本发明专利技术公开了一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，包括：行走装置外罩壳，包括顶部的机器人底板，机器人底板上方安装有机械手臂，机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构包括与齿条轨道配合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的行走驱动电机；提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。本发明专利技术可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高，且机器人行走稳定性高。且机器人行走稳定性高。且机器人行走稳定性高。
【技术实现步骤摘要】
变电站GIS设备巡检机器人行走装置
[0001]本专利技术属于高压变电站巡检
，具体涉及一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置。
技术介绍
[0002]在国内市场的高压电力系统中，随着SF6气体封闭式绝缘组合电器的应用逐渐增多，GIS设备的应用越来越为广泛，其运行可靠性高、维护工作量少、检修周期长，故障率只有常规设备的20％～40％，但GIS设备也有其固有的缺点，由于SF6气体的泄漏、外部水分的渗入、导电杂质的存在、绝缘子老化等因素影响，都可能导致GIS内部闪络故障。此需要工作人员每天定期对电站的GIS设备进行巡检，由于工作量较大，工作人员的技术水平良莠不齐，对工作的认真程度也各不相同，变电站GIS设备的日常巡检维护不能得到充分的保障，一旦未发现设备的异常状况并解决掉，就可能造成巨大的损失。为了解决此类问题，只能寻求新的巡检方式。
[0003]传统技术存在以下技术问题：
[0004]传统技术发展了许多轨道巡检机器人，CN110193837A轨道巡检机器人可以代替人工进行站台高度和站台距轨道距离的测量，能提供较高的测量精度，但CN110193837A巡检机器人没有搭载机械臂机构，无法在GIS变电站较为复杂的环境中对设备进行检测，且CN110193837A巡检机器人底盘与车轮重量较大，便携程度不够。CN110104018A同步带驱动的正立式轨道巡检机器人，具有结构简单、与轨道固定稳固、稳定性高的优点，但CN110104018A同步带驱动的正立式轨道巡检机器人无法实现及时有效变更轨道，巡检范围有限。<br/>
技术实现思路
[0005]为了克服现有技术的缺陷，本专利技术所要解决的技术问题就是提供一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，巡检范围大，机器人行走稳定性高。
[0006]为解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：变电站GIS设备巡检机器人行走装置，沿巡检机器人的巡检路径设有行走轨道和链条轨道，所述行走装置包括：
[0007]行走装置外罩壳，所述行走装置外罩壳包括顶部的机器人底板，所述机器人底板上方安装有机械手臂，所述机械手臂可夹持测试仪器；
[0008]行走轮机构，所述行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，所述行走轮机构包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；
[0009]行走驱动机构，所述行走驱动机构包括与链条轨道配合的主动链轮以及驱动主动链轮转动的行走驱动电机；
[0010]提升机构，所述提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；
[0011]旋转机构，所述旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，所述旋转机构在
满足变轨条件时驱动提升机构旋转。
[0012]优选的，所述行走轨道包括两条平行的导轨，所述行走轮机构包括位于行走装置外罩壳底部四个边角位置的四个行走轮以及对应的四个轴承座，行走轮的轮轴支承于轴承座内轴承上。
[0013]优选的，所述导轨为圆柱体，所述行走轮的轮轴与导轨垂直，所述行走轮设有轮槽，行走轮位于两条导轨内侧，且轮槽咬合在导轨上。
[0014]优选的，所述行走驱动机构还包括行走减速箱，所述行走驱动电机的电机轴与行走减速箱的输入轴连接，行走减速箱的输出轴与主动链轮连接。
[0015]优选的，所述提升机构包括提升驱动电机、提升丝杆以及导向轴，所述提升驱动电机固定在电机安装板上，所述提升丝杆通过螺母座与电机安装板下方的升降板连接，所述电机安装板通过导向轴和直线轴承的配合与升降板相连。
[0016]优选的，所述行走驱动电机和行走减速箱安装于行走驱动电机支架，所述升降板与行走驱动电机支架连接。
[0017]优选的，所述旋转机构包括中央旋转平台、旋转驱动电机、旋转减速箱，所述旋转驱动电机的电机轴与旋转减速箱的输入轴连接，所述旋转减速箱的输出轴与中央旋转平台连接。
[0018]优选的，所述旋转驱动电机和旋转减速箱安装于机器人底板上。
[0019]优选的，所述中央旋转平台与转台板连接，所述转台板与提升机构连接。
[0020]优选的，所述机械手臂为六轴机械臂。
[0021]本专利技术采用上述技术方案，具有如下有益效果：
[0022]在行走装置移动时行走驱动机构驱动主动链轮在链条轨道上行走，行走装置需要进行变轨时，提升机构首先将行走驱动机构竖直提升，然后旋转机构驱动提升机构转动，并完成变轨。因此，提升机构与旋转机构可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高。
[0023]行走轮机构的行走轮在行走轨道内侧夹紧导轨，在行走驱动机构的驱动作用下在行走轨道上进行移动，机器人行走稳定性高。
[0024]本专利技术的具体技术方案及其有益效果将会在下面的具体实施方式中结合附图进行详细的说明。
附图说明
[0025]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步描述：
[0026]图1是本专利技术变电站GIS设备巡检机器人行走装置的结构示意图。
[0027]图2是本专利技术变电站GIS设备巡检机器人行走装置中行走驱动机构的结构示意图。
[0028]图3是本专利技术变电站GIS设备巡检机器人行走装置中行走轮与导轨的配合结构示意图。
[0029]图4是本专利技术变电站GIS设备巡检机器人行走装置中提升机构的结构示意图。
[0030]图5是本专利技术变电站GIS设备巡检机器人行走装置中旋转机构的结构示意图。
[0031]图6是本专利技术变电站GIS设备巡检机器人行走装置中机械手臂的结构示意图。
具体实施方式
[0032]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0033]本领域技术人员可以理解的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
[0034]参考图1至图6所示，变电站GIS设备巡检机器人行走装置，沿巡检机器人的巡检路径设有行走轨道和链条轨道，所述行走装置包括：
[0035]行走装置外罩壳，所述行走装置外罩壳包括顶部的机器人底板，所述机器人底板上方安装有机械手臂600，所述机械手臂可夹持测试仪器；
[0036]行走轮机构300，所述行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，所述行走轮机构包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；
[0037]行走驱动机构200，所述行走驱动机构包括与链条轨道配合的主动链轮215以及驱动主动链轮转动的行走驱动电机211；
[0038]提升机构400，所述提升机构与行走驱动机构连接，并在行走装置有变轨需要时将行走驱动机构提升；
[0039]旋转机构500，所述旋转机构安装于机器人底板并与提升机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.变电站GIS设备巡检机器人行走装置，沿巡检机器人的巡检路径设有行走轨道和链条轨道，其特征在于，所述行走装置包括：行走装置外罩壳，所述行走装置外罩壳包括顶部的机器人底板，所述机器人底板上方安装有机械手臂，所述机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构，所述行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，所述行走轮机构包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构，所述行走驱动机构包括与链条轨道配合的主动链轮以及驱动主动链轮转动的行走驱动电机；提升机构，所述提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构，所述旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，所述旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。2.根据权利要求1所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置，其特征在于：所述行走轨道包括两条平行的导轨，所述行走轮机构包括位于行走装置外罩壳底部四个边角位置的四个行走轮以及对应的四个轴承座，行走轮的轮轴支承于轴承座内轴承上。3.根据权利要求2所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置，其特征在于：所述导轨为圆柱体，所述行走轮的轮轴与导轨垂直，所述行走轮设有轮槽，行走轮位于两条导轨内侧，且轮槽咬合在导轨上。4.根据权利要求1所述的变电站GIS设备巡检机器人行走装置，其特征在于：所述行走驱动机...
【专利技术属性】
技术研发人员：许海峰，倪宏宇，沈祥，黄苏，章立宗，陈晓刚，朱玛，蔡继东，卢强，徐程刚，徐洋超，齐斌，颜文旭，
申请(专利权)人：江南大学国网浙江省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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