机器人清洁器及其控制方法技术

根据本公开的实施方式的移动机器人可以包括：移动单元，移动单元被配置为使主体移动；通信单元，通信单元被配置为与发出信号的另一移动机器人进行通信；以及控制器，控制器被配置为使用信号来识别另一移动机器人的位置，并且基于所识别的位置来控制移动单元跟随与另一移动机器人的移动相对应的轨迹。此外，控制器响应于主体要跟随的轨迹的长度是否偏离预定范围而输出用于改变主体或另一移动机器人的移动速度的控制命令。的移动速度的控制命令。的移动速度的控制命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁器及其控制方法


[0001]本公开涉及在其中任何一个跟随另一机器人的同时自主移动的多个移动机器人。

技术介绍

[0002]通常，移动机器人是在没有用户的操作的情况下在自己在预定区域中移动的同时自主执行预定操作的装置。移动机器人感测位于区域中的障碍物，并且通过移动靠近或远离这些障碍物来执行其操作。
[0003]这样的移动机器人可以包括在区域内移动时执行清洁的机器人清洁器。
[0004]机器人清洁器是一种在移动时自身无需用户操作即可执行清洁的机器人清洁器。
[0005]以这种方式，随着这种在无需用户操作的情况下自行移动的同时执行清洁的机器人清洁器的发展，需要开发用于在其中任何一个跟随另一机器人清洁的同时或在彼此协作的同时执行清洁而无需用户操作的多个机器人清洁器。
[0006]现有技术文献WO2017
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036532公开了一种其中主机器人清洁器(在下文中称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(在下文中称为从机器人)的方法。
[0007]现有技术文献公开了一种配置，在该配置中，主机器人通过使用障碍物检测装置来检测相邻的障碍物，并且使用从障碍物检测装置推导的位置数据来确定其与从机器人有关的位置。
[0008]另外，现有技术公开了其中主机器人和从机器人使用无线局域网(WLAN)技术经由服务器彼此进行通信的配置。
[0009]根据现有技术文献，主机器人可以确定从机器人的位置，但是从机器人不能确定主机器人的位置。
[0010]此外，为了使从机器人使用现有技术文献中公开的配置来确定(判定)主机器人的位置，主机器人必须将与由主机器人确定的从机器人有关的相对位置信息通过服务器发送至从机器人。
[0011]然而，现有技术未能公开这样的配置，其中，主机器人经由服务器将相对位置信息发送到从机器人。
[0012]另外，即使假设主机器人发送了相对位置信息，主机器人和从机器人也应该仅通过服务器执行通信。因此，当主机器人或从机器人位于难以与服务器通信的位置时，与服务器的这种通信可能会断开。
[0013]在这种情况下，由于从机器人无法从服务器接收相对位置信息，因此从机器人无法知道主机器人的位置。结果，可能出现以下问题：多个机器人清洁器之间的跟进或协作未得到有效执行。
[0014]此外，在多个机器人清洁器中的任何一个在执行协同清洁的同时跟随另一个机器人清洁器的情况下，当基于头部清洁器和跟随清洁器之间的相对位置的距离来控制跟随清洁器的跟进移动时，在头部清洁器和跟随清洁器的移动方向不同或应该彼此回避的特殊情况下，可能会出现无法有效地执行跟进或协作的问题。另外，这种问题在多个能够执行特定
功能(例如，空调功能等)的同时自己移动而无需用户的操纵的移动机器人之间类似地出现。

技术实现思路

[0015]技术问题
[0016]因此，本公开的一个目的是提供一种在不经过服务器的情况下能够在多个移动机器人中的任何一个沿着其中另一移动机器人的移动路径进行移动的同时彼此之间没有干扰或碰撞的移动机器人及其控制方法。
[0017]此外，本公开的另一目的是提供一种当多个移动机器人中的任何一个跟随其中另一移动机器人时，可以在没有任何中断的情况下被控制以执行灵活的跟进的移动机器人及其控制方法。
[0018]另外，本公开的又一目的是提供一种能够在多个移动机器人的跟进期间基于跟随移动机器人实际跟随的引导机器人的轨迹的长度来执行跟随移动机器人的跟进移动，以便于即使在引导移动机器人和跟随移动机器人的移动方向不同或应该彼此回避的特殊情况下，也能执行有效的跟进控制而没有碰撞或延迟的移动机器人及其控制方法。
[0019]此外，本公开的又一个目的是提供一种能够在多个移动机器人的跟进期间基于跟随移动机器人实际要跟随的轨迹的长度来控制引导移动机器人和跟随移动机器人的移动的移动机器人及其控制方法。
[0020]此外，本公开的又一个目的是提供一种能够在多个移动机器人的跟进期间考虑到跟随移动机器人要跟随的轨迹的长度以及多个移动机器人之间的实际分离距离来执行有效的跟进控制的移动机器人及其控制方法。
[0021]此外，本公开的又一个目的是提供一种能够当跟随移动机器人要跟随的轨迹的长度减小时减小跟随移动机器人的移动速度或允许跟随移动机器人原地跟随引导移动机器人的轨迹，并且当跟随移动机器人要跟随的轨迹的长度增大时减小或停止引导移动机器人的移动速度，以便于允许跟随移动机器人能够跟随引导移动机器人而不会丢失的移动机器人及其控制方法。
[0022]另外，本公开的又一个目的是提供一种能够在多个移动机器人的跟进期间考虑到跟随移动机器人的性能，允许引导移动机器人和跟随移动机器人中的任何一个确定跟随移动机器人要跟随的轨迹长度的移动机器人及其控制方法。
[0023]另外，本公开的又一个目的是提供一种能够在多个移动机器人的跟进期间允许引导移动机器人和跟随移动机器人中的任何一个根据要跟随的轨迹的长度执行跟随移动机器人和引导移动机器人的移动开始、移动速度和移动停止的控制的移动机器人及其控制方法。
[0024]技术方案
[0025]根据本公开，多个移动机器人可以发送和接收信号以获得相对位置，并且基于跟随移动机器人要跟随的引导移动机器人的移动轨迹的长度来控制多个移动机器人的移动速度，从而实现不间断且灵活的跟进移动。
[0026]这里，当跟随移动机器人要跟随的引导移动机器人的移动轨迹的距离偏离预定范围时，跟随移动机器人或引导移动机器人的移动速度可以被改变以允许跟随移动机器人跟
随引导移动机器人而不会丢失，从而实现视觉上更稳定的跟进控制。
[0027]这里，跟随移动机器人要跟随的引导移动机器人的移动轨迹的长度偏离预定范围的情况表示用于将跟随移动机器人要跟随的轨迹的长度保持在适当范围内的标准。具体地，它表示要跟随的移动轨迹的距离满足最大分离距离或更小同时满足最小分离距离或更大的距离范围。
[0028]跟随移动机器人不跟随超出预定范围的引导移动机器人的移动轨迹。换句话说，它被忽略或删除。
[0029]跟随移动机器人沿着引导移动机器人的移动轨迹移动，同时要跟随的移动轨迹的距离满足最小分离距离或更大，但不超过最大分离距离。
[0030]当要跟随的轨迹的距离小于最小分离距离时，减小或停止跟随移动机器人的移动速度。此外，当要跟随的移动轨迹的距离超过最大分离距离以达到临界停止距离时，引导移动机器人的移动被停止。
[0031]此时，由于跟随移动机器人不跟随超出预定范围的移动轨迹，包括在预定范围内的移动轨迹上最靠近当前位置的轨迹作为下一位置被跟随。当跟随移动机器人要跟随的轨迹的距离在预定范围内减小时，具体地，引导移动机器人可以从满足最大分离距离的时间点开始或者在满足最小间隔距离后立即开始移动。
[0032]具体地，根据本公开的实施方式的移动机器人可以包括：移动单元，移动单元被配置为使主体移动；通信单元，通信单元被本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，该移动机器人包括：移动单元，所述移动单元被配置为使主体移动；通信单元，所述通信单元被配置为与发出信号的另一移动机器人进行通信；以及控制器，所述控制器被配置为使用所述信号来识别所述另一移动机器人的位置，并且基于所识别的位置来控制所述移动单元跟随与所述另一移动机器人的所述移动相对应的轨迹，其中，所述控制器响应于所述主体要跟随的轨迹的长度是否偏离预定范围而输出用于改变所述主体或所述另一移动机器人的移动速度的控制命令。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器基于形成与所述另一移动机器人的所述移动相对应的轨迹的多个点的位置和所述主体的当前位置来确定要跟随的轨迹的长度。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器感测形成与所述另一移动机器人的所述移动相对应的轨迹的多个点的位置，并且以预定距离为单位存储与所述多个点的所述位置相对应的信息，并且基于所存储的信息感测要跟随的所述轨迹的长度偏离预定范围。4.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述控制器控制所述主体在将要跟随的所述轨迹的长度保持在所述预定范围内的同时依次跟随与所存储的信息相对应的多个点，并且在所述主体移动到相关点后所存储的信息被删除。5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体要跟随的所述轨迹的长度增大到所述预定范围之外时，所述控制器输出用于减小所述另一移动机器人的移动速度的控制命令。6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器响应于所述主体要跟随的所述轨迹的长度是否超过所述预定范围并且达到临界停止距离而输出用于停止所述另一移动机器人的所述移动的控制命令。7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体要跟随的所述轨迹的长度减小到小于所述预定范围时，所述控制器输出用于停止所述主体的所述移动的控制命令。8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器使用所识别的位置监视所述主体与所述另一移动机器人之间的分离距离，并且在将所述主体要跟随的所述轨迹的长度保持在所述预定范围内的同时，响应于所述主体与所述另一移动机器人之间的分离距离是否减小到小于所述预定范围来输出用于减小所述另一移动机器人的移动速度的控制命令。9.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体要跟随的所述轨迹的长度增大到所述预定范围之外时，所述控制器进行控制以跟随在所述预定范围内形成轨迹的多个点当中的靠近所述主体的当前位置的点。10.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当所述主体要跟随的所述轨迹的长度减小到小于所述预定范围时，所述控制器进行控制以执行用于跟随形成与所述另一移动机器人在所述主体的当前位置处的移动相对应的轨迹的多个点的运动。11.根据权利要求10所述的移动机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东勋，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：