一种轨道式巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人，更具体的说是一种轨道式巡检机器人。包括方钢、电机、驱动轮和限位器，所述限位器包括导向座和限位轮，导向座上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座均固接在方钢的上端，位于后侧的导向座的后端固接电机，电机的输出轴由后向前穿过导向座，电机输出轴的前端固接驱动轮。将冲击力化为延导柱轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，利用压缩弹簧Ⅰ吸收力进行减震。吸收力进行减震。吸收力进行减震。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人，更具体的说是一种轨道式巡检机器人。

技术介绍

[0002]例如公开号为CN210507002U轨道机器人，包括第一驱动机构、锚定机构和用于供施工机构通行的轨道件，所有轨道件的导轨位于同一轨道面，轨道机器人可在第一驱动机构的驱动下行进，且行进方向不与轨道面平行；所述锚定机构在轨道机器人停止运动时，将轨道机器人锚定。施工设备沿轨道面运动即可对通道的一个截面进行施工。对一个截面完成施工后，除锈机器人在第一驱动机构的驱动下运动至下一个待施工点，并由通过锚定机构将轨道机器人锚定，避免施工设备的震动影响施工的质量和精准度。重复以上步骤，即可完成对通道类待施工结构的施工，并且期间无需反复安装拆卸轨道面；但该轨道机器人不适合在复杂环境下进行巡检。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种轨道式巡检机器人，可以在复杂环境下进行巡检。
[0004]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：
[0005]一种轨道式巡检机器人，包括方钢、电机、驱动轮和限位器，所述限位器包括导向座和限位轮，导向座上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座均固接在方钢的上端，位于后侧的导向座的后端固接电机，电机的输出轴由后向前穿过导向座，电机输出轴的前端固接驱动轮。
[0006]该轨道式巡检机器人还包括连接部、外框、限位座和保护机构，所述方钢下端四周的中部均固接一个连接部，外框为方框结构，外框的内端与四个连接部的外端固接，限位座周向均匀设有四个，四个限位座固接在外框的上端；所述保护机构包括嵌架、导柱、连接座、连杆、接触座、方柱和楔形槽，连杆的两端分别固接在嵌架后端的左右两端，连接座左右镜像对称设有两个，两个连接座分别滑动连接在导柱的左右两侧，两个连接座的后端均铰接一个连杆的前端，两个连杆的后端均铰接在接触座的左右两端，接触座的上端固接方柱的后端，方柱前侧的左端设有楔形槽，导柱上套有三个压缩弹簧Ⅰ，其中两个压缩弹簧Ⅰ分别与两个连接座的外端和嵌架接触，另外一个压缩弹簧Ⅰ的两端分别与两个连接座的内端接触；所述保护机构周向均匀设有四个，四个嵌架分别固接在外框外端的四个端面上，四个方柱分别通过自身上的楔形槽滑动连接在四个限位座上。
[0007]每个保护机构内的连接座的前端和嵌架的后端贴合滑动。
[0008]所述外框四个外端面上均设有凹槽，四个嵌架分别位于四个凹槽内。
[0009]所述保护机构还包括防爆玻璃，防爆玻璃固接在接触座的外端。
[0010]该轨道式巡检机器人还包括吸音海绵，方钢、连接部和外框所围空间内均设有吸音海绵。
[0011]该轨道式巡检机器人还包括还包括导力结构，所述导力机构包括触发杆、条槽、顶
板、复位杆、抱盘、中空架、齿轮、环槽和键，触发杆的下端设有外螺纹，触发杆的上端设有条槽，顶板固接在触发杆的上端，顶板的左右两侧均滑动连接一个复位杆，抱盘固接在两个复位杆的上端，两个复位杆上均套有压缩弹簧Ⅱ，所述压缩弹簧Ⅱ的两端分别与顶板和抱盘接触，两个复位杆的下端均固接限位部，所述限位部的上端与顶板的下端接触，触发杆位于中空架内，中空架的上端转动连接齿轮，齿轮的下端设有环槽，中空架的上端位于环槽内，齿轮的内端设有一体连接的键，键滑动连接在条槽内；所述导力结构周向均匀设有四个，四个触发杆分别螺纹连接在外框四周上端的中部，四个中空架均固接在外框的上端，四个方柱前侧均设有齿，四个方柱均通过自身上的齿分别与四个齿轮啮合传动。
[0012]所述抱盘的上端周向均匀设有多个条状的防滑纹路。
[0013]该轨道式巡检机器人还包括工字轨、安装架和底板，工字轨的上端固接安装架，安装架下端的前后两端均设有底板，位于后侧的四个限位轮与工字轨后端的外端接触，位于前侧的四个限位轮与工字轨前端的外端接触，驱动轮与工字轨内端的底端接触。
[0014]所述安装架上设有透光口。
[0015]本专利技术一种轨道式巡检机器人的有益效果为：
[0016]将冲击力化为延导柱轴线方向上的力，该方向上的力不会影响到摄像头，且利用压缩弹簧Ⅰ吸收力进行减震；当冲击力过大，压缩弹簧Ⅰ压缩到极限时，冲击力会冲击到嵌架的左右两端。进而嵌架为主要受力体，避免摄像头受到冲击力的影响，实现阶段分摊；当冲击力较高触发杆升高，其结果是使抱盘升高，抱盘升高后用于与导轨下端面接触，进而实现定位，将力传导至导轨上，利用导轨分摊所受的冲击力，抱盘与导轨接触后，冲击力越大压缩弹簧Ⅱ压缩程度越大，抱盘对导轨的正压力越大，进而二者摩擦力越大，可以实现辅助刹车，进而在受到冲击力时使巡检机器人提高稳定性，拍摄受冲击的情况。
附图说明
[0017]下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。
[0018]图1是本专利技术一种轨道式巡检机器人的整体结构示意图；
[0019]图2是本专利技术的部分结构示意图一；
[0020]图3是本专利技术的部分结构示意图二；
[0021]图4是本专利技术的部分结构示意图三；
[0022]图5是本专利技术的部分结构示意图四；
[0023]图6是本专利技术的部分结构示意图五；
[0024]图7是本专利技术的部分结构示意图六。
[0025]图中：工字轨1；安装架101；底板102；方钢2；连接部201；外框202；凹槽203；吸音海绵204；导向座205；限位轮206；电机207；驱动轮208；嵌架3；导柱301；连接座302；连杆303；接触座304；防爆玻璃305；方柱306；楔形槽307；限位座308；触发杆4；条槽401；顶板402；复位杆403；抱盘404；中空架5；齿轮501；环槽502；键503。
具体实施方式
[0026]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为
基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0027]下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。
[0028]具体实施方式一：
[0029]如图所示，一种轨道式巡检机器人，包括方钢2、电机207、驱动轮208和限位器，所述限位器包括导向座205和限位轮206，导向座205上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮206，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座205均固接在方钢2的上端，位于后侧的导向座205的后端固接电机207，电机207的输出轴由后向前穿过导向座205，电机207输出轴的前端固接驱动轮208。方钢2的下端用于安装摄像头，两个限位器用于分别与导轨的前后两端接触，进而使方钢2在前后方向上得到限定，驱动轮208行走在导轨上，配合自重使得方钢2在上下方向上得到限定，启动电机207，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人，包括方钢(2)、电机(207)、驱动轮(208)和限位器，其特征在于：所述限位器包括导向座(205)和限位轮(206)，导向座(205)上下两端的左右两侧均转动连接一个限位轮(206)，所述限位器前后镜像对称设有两个，两个导向座(205)均固接在方钢(2)的上端，位于后侧的导向座(205)的后端固接电机(207)，电机(207)的输出轴由后向前穿过导向座(205)，电机(207)输出轴的前端固接驱动轮(208)。2.根据权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：该轨道式巡检机器人还包括连接部(201)、外框(202)、限位座(308)和保护机构，所述方钢(2)下端四周的中部均固接一个连接部(201)，外框(202)为方框结构，外框(202)的内端与四个连接部(201)的外端固接，限位座(308)周向均匀设有四个，四个限位座(308)固接在外框(202)的上端；所述保护机构包括嵌架(3)、导柱(301)、连接座(302)、连杆(303)、接触座(304)、方柱(306)和楔形槽(307)，连杆(303)的两端分别固接在嵌架(3)后端的左右两端，连接座(302)左右镜像对称设有两个，两个连接座(302)分别滑动连接在导柱(301)的左右两侧，两个连接座(302)的后端均铰接一个连杆(303)的前端，两个连杆(303)的后端均铰接在接触座(304)的左右两端，接触座(304)的上端固接方柱(306)的后端，方柱(306)前侧的左端设有楔形槽(307)，导柱(301)上套有三个压缩弹簧Ⅰ，其中两个压缩弹簧Ⅰ分别与两个连接座(302)的外端和嵌架(3)接触，另外一个压缩弹簧Ⅰ的两端分别与两个连接座(302)的内端接触；所述保护机构周向均匀设有四个，四个嵌架(3)分别固接在外框(202)外端的四个端面上，四个方柱(306)分别通过自身上的楔形槽(307)滑动连接在四个限位座(308)上。3.根据权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：每个保护机构内的连接座(302)的前端和嵌架(3)的后端贴合滑动。4.根据权利要求3所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述外框(202)四个外端面上均设有凹槽(203)，四个嵌架(3)分别位于四个凹槽(203)内。5.根据权利要求4所述的轨道式巡检机器人，其特征在于：所述保护机构还包括防爆...

【专利技术属性】
技术研发人员：于明，杭春进，魏文鹏，王玉，张汉，管偲涵，
申请(专利权)人：哈尔滨新智达自动化成套装备有限公司，
类型：发明
国别省市：