多个自主移动机器人及其控制方法技术

一种移动机器人包括：通信单元，该通信单元与另一移动机器人通信；感测单元，该感测单元用于感测存在于相对于所述移动机器人的主体的前面包含预定投影角度的检测区域中的所述另一移动机器人；和控制单元，该控制单元被配置用于使所述主体旋转，使得在所述检测区域中感测到所述另一移动机器人。当所述另一移动机器人存在于所述检测区域中时，所述通信单元向所述另一移动机器人发送被配置为使所述另一移动机器人在线性方向上行进预定距离的控制信号。制信号。制信号。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多个自主移动机器人及其控制方法


[0001]本公开涉及多个自主移动机器人。

技术介绍

[0002]通常，移动机器人是在没有用户操作的情况下独自在预定区域中行进的同时自动地执行预定操作的设备。移动机器人感测位于区域中的障碍物并通过靠近或远离此类障碍物移动来执行其操作。
[0003]这种移动机器人可以包括在区域中行进的同时执行清洁的机器人清洁器。
[0004]机器人清洁器是在没有用户操作的情况下独自行进的同时执行清洁的清洁器。
[0005]以这种方式，随着在没有用户操作的情况下独自行进的同时执行清洁的此类移动机器人的发展，越来越需要使多个移动机器人在没有用户操作的情况下以协作方式执行清洁。
[0006]现有技术文献WO2017
‑
036532公开了一种方法，其中主机器人清洁器(在下文中，称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(在下文中，称为从机器人)。
[0007]现有技术文献公开了一种配置，其中主机器人通过使用障碍物检测设备来检测相邻障碍物并且使用从障碍物检测设备导出的位置数据来确定其与从机器人有关的位置。
[0008]另外，现有技术公开了一种配置，其中主机器人和从机器人经由使用无线局域网(WLAN)技术的服务器执行与彼此的通信。
[0009]根据现有技术文件，主机器人能够确定从机器人的位置，但是从机器人不能确定主机器人的位置。
[0010]此外，为了使从机器人使用现有技术文献中公开的配置来确定(判定)主机器人的位置，主机器人必须将由主机器人确定的有关从机器人的相对位置信息通过服务器发送到从机器人。
[0011]然而，现有技术未能公开这样的配置，其中主机器人将相对位置信息经由服务器发送到从机器人。
[0012]另外，即使假定了主机器人发送相对位置信息，主机器人和从机器人也应该仅通过服务器执行通信。因此，当主机器人或从机器人位于难以与服务器进行通信的地方时，与服务器的这种通信可能断开。
[0013]在这种情况下，由于从机器人未从服务器接收到相对位置信息，所以从机器人难以确定主机器人的相对位置，这引起未执行对主机器人和从机器人的无缝跟随控制的问题。
[0014]为了通过多个自主移动机器人之间的通信来执行无缝跟随控制，有必要确定主机器人位于从机器人的前面还是后面，或者从机器人位于主机器人的前面还是后面。
[0015]然而，现有技术文献未确定主机器人位于从机器人的前面还是后面，或者从机器人位于主机器人的前面还是后面。

技术实现思路

[0016]技术问题
[0017]本公开的一个方面是为了提供能够在没有用户干预的情况下以优化的方式执行清洁的移动机器人及其控制方法。
[0018]本公开的另一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，其中，多个移动机器人中的一个以优化的方式跟随另一机器人。
[0019]本公开的再一方面是为了提供能够不管多个移动机器人与服务器之间的通信状态如何，都识别多个移动机器人的相对位置的移动机器人及其控制方法。
[0020]本公开的再一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，这些移动机器人中的每一个均被配置为识别另一机器人相对于前面所位于的方向以便执行无缝跟随控制。
[0021]本公开的再一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，其中，跟随第一移动机器人的第二移动机器人能够无故障地跟随第一移动机器人。
[0022]本公开的再一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，其中，第二移动机器人能够以优化的方式确定第一移动机器人所面向的方向，以便在跟随第一移动机器人的同时行进。
[0023]本公开的再一方面是为了提供能够在多个移动机器人开始跟随行进时提供优化的开始场景的移动机器人及其控制方法。
[0024]本公开的再一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，其中，多个移动机器人能够被布置为使得能实现优化的跟随行进。
[0025]技术方案
[0026]为了实现本公开的这些方面和其它优点，提供了一种移动机器人，包括：行进单元，该行进单元用于使主体移动或旋转；通信单元，该通信单元执行与另一移动机器人的通信；感测单元，该感测单元用于感测存在于包含相对于主体的前面的预定投影角度的检测区域中的另一移动机器人；和控制单元，该控制单元使主体旋转，使得在检测区域内感测到另一移动机器人，并且当另一移动机器人由于主体的旋转而存在于检测区域中时，控制通信单元以向另一移动机器人发送用于使另一移动机器人线性行进预定距离的控制信号。
[0027]在本文公开的实施方式中，控制单元可以通过感测单元确定另一移动机器人线性地行进的方向，并且将所确定的方向判定为另一移动机器人所面向的方向。
[0028]在本文公开的实施方式中，控制单元可以通过感测单元判定另一移动机器人的相对位置，在另一移动机器人的线性行进期间确定另一移动机器人的多个相对位置，并且基于另一移动机器人的多个相对位置判定另一移动机器人所面向的方向。
[0029]在本文公开的实施方式中，控制单元可以基于双双通过感测单元判定的另一移动机器人的相对位置和另一移动机器人所面向的方向来判定另一移动机器人的位置的坐标和另一移动机器人所面向的方向的角度。
[0030]在本文公开的实施方式中，控制单元可以基于通过感测单元对另一移动机器人的相对位置的判定使主体旋转。
[0031]在本文公开的实施方式中，控制单元可以基于另一移动机器人由于主体的旋转而存在于检测区域内，通过感测单元确定另一移动机器人的相对位置。
[0032]在本文公开的实施方式中，控制单元可以在判定另一移动机器人的相对位置之后
将控制信号发送到另一移动机器人。
[0033]在本文公开的实施方式中，控制单元可以通过感测单元向另一移动机器人发送超宽带(UWB)信号并从另一移动机器人接收超宽带(UWB)信号，使用UWB信号来确定直到另一移动机器人的距离，并且基于主体旋转使得另一移动机器人存在于检测区域内的角度和所判定的距离来确定另一移动机器人的相对位置。
[0034]在本文公开的实施方式中，控制单元可以使主体旋转，使得主体的前表面面向另一移动机器人的一个点。
[0035]在本文公开的实施方式中，控制单元可以使主体旋转，使得当另一移动机器人由于另一移动机器人的线性行进而从检测区域移动离开时，另一移动机器人返回位于检测区域中。
[0036]在本文公开的实施方式中，控制单元可以通过感测单元确定另一移动机器人从检测区域移动离开的方向，并且使主体在与所确定的方向相对应的方向上旋转。
[0037]在本文公开的实施方式中，控制单元可以基于另一移动机器人线性行进预定距离来确定另一移动机器人的相对位置和另一移动机器人所面向的方向，并且基于另一移动机器人的相对位置和另一移动机器人所面向的方向，向另一移动机器人发送用于使另一移动机器人移动到检测区域内的特定点的控制信号。
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，该移动机器人包括：行进单元，该行进单元被配置为使所述移动机器人的主体移动或旋转；通信单元，该通信单元被配置为执行与另一移动机器人的通信；感测单元，该感测单元被配置为感测存在于包含相对于所述主体的前面的预定投影角度的检测区域中的所述另一移动机器人；以及控制单元，该控制单元被配置为使所述主体旋转，使得在所述检测区域内感测到所述另一移动机器人，并且当所述另一移动机器人存在于所述检测区域中时，控制所述通信单元以向所述另一移动机器人发送控制信号，所述控制信号被配置为使所述另一移动机器人在线性方向上行进预定距离。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元被配置为使用所述感测单元来基于所述另一移动机器人线性地行进的方向确定所述另一移动机器人所面向的方向。3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元被配置为：使用所述感测单元来确定所述另一移动机器人的相对位置，在使所述另一移动机器人在线性方向上行进的同时，确定所述另一移动机器人的多个相对位置，并且基于所述另一移动机器人的所述多个相对位置确定所述另一移动机器人所面向的方向。4.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元被配置为基于由所述感测单元确定的所述另一移动机器人的相对位置和所述另一移动机器人所面向的方向来确定所述另一移动机器人的位置的坐标和所述另一移动机器人所面向的方向的角度。5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元被配置为基于使用所述感测单元对所述另一移动机器人的相对位置的确定来使所述主体旋转。6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元被配置为基于所述另一移动机器人由于所述主体的旋转而存在于所述检测区域内，使用所述感测单元来确定所述另一移动机器人的相对位置。7.根据权利要求6所述的机器人，其中，所述控制单元在确定所述另一移动机器人的相对位置之后将所述控制信号发送到所述另一移动机器人。8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制单元被配置为：使用所述感测单元来向所述另一移动机器人发送超宽带信号并从所述另一移动机器人接收超宽带信号，使用所述超宽带信号来确定到所述另一移动机器人的距离，并且基于所述主体旋转使得所述另一移动机器人存在于所述检测区域内的角度和所确定的距离来确定所述另一移动机器人的相对位置。9.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东勋，高卿石，李晟旭，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：