机器人清洁器及其控制方法技术

根据本公开的实施方式的移动机器人可以包括：移动单元，移动单元被配置为使主体移动；通信单元，通信单元被配置为与发出信号的另一移动机器人进行通信；以及控制器，控制器被配置为使用信号来识别另一移动机器人的位置，并且基于所识别的位置来控制移动单元跟随与另一移动机器人的移动相对应的轨迹。此外，控制器响应于主体要跟随的轨迹的长度是否偏离预定范围而输出用于改变主体或另一移动机器人的移动速度的控制命令。的移动速度的控制命令。的移动速度的控制命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁器及其控制方法


[0001]本公开涉及在其中任何一个跟随另一机器人的同时自主移动的多个移动机器人。

技术介绍

[0002]通常，移动机器人是在没有用户的操作的情况下在自己在预定区域中移动的同时自主执行预定操作的装置。移动机器人感测位于区域中的障碍物，并且通过移动靠近或远离这些障碍物来执行其操作。
[0003]这样的移动机器人可以包括在区域内移动时执行清洁的机器人清洁器。
[0004]机器人清洁器是一种在移动时自身无需用户操作即可执行清洁的机器人清洁器。
[0005]以这种方式，随着这种在无需用户操作的情况下自行移动的同时执行清洁的机器人清洁器的发展，需要开发用于在其中任何一个跟随另一机器人清洁的同时或在彼此协作的同时执行清洁而无需用户操作的多个机器人清洁器。
[0006]现有技术文献WO2017
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036532公开了一种其中主机器人清洁器(在下文中称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(在下文中称为从机器人)的方法。
[0007]现有技术文献公开了一种配置，在该配置中，主机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，该移动机器人包括：移动单元，所述移动单元被配置为使主体移动；通信单元，所述通信单元被配置为与发出信号的另一移动机器人进行通信；以及控制器，所述控制器被配置为使用所述信号来识别所述另一移动机器人的位置，并且基于所识别的位置来控制所述移动单元跟随与所述另一移动机器人的所述移动相对应的轨迹，其中，所述控制器响应于所述主体要跟随的轨迹的长度是否偏离预定范围而输出用于改变所述主体或所述另一移动机器人的移动速度的控制命令。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器基于形成与所述另一移动机器人的所述移动相对应的轨迹的多个点的位置和所述主体的当前位置来确定要跟随的轨迹的长度。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器感测形成与所述另一移动机器人的所述移动相对应的轨迹的多个点的位置，并且以预定距离为单位存储与所述多个点的所述位置相对应的信息，并且基于所存储的信息感测要跟随的所述轨迹的长度偏离预定范围。4.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制器控制所述主体在将要跟随的所述轨迹的长度保持在所述预定范围内的同时依次跟随与所存储的信息相对应的多个点，并且在所述主体移动到相关点后所存储的信息被删除。5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体要跟随的所述轨迹的长度增大到所述预定范围之外时，所述控制器输出用于减小所述另一移动机器人的移动速度的控制命令。6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器响应于所述主体要跟随的所述轨迹的长度是否超过所述预定范围并且达到临界停止距离而输出用于停止所述另一移动机器人的所述移动的控制命令。7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体要跟随的所述轨迹的长度减小到小于所述预定范围时，所述控制器输出用于停止所述主体的所述移动的控制命令。8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器使用所识别的位置监视所述主体与所述另一移动机器人之间的分离距离，并且在将所述主体要跟随的所述轨迹的长度保持在所述预定范围内的同时，响应于所述主体与所述另一移动机器人之间的分离距离是否减小到小于所述预定范围来输出用于减小所述另一移动机器人的移动速度的控制命令。9.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体要跟随的所述轨迹的长度增大到所述预定范围之外时，所述控制器进行控制以跟随在所述预定范围内形成轨迹的多个点当中的靠近所述主体的当前位置的点。10.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体要跟随的所述轨迹的长度减小到小于所述预定范围时，所述控制器进行控制以执行用于跟随形成与所述另一移动机器人在所述主体的当前位置处的移动相对应的轨迹的多个点的运动。11.根据权利要求10所述的移动机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东勋，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：