机器人清洁器及其控制方法技术

根据本公开的实施方式的移动机器人可以包括驱动单元、通信单元以及控制器，控制器被配置为使用信号识别另一移动机器人的位置，并且基于所识别的位置控制主体的移动速度，以使得另一移动机器人跟随与主体的移动相对应的轨迹。另外，控制器可以响应于主体根据移动方向的变化而在接近另一移动机器人的方向靠近另一移动机器人向另一移动机器人发送第一信号，并且基于响应于第一信号的另一移动机器人的第二信号来控制主体和另一移动机器人的回避移动。避移动。避移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁器及其控制方法


[0001]本公开涉及在其中任何一个机器人跟随另一机器人的同时自主移动的多个移动机器人。

技术介绍

[0002]通常，移动机器人是在没有用户的操作的情况下在自己在预定区域中移动的同时自动执行预定操作的装置。移动机器人感测位于区域中的障碍物，并且通过靠近或远离这些障碍物移动来执行其操作。
[0003]这样的移动机器人可以包括在区域内移动时执行清洁的机器人清洁器。机器人清洁器是一种在没有用户的操作的情况下在自己移动的同时执行清洁的机器人清洁器。
[0004]以这种方式，随着这种在没有用户操作的情况下在自己移动的同时执行清洁的机器人清洁器的发展，需要开发多个机器人清洁器，其在没有用户的操作的情况下在任何一个机器人跟随另一机器人的同时或在彼此协作的同时执行清洁。
[0005]现有技术文献WO2017
‑
036532公开了一种其中主机器人清洁器(在下文中称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(在下文中称为从机器人)的方法。
[0006]现有技术文献公开了一种配置，在该配置中，主机器人通过使用障碍物检测装置来检测相邻的障碍物，并且使用从障碍物检测装置推导出的位置数据来确定其与从机器人有关的位置。
[0007]另外，现有技术公开了一种配置，在该配置中，主机器人和从机器人使用无线局域网(WLAN)技术经由服务器彼此执行通信的。
[0008]根据现有技术文献，主机器人可以确定从机器人的位置，但是从机器人不能确定主机器人的位置。
[0009]此外，为了使从机器人使用现有技术文献中公开的配置来确定(判定)主机器人的位置，主机器人必须通过服务器将与由主机器人确定的关于从机器人的相对位置信息发送至从机器人。
[0010]然而，现有技术未能公开主机器人经由服务器将相对位置信息发送到从机器人这样的配置。
[0011]另外，即使假设主机器人发送了相对位置信息，主机器人和从机器人也应该仅通过服务器执行通信。因此，当主机器人或从机器人位于难以与服务器通信的位置时，与服务器的这种通信可能会断开。
[0012]在这种情况下，由于从机器人无法从服务器接收相对位置信息，因此从机器人无法知道主机器人的位置。结果，可能出现以下问题：多个机器人清洁器之间的跟进(follow
‑
up)或协作未得到有效执行。
[0013]此外，机器人清洁器在移动以清洁指定的清洁空间的同时多次改变其移动方向。例如，经常需要根据清洁空间的形状、机器人清洁器的移动模式、障碍物的检测、地板的地形特性等频繁地改变当前的移动方向。
[0014]在多个机器人清洁器中的一个执行协同清洁的情况下(同时任何一个跟随另一个)，当头部清洁器(head cleaner)改变其移动方向时，跟随清洁器位于引导清洁器(leading cleaner)的前面，从而引起其前后位置颠倒的问题。
[0015]此外，当头部清洁器和跟随清洁器在彼此靠近的方向上接近时，需要针对各种情况设计最优回避移动。
[0016]在没有用户操作的情况下能够在自己移动的同时执行特定功能(例如，空调功能等)的多个移动机器人当中类似地出现这种问题。具体地，在彼此协作的同时多个移动机器人中的任何一个跟随另一机器人的情况下，当引导移动机器人改变其移动方向以使得引导移动机器人和跟随移动机器人彼此靠近时，将需要针对每种情况的回避移动的设计。

技术实现思路

[0017]技术问题
[0018]因此，本公开的一个目的是提供一种在不经过服务器的情况下能够在多个移动机器人中的任何一个沿着其中另一移动机器人的移动路径进行移动的同时彼此之间没有干扰或碰撞的移动机器人及其控制方法。
[0019]此外，本公开的另一目的是提供一种当多个移动机器人中的任何一个跟随其中另一移动机器人时，可以在没有任何中断的情况下被控制以执行灵活的跟进的移动机器人及其控制方法。
[0020]另外，本公开的又一目的是提供一种能够在多个移动机器人的跟进期间基于跟随移动机器人实际跟随的轨迹的长度来控制跟随移动机器人的跟进移动，以便于即使在引导移动机器人和跟随移动机器人的移动方向不同或应该彼此避开的特殊情况下，也能执行有效的跟进控制而没有碰撞或延迟的移动机器人及其控制方法。
[0021]此外，本公开的另一目的是提供一种即使在多个移动机器人的跟进期间，引导移动机器人改变其当前移动方向时，也能够允许视觉上稳定的跟进控制，并且允许与跟随移动机器人进行无碰撞和无错误的回避设计的移动机器人及其控制方法。
[0022]此外，本公开的又一目的是提供一种即使在引导移动机器人改变其移动方向并且临时位于跟随移动机器人的后面时，也能够在没有跟随移动机器人的任何干扰的情况下连续地执行有效的跟进的多个移动机器人及其控制方法。
[0023]问题的解决方案
[0024]在本公开中，多个移动机器人可以彼此发送和接收信号以确定相对位置，从而认识到引导移动机器人改变其移动方向以逐渐接近跟随移动机器人。
[0025]此外，可以基于要由跟随移动机器人跟随的引导移动机器人的移动轨迹的长度来控制多个移动机器人的移动速度，从而实现不间断且灵活的跟进移动。
[0026]另外，当识别出引导移动机器人改变其移动方向以逐渐接近跟随移动机器人时，回避移动操作可以以引导移动机器人将移动命令发送至跟随移动机器人的方式执行，从而引导移动机器人可以保持所计划的移动路径，而不会受到跟随机器人的干扰。
[0027]此外，为了在引导移动机器人在所计划的移动路径上移动的同时保持跟进关系，跟随移动机器人可以被实现为在所移动的位置处执行用于跟随引导移动机器人的轨迹的运动。
[0028]此外，当跟随移动机器人无法根据周围情况移动时，引导移动机器人可以被实现为执行在暂时离开所计划的移动路径的同时移动的回避移动操作回避跟随移动机器人。
[0029]为此，根据本公开的实施方式的移动机器人可以包括：驱动单元，驱动单元被配置为使主体移动；通信单元，通信单元被配置为与发出信号的另一移动机器人进行通信；以及控制器，控制器被配置为使用该信号识别另一移动机器人的位置，并且基于所识别的位置控制主体的移动速度，以使得另一移动机器人跟随与主体的移动相对应的轨迹，其中，控制器响应于主体根据移动方向的改变而在接近另一移动机器人的方向靠近另一移动机器人，向另一移动机器人发送第一信号，并且基于响应于第一信号的另一移动机器人的第二信号来控制主体和另一移动机器人的回避移动。
[0030]此外，根据实施方式，当主体接近在预定范围内靠近主体的另一移动机器人时，控制器可以控制第一信号的发送同时减小主体的移动速度。
[0031]此外，根据实施方式，控制器可以基于第二信号输出控制命令以在另一移动机器人移离主体的同时停止主体的移动。
[0032]此外，根据实施方式，控制器可以根据第一信号进行控制以减小主体的移动速度，并且在另一移动机器人基于第二信号移离主体本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，该移动机器人包括：驱动单元，所述驱动单元被配置为使主体移动；通信单元，所述通信单元被配置为与发出信号的另一移动机器人进行通信；以及控制器，所述控制器被配置为使用所述信号识别所述另一移动机器人的位置，并且基于所识别的所述位置控制所述主体的移动速度，以使得所述另一移动机器人跟随与所述主体的所述移动相对应的轨迹，其中，所述控制器响应于所述主体根据所述移动方向的改变而在靠近所述另一移动机器人的方向上接近所述另一移动机器人而向所述另一移动机器人发送第一信号，并且基于响应于所述第一信号的所述另一移动机器人的第二信号来控制所述主体和所述另一移动机器人的回避移动。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体接近在预定范围内靠近该主体的所述另一移动机器人时，所述控制器控制所述第一信号在减小所述主体的移动速度的同时被发送。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器基于所述第二信号输出控制命令以在所述另一移动机器人移离所述主体的同时停止所述主体的所述移动。4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器根据所述第一信号进行控制以减小所述主体的移动速度，并且在所述另一移动机器人基于所述第二信号移离所述主体的同时保持已减小的移动速度。5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，基于所述第二信号的回避移动在所述主体在所述另一移动机器人的所述移动之后沿远离所述另一移动机器人的方向移动时执行，并且当在所述主体的后侧感测到从所述另一移动机器人发出的信号时结束。6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当基于所述第二信号的回避移动结束时，所述控制器输出控制命令以停止所述主体的所述移动，以使得所述另一移动机器人跟随在所述回避移动之前与所述主体的所述移动相对应的轨迹。7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器基于所述第二信号控制所述另一移动机器人以执行搜索要移动的位置的旋转运动，并且在执行所述旋转运动的同时输出控制命令以停止所述主体的所述移动。8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器响应于所述另一移动机器人是否已经根据所述回避移动移离所述主体来控制所述驱动单元，以使得所述主体在不偏离当前移动路径的情况下移动。9.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器响应于所述第二信号中是否包括指示所述另一移动机器人的不可回避的状态的信息来控制回避移动，以使得所述主体在远离所述另一移动机器人的方向上移动。10.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体基于所述第二信...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东勋，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：