踏板反馈模拟方法及踏板反馈模拟系统技术方案

本发明专利技术提供了一种踏板反馈模拟方法及踏板反馈模拟系统。本发明专利技术的踏板反馈模拟方法首先获取制动踏板的踩踏信号，以及制动防抱死系统的工作信号；在制动踏板被踩踏，且制动防抱死系统被触发时，施加给制动踏板一个与踩踏动作方向相反的第一作用力。本发明专利技术的踏板反馈模拟方法，通过检测获取制动踏板的踩踏信号以及制动防抱死系统的工作信号，以获知制动踏板的受踩踏情况和制动防抱死系统的触发情况，来施加给制动踏板一个和踩踏动作相反的第一作用力，从而形成对踩踏制动踏板的反馈力度，便于在车辆触发制动防抱死系统动作时，能使驾驶员通过制动踏板感觉到制动防抱死系统的动作情况，有利于改善车辆的制动效果和驾驶体验。有利于改善车辆的制动效果和驾驶体验。有利于改善车辆的制动效果和驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
踏板反馈模拟方法及踏板反馈模拟系统


[0001]本专利技术涉及机动车制动控制
，特别涉及一种踏板反馈模拟方法。另外，本专利技术还涉及一种踏板反馈模拟系统。

技术介绍

[0002]近年来，汽车行业飞速发展，随着汽车电动化、智能化的发展，机动车制动系统正由传统的真空助力制动向EMB(Electromechanical Brake，电子机械制动器，亦称线控制动钳)转化，线控制动成为制动技术未来发展的方向。
[0003]目前的线控制动系统，当脚踩踏板进行制动时，电子踏板上的行程传感器产生电子信号传递至ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元，又称行车电脑或车载电脑)等控制单元，再由控制单元控制电子助力器或线控制动钳实施制动。
[0004]由于整个制动过程踏板与助力器或线控制动钳采用解耦控制，制动反应更加快速；但同时，也丧失了原有传统液压制动系统工作时的一些踏板感觉，比如ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)工作时管路压力波动对踏板感觉的反馈。
[0005]传统液压制动系统从踏板传递力至助力器、主缸、ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)、制动油管，最终传递液压至轮端的制动器进行制动，制动过程中，当车轮转速低于车辆速度时，便会产生滑移信号，制动系统识别车辆的防抱死需求，则ABS触发，启动ABS功能，以防止车轮抱死，从而提高了制动效率及车身稳定性。
[0006]线控制动作为新一代制动技术，具备ABS功能的同时，却消弱了传统制动形式下ABS工作时的人机交互感应性能；驾驶员无法通过踏板的反馈力度感知到ABS的触发情况，不能根据ABS的动作情况调整踩踏踏板的动作和力度，影响了车辆的制动效果以及车辆的驾驶体验。

技术实现思路

[0007]有鉴于此，本专利技术旨在提出一种踏板反馈模拟方法，以便于在车辆触发制动防抱死系统动作时，能使驾驶员通过制动踏板感觉到制动防抱死系统的动作。
[0008]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0009]一种踏板反馈模拟方法，该方法包括：
[0010]获取制动踏板的踩踏信号，以及制动防抱死系统的工作信号；在所述制动踏板被踩踏，且所述制动防抱死系统被触发时，施加给所述制动踏板与踩踏动作方向相反的第一作用力。
[0011]进一步的，在所述制动踏板被踩踏但所述制动防抱死系统未触发时，施加给所述制动踏板与踩踏动作方向相反的第二作用力；所述第二作用力的力度小于所述第一作用力。
[0012]进一步的，在施加给所述制动踏板所述第一作用力之前，获取车轮的抱死信号；当所述车轮被抱死，且所述制动防抱死系统被触发时，施加给所述制动踏板所述第一作用力。
[0013]相对于现有技术，本专利技术具有以下优势：
[0014]本专利技术的踏板反馈模拟方法，通过检测获取制动踏板的踩踏信号以及制动防抱死系统的工作信号，以获知制动踏板的受踩踏情况和制动防抱死系统的触发情况，来施加给制动踏板一个和踩踏动作相反的第一作用力，从而形成对踩踏制动踏板的反馈力度，便于在车辆触发制动防抱死系统动作时，能使驾驶员通过制动踏板感觉到制动防抱死系统的动作情况，有利于改善车辆的制动效果和驾驶体验。
[0015]同时，在进行制动但并未触发制动防抱死系统的情况下施加给制动踏板一个力度较小的第二作用力，当制动防抱死系统触发时则施加力度较大的第一作用力，可使驾驶员在踩踏制动踏板进行车辆制动时能时刻感受到制动踏板的力度反馈，有利于改善制动的效果和制动操作的体验。
[0016]此外，通过检测制动踏板位移变化的情况可准确获知驾驶员的踩踏制动操作情况以及制动意图，利用电子机械制动器的动作可实现对车辆的制动操作；之后，根据制动防抱死系统的触发与否，相应给予制动踏板不同的反馈力度，从而可很好地实现制动踏板的反馈模拟效果。
[0017]本专利技术的另一目的在于提出一种踏板反馈模拟系统，包括信号采集单元，与所述采集单元连接的控制单元，以及与所述控制单元连接的制动防抱死系统和踏板反馈模拟器；所述信号采集单元用于获取所述制动踏板的踩踏信号，以及所述制动防抱死系统的工作信号；所述踏板反馈模拟器具有与制动踏板传动连接的驱动装置；所述控制单元用于在所述制动踏板被踩踏且所述制动防抱死系统被触发时，控制所述驱动装置施加给所述制动踏板与踩踏动作方向相反的第一作用力。
[0018]进一步的，在所述制动踏板被踩踏但所述制动防抱死系统未触发时，所述控制单元控制所述驱动装置施加给所述制动踏板与踩踏动作方向相反的第二作用力；所述第二作用力的力度小于所述第一作用力。
[0019]进一步的，所述制动踏板通过踏板连杆转动设于车辆上；所述制动踏板通过铰接于所述踏板连杆上的踏板推杆与所述驱动装置传动相连，且所述驱动装置通过踏板推杆向所述制动踏板施加与踩踏动作方向相反的作用力。
[0020]进一步的，所述驱动装置包括电机，所述电机与所述控制单元连接，所述电机的驱动轴通过传动机构与所述踏板推杆传动相连，且所述踏板推杆通过所述传动机构承接所述驱动轴的驱使，而向所述制动踏板施加与踩踏动作方向相反的作用力。
[0021]进一步的，所述传动机构包括连接在所述驱动轴上的齿条，以及设于所述踏板推杆上的齿条；相对于所述踏板推杆连接所述踏板连杆的一端，所述齿条设于所述踏板推杆的另一端；所述齿条和所述齿条啮合相连。
[0022]进一步的，所述信号采集单元还能够获取车轮的抱死信号；在施加给所述制动踏板所述第一作用力之前，当所述车轮被抱死，且所述制动防抱死系统被触发时，所述控制单元控制所述驱动装置施加给所述制动踏板与踩踏动作方向相反的所述第一作用力。
[0023]进一步的，所述制动踏板处设有踏板位移传感器，各所述车轮处设有轮速传感器；所述信号采集单元通过该所述踏板位移传感器获取所述制动踏板的踩踏信号；所述信号采集单元通过所述轮速传感器检测各所述车轮的轮速信号，所述控制单元通过各所述车轮的轮速信号判断所述车轮是否抱死。
[0024]相对于现有技术，本专利技术的踏板反馈模拟系统，通过为制动踏板配设踏板反馈模拟器，利用踏板反馈模拟器的驱动装置施加给制动踏板与踩踏动作相反的作用力，从而形成对踩踏制动踏板的力度反馈；而且，通过控制单元响应制动防抱死系统的触发情况，输出不同的控制信号给驱动装置，来改变反馈给制动踏板的力度大小，从而能使驾驶员通过制动踏板感觉到制动防抱死系统的动作情况，有利于改善车辆的制动效果和驾驶体验。
[0025]同时，通过在制动踏板的踏板连杆上铰接安装踏板推杆、以及在踏板推杆和电机之间的传动机构，实现驱动装置和制动踏板之间的传动，便于踏板反馈模拟器的安装布置，且利于将制动踏板的弧形位移运动转换为直线运动进行反馈；便于不同力度作用力的施加。同时，用于检测制动踏板位移情况的踏板位移传感器也可对应踏板推杆安装，便于踏板位移传感器的配置。采用电机作为驱动装置的动力源，具有输出力矩便于控制的特点，可根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种踏板反馈模拟方法，其特征在于，该方法包括：获取制动踏板(13)的踩踏信号，以及制动防抱死系统的工作信号；在所述制动踏板(13)被踩踏，且所述制动防抱死系统被触发时，施加给所述制动踏板(13)与踩踏动作方向相反的第一作用力。2.根据权利要求1所述的踏板反馈模拟方法，其特征在于：在所述制动踏板(13)被踩踏但所述制动防抱死系统未触发时，施加给所述制动踏板(13)与踩踏动作方向相反的第二作用力；所述第二作用力的力度小于所述第一作用力。3.根据权利要求2所述的踏板反馈模拟方法，其特征在于：在施加给所述制动踏板(13)所述第一作用力之前，获取车轮的抱死信号；当所述车轮被抱死，且所述制动防抱死系统被触发时，施加给所述制动踏板(13)所述第一作用力。4.一种踏板反馈模拟系统，其特征在于，包括信号采集单元，与所述采集单元连接的控制单元(4)，以及与所述控制单元(4)连接的制动防抱死系统和踏板反馈模拟器(1)；所述信号采集单元用于获取所述制动踏板(13)的踩踏信号，以及所述制动防抱死系统的工作信号；所述踏板反馈模拟器(1)具有与制动踏板(13)传动连接的驱动装置；所述控制单元(4)用于在所述制动踏板(13)被踩踏且所述制动防抱死系统被触发时，控制所述驱动装置施加给所述制动踏板(13)与踩踏动作方向相反的第一作用力。5.根据权利要求4所述的踏板反馈模拟系统，其特征在于：在所述制动踏板(13)被踩踏但所述制动防抱死系统未触发时，所述控制单元(4)控制所述驱动装置施加给所述制动踏板(13)与踩踏动作方向相反的第二作用力；所述第二作用力的力度小于所述第一作用力。6.根据权利要求5所述的踏板反馈模拟系统，其特征在于：所述制动踏板(13)通过踏板连杆(14)转动设于车辆上；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：强继浩，冯亮，左晓奥，张萌，陈盟，刘军，李春丽，张浩，乔君辉，张克谦，赵娜娟，
申请(专利权)人：菲格智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：