多个自主移动机器人及其控制方法技术

公开了多个自主移动机器人。所述移动机器人可以包括具有行进单元的移动机器人，该行进单元使所述移动机器人的主体移动或旋转。所述移动机器人具有传感器，该传感器在相对于所述主体的前面横跨预定角度的检测区域中检测另一移动机器人。所述移动机器人还具有控制器，当在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人移出所述检测区域时，该控制器使所述移动机器人的检测区域旋转。机器人的检测区域旋转。机器人的检测区域旋转。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多个自主移动机器人及其控制方法


[0001]本公开涉及多个自主移动机器人。

技术介绍

[0002]通常，移动机器人是在没有用户操作的情况下独自在预定区域中行进的同时自动地执行预定操作的设备。移动机器人感测位于区域中的障碍物并通过靠近或远离此类障碍物移动来执行其操作。
[0003]这种移动机器人可以包括在区域中行进的同时执行清洁的机器人清洁器。
[0004]机器人清洁器是在没有用户操作的情况下独自行进的同时执行清洁的清洁器。
[0005]以这种方式，随着在没有用户操作的情况下独自行进的同时执行清洁的此类移动机器人的发展，越来越需要使多个移动机器人在没有用户操作的情况下以协作方式执行清洁。
[0006]现有技术文献WO2017
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036532公开了一种方法，其中主机器人清洁器(在下文中，称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(在下文中，称为从机器人)。
[0007]现有技术文献公开了一种配置，其中主机器人通过使用障碍物检测设备来检测相邻障碍物并且使用从障碍物检测设备导出的位置数据来确定其与从机器人有关的位置。
[0008]另外，现有技术公开了一种配置，其中主机器人和从机器人经由使用无线局域网(WLAN)技术的服务器执行与彼此的通信。
[0009]根据现有技术文件，主机器人能够确定从机器人的位置，但是从机器人不能确定主机器人的位置。
[0010]此外，为了使从机器人使用现有技术文献中公开的配置来确定(判定)主机器人的位置，主机器人必须将由主机器人确定的有关从机器人的相对位置信息通过服务器发送到从机器人。
[0011]然而，现有技术未能公开这样的配置，其中主机器人将相对位置信息经由服务器发送到从机器人。
[0012]另外，即使假定了主机器人发送相对位置信息，主机器人和从机器人也应该仅通过服务器执行通信。因此，当主机器人或从机器人位于难以与服务器进行通信的地方时，与服务器的这种通信可能断开。
[0013]在这种情况下，由于从机器人未从服务器接收到相对位置信息，所以从机器人可能发现难以确定主机器人的相对位置，这可以引起对主机器人和从机器人的平稳跟随控制未执行的问题。
[0014]为了通过多个自主移动机器人之间的通信来执行平稳跟随控制，有必要确定主机器人位于从机器人的前面还是后面，或者从机器人位于主机器人的前面还是后面。
[0015]然而，由于现有技术文献仅仅公开了主机器人通过服务器将相对位置信息发送到从机器人，所以不可能确定主机器人位于从机器人的前面还是后面，或者从机器人位于主机器人的前面还是后面。

技术实现思路

[0016]技术问题
[0017]本公开的一个方面是为了提供能够在没有用户干预的情况下以优化的方式执行清洁的移动机器人及其控制方法。
[0018]本公开的另一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，多个移动机器人中的一个以优化的方式跟随另一机器人。
[0019]本公开的再一方面是为了提供能够不管多个移动机器人与服务器之间的通信状态都识别多个移动机器人的相对位置的移动机器人及其控制方法。
[0020]本公开的再一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，这些移动机器人中的每一个均被配置为识别另一机器人相对于前面所位于的方向以便执行平稳跟随控制。
[0021]本公开的再一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，即跟随第一移动机器人的第二移动机器人能够无故障地跟随第一移动机器人。
[0022]技术方案
[0023]为了实现这些和其它优点并依照本公开的目的，如本文体现和广义描述的，提供了一种移动机器人，该移动机器人包括：行进单元，该行进单元用于使主体移动或旋转；感测单元，该感测单元用于在相对于主体的前面具有预定角度的检测区域中感测另一移动机器人；和控制器，当在检测区域内感测到的另一移动机器人移出检测区域时，该控制器控制行进单元使主体旋转。
[0024]在一个实施方式中，控制器可以使主体旋转，使得当另一移动机器人移出检测区域时，另一移动机器人返回位于检测区域中。
[0025]在一个实施方式中，控制器可以通过感测单元确定另一移动机器人移出检测区域的方向，并且使主体在与所确定的方向相对应的方向上旋转。
[0026]在一个实施方式中，控制器可以在另一移动机器人在左方向上移出检测区域时使主体在左方向上旋转，而在另一移动机器人在右方向上移出检测区域时使主体在右方向上旋转。
[0027]在一个实施方式中，控制器可以控制行进单元使主体朝向在检测区域内感测到的另一移动机器人移动。
[0028]在一个实施方式中，控制器可以使主体与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的行进路径对应地行进。
[0029]在一个实施方式中，控制器可以确定与在检测区域内感测到的另一移动机器人的位置相对应的至少一个点，并且控制行进单元使主体移动到所确定的至少一个点。
[0030]在一个实施方式中，控制器可以响应于另一移动机器人的移动而根据时间流逝以顺序方式确定检测区域内的另一移动机器人的多个位置，并且控制主体以顺序方式经由与多个位置相对应的多个点行进。
[0031]在一个实施方式中，控制器可以使主体移动到检测区域内的另一移动机器人的位置，当在所述移动期间检测到所述另一移动机器人移出所述检测区域时，停止主体的移动以使主体旋转，使得再次在检测区域内感测到另一移动机器人，并且当由于旋转再次在检测区域内感测到另一移动机器人时停止主体的旋转以重新开始主体的移动。
[0032]在一个实施方式中，控制器可以在主体面向第一方向的同时确定与在检测区域内
感测到的另一移动机器人的位置相对应的第一点，使主体旋转，使得当另一移动机器人移出检测区域时再次在检测区域内感测到另一移动机器人，在主体由于旋转而面向第二方向的同时确定与在检测区域内感测到的另一移动机器人的位置相对应的第二点，并且停止旋转以便当满足预设条件时，控制主体经由第一点和第二点依次移动。
[0033]在一个实施方式中，预设条件可以包括以下情况中的至少一种：主体与另一移动机器人之间的距离为预定距离或更大距离的情况；以及主体必须经由第一点和第二点依次行进的行进距离为预定距离或更大距离的情况。
[0034]在一个实施方式中，当在主体在面向第二方向的同时满足预设条件时，控制器可以使主体旋转以面向第一方向，此后控制主体经由第一点和第二点依次行进。
[0035]在一个实施方式中，移动机器人还可以包括通信单元，该通信单元用于与另一移动机器人进行通信，并且控制器可以响应于进入满足预设条件的状态，通过通信单元向另一移动机器人发送用于停止另一移动机器人的移动的控制信号。
[0036]在一个实施方式中，预设条件可以包括以下情况中的至少一种：主体与另一移动机器人之间的距离为预定距离或更大距离的情况；以及主体必须沿着另一移动机器人的行进路径行进的行进距离为预定距离或更大距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，该移动机器人包括：主体；行进单元，该行进单元被配置为使所述主体移动或旋转；传感器，该传感器被配置为横跨在相对于所述主体的前面的预定角度的检测区域中检测另一移动机器人；以及控制器，该控制器被配置为当在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人移出所述检测区域时，使所述检测区域旋转。2.根据权利要求1所述的机器人，其中，当所述另一移动机器人移出所述检测区域时，所述控制器被配置为使所述检测区域旋转，使得所述另一移动机器人被重新定位在所述检测区域中。3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为使用所述传感器来确定所述另一移动机器人移出所述检测区域的方向，并且使所述检测区域在与所确定的方向相对应的方向上旋转。4.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为当所述另一移动机器人在左方向上移出所述检测区域时，使所述检测区域在所述左方向上旋转，并且当所述另一移动机器人在右方向上移出所述检测区域时，使所述检测区域在所述右方向上旋转。5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为控制轮以使所述主体朝向在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人移动。6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为使所述主体与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的行进路径对应地行进。7.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为确定与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的位置相对应的至少一个点，并且控制所述行进单元使所述主体移动到所确定的至少一个点。8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为响应于所述另一移动机器人的移动，根据时间流逝以顺序方式确定所述检测区域内的所述另一移动机器人的多个位置，并且控制所述主体以所述顺序方式经由与所述多个位置相对应的多个点行进。9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为使所述主体移动到所述检测区域内的所述另一移动机器人的位置，当在所述移动期间检测到所述另一移动机器人移出所述检测区域时，停止所述主体的移动以使所述检测区域旋转，使得再次在所述检测区域内检测到所述另一移动机器人，并且当由于所述旋转再次在所述检测区域内感测到所述另一移动机器人时，停止所述检测区域的旋转以重新开始所述主体的移动。10.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为在所述主体面向第一方向的同时，确定与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的位置相对应的第一
点，当所述另一移动机器人移出所述检测区域时，使所述检测区域旋转使得再次在所述检测区域内检测到所述另一移动机器人，在所述主体由于所述旋转而面向第二方向的同时，确定与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的位置相对应的第二点，并且当满...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东勋，高卿石，李晟旭，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：