二位姿和对应的权重系数，确定所述当前位姿；其中，所述第一角速度为根据所述运行信息确定的角速度，所述第二角速度为所述智能设备的惯性测量单元IMU采集的角速度；所述第一位姿对应的权重系数与所述第二位姿对应的权重系数之和为定值，所述角速度偏差越大，所述第一位姿对应的权重系数越大。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一位姿以及第二位姿，确定所述智能设备相对于所述预设标签的当前位姿，包括：若第一角速度为零，则将预设权重系数作为所述第二位姿对应的权重系数；根据所述第一位姿和对应的权重系数，以及所述第二位姿和对应的权重系数，确定所述当前位姿；其中，所述第一角速度为根据所述运行信息确定的角速度；所述第一位姿对应的权重系数与所述第二位姿对应的权重系数之和为定值，且所述预设权重系数小于所述第一位姿对应的权重系数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第一位姿对应的权重系数以及所述第二位姿对应的权重系数：根据预设的偏差、第一权重系数以及第二权重系数的第一对应关系，将所述角速度偏差对应的第一权重系数作为所述第一位姿对应的权重系数，以及将所述角速度偏差对应的第二权重系数作为所述第二位姿对应的权重系数；或者根据预设的偏差以及第一权重系数的第二对应关系，将所述角速度偏差对应的第一权重系数作为所述第一位姿对应的权重系数，将所述定值以及所述第一位姿对应的权重系数之差作为所述第二位姿对应的权重系数；或者根据预设的偏差以及第二权重系数的第三对应关系，将所述角速...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾军辉，韩松杉，刘方圆，韩亮，赵家阳，张弥，
申请(专利权)人：浙江欣奕华智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：