机器人控制装置以及机器人控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供机器人控制装置以及机器人控制方法。通过简便的方法，在时间和距离上执行高精度的加工。机器人控制装置(10)具备：动作命令解释部(121)，其解释记述了机器人的示教动作以及示教位置的动作命令程序，生成动作命令；动作命令执行部(122)，其执行所述动作命令；并行调用命令检测部(123)，其预读动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行；以及并行调用命令执行部(124)，其在指定的定时调用并执行由并行调用命令指定的程序。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置以及机器人控制方法
本专利技术涉及一种机器人控制装置及机器人控制方法。
技术介绍
在使用机器人时，与机械手的前端所具有的工具、焊接机等周边设备交换输入输出信号推进处理。因此，机器人的程序中用于使机械手动作的动作命令和用于计算或与周边设备进行通信的逻辑命令共存。在现行的控制装置中，在机器人的程序内机械手的动作命令、输入输出、计算等逻辑(logic)处理命令(或子程序调用)共存的情况下，通过顺序(依次)执行各命令的方法进行处理。图5表示顺序(依次)执行各命令时使用的程序的例子。如图5的例子所示，在程序内的各行中，能够指定一个动作命令或一个逻辑处理命令，在控制装置执行该程序时，以在一行的命令的执行完成之后执行下一行的方式顺序(依次)地执行各命令。关于这一点，已知有如下技术：通过与Web服务器连接的云终端，生成使机器人的触摸面板的显示器所显示的图像、经由扬声器通过声音合成而输出的文本、以及机器人的规定部位的动作设定同步而顺序使机器人动作的动作信息的脚本(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特许第6067905号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题根据使用机器人的应用(应用例)，存在逻辑命令的处理花费时间的情况，在依次执行的情况下，会产生处理来不及的情况。即，在动作命令的执行结束后立即开始下一行的逻辑命令的执行的情况下，在逻辑处理花费时间的情况下，在机械手越过本来应进行处理的位置(或时刻)后，进行周边设备的处理，有可能对处理结果的品质造成不良影响。另外，如果在机械手的加减速期间瞬时进行逻辑命令的处理，则能够保持机械手的动作速度大致恒定同时进行逻辑命令的处理，但如果逻辑命令的处理花费时间，则下一个动作命令的执行开始延迟，因此有可能无法保持动作速度恒定。另外，根据应用程序，在进行某个处理的示教位置的前后附近，有时需要在机器人的移动中分成几步进行细致的处理，在依次执行机器人动作和逻辑命令的情况下，会产生无法很好地应对的情况。例如，为了使机器人具有油漆喷枪来进行涂装作业，需要在机械手即将到达开始喷射的位置之前(1秒以下程度)，以几毫秒单位的精度依次进行(1)将涂料微粒化的加压空气的排出开始、(2)开始施加用于使涂料带静电的电压、(3)打开喷出涂料的阀等处理，需要与机器人的动作并行地进行该处理。难以与机械手动作并行地通过用户程序进行这些处理。图6A表示用于执行涂布作业的程序例。另外，图6B表示为了进行涂布开始序列而需要的追加示教点的例子。如图6A以及图6B的例子所示，出于仅用于进行涂布开始的序列的目的，需要示教本来不需要的示教点P[51]和P[52]，时间的精度、距离的精度也容易产生问题。期望一种能够以简单的方法在时间以及距离上执行高精度的加工的机器人控制装置以及机器人控制方法。用于解决课题的手段本公开的一个方式是一种机器人控制装置，具备：动作命令解释部，其解释记述了机器人的示教动作以及示教位置的动作命令程序，生成动作命令；动作命令执行部，其执行所述动作命令；并行调用命令检测部，其预读所述动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行；以及并行调用命令执行部，其在指定的定时调用并执行由并行调用命令指定的程序。专利技术效果根据一个方式，能够以简单的方法在时间和距离上执行高精度的加工。附图说明图1A是一实施方式的机器人控制系统的整体结构图。图1B是一实施方式的机器人控制系统的一例所涉及的整体结构图。图2是一实施方式的机器人控制装置的功能框图。图3A是一个实施方式的机器人控制装置中使用的动作命令程序的例子。图3B是表示在一个实施方式的机器人控制装置中使用的调用命令的详细信息的画面的例子。图3C是表示由一实施方式的机器人控制装置指定的示教点与“行编号指定”调用以及“位置指定”调用的发生部位的关系的例子的图。图4A是一个实施方式的机器人控制装置中使用的动作命令程序的例子。图4B是表示在一个实施方式的机器人控制装置中使用的调用命令的详细信息的画面的例子。图4C是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的例子的图。图4D是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的处理的流程图。图4E是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的处理的流程图。图4F是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的处理的流程图。图4G是表示由一实施方式的机器人控制装置执行的程序的处理的流程图。图4H是表示由一实施方式的机器人控制装置指定的示教点与“行编号指定”调用以及“位置指定”调用的发生部位的关系的例子的图。图5是在以往的机器人控制装置中使用的动作命令程序的例子。图6A是在以往的机器人控制装置中使用的动作命令程序的例子。图6B是表示由以往的机器人控制装置指定的示教点与“行编号指定”调用以及“位置指定”调用的发生部位的关系的例子的图。附图标记说明1机器人控制系统；10机器人控制装置；11存储部；12控制部；20机器人；30外部周边装置；121动作命令解释部；122动作命令执行部；123并行调用命令检测部；124并行调用命令执行部。具体实施方式以下，参照图1A～图4H对本专利技术的实施方式进行说明。(1实施方式的结构)图1A表示本专利技术的实施方式的机器人控制系统1的整体结构。机器人控制系统1具备机器人控制装置10、机器人20以及外部周边装置30。进而，机器人控制装置10与机器人20、以及机器人控制装置10与外部周边装置30以能够相互通信的方式连接。另外，虽然在图1A中未图示，但机器人控制装置10、机器人20以及外部周边装置30也可以经由网络以能够通信的方式连接。机器人控制装置10是控制机器人20的装置。具体而言，机器人控制装置10存储用于机器人20的动作控制以及加工控制的示教程序、示教数据、动作参数等，通过基于示教数据以及动作参数执行示教程序，来控制机器人20。机器人20例如是6轴垂直多关节型或者4轴垂直多关节型等多关节型机器人，但并不限定于此，也可以是正交坐标机器人、SCARA机器人、并联连杆机器人等。外部周边装置30是PLC、激光振荡器等各种应用控制装置。在图1A所示的机器人控制系统1中，例如在外部周边装置30是激光振荡器的控制装置的情况下，机器人控制装置10通过与机器人20以及外部周边装置30进行输入输出信号、串行通信，来控制机器人20的动作，并且控制机器人20进行的激光加工工序。图1B是作为机器人控制系统1的例子，通过与作为涂装机的外部周边装置30共用，由机器人20进行涂装作业的情况下的整体结构图。机器人20具备喷嘴21，通过涂料供给软管22从作为涂装机的外部周边装置30向喷嘴21供给涂料，并且通过机器人20所具备的机械手控制喷嘴21，由此进行涂装作业。在以下的说明中，根据需要，如图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：/n动作命令解释部，其对记述了机器人的示教动作及示教位置的动作命令程序进行解释，生成动作命令；/n动作命令执行部，其执行所述动作命令；/n并行调用命令检测部，其预读所述动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行；以及/n并行调用命令执行部，其在指定的定时调用并执行由并行调用命令指定的程序。/n

【技术特征摘要】
20191120 JP 2019-2093751.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：
动作命令解释部，其对记述了机器人的示教动作及示教位置的动作命令程序进行解释，生成动作命令；
动作命令执行部，其执行所述动作命令；
并行调用命令检测部，其预读所述动作命令程序，检测示教了并行调用命令的行；以及
并行调用命令执行部，其在指定的定时调用并执行由并行调用命令指定的程序。


2.根据权利要求1所述的机器人控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳田扬启，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP