一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道及方法技术

本发明专利技术公开了一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道及方法，其中越障辅助轨道包括安装于输电线路杆塔的轨道支架和设于轨道支架的轨道主体，所述轨道主体设于越障位置的外侧且延伸方向与输电线路延伸方向一致，所述轨道主体包括中间的中间段、两端的边缘段以及连接边缘段与中间段的过渡段，所述中间段距离输电线路地线的距离大于边缘段距离输电线路地线的距离。本发明专利技术可以使仅具有跨越小型障碍物功能的输电线路沿地线巡检机器人高效、安全地跨越长度超过机器人本体长度的障碍物。度超过机器人本体长度的障碍物。度超过机器人本体长度的障碍物。

【技术实现步骤摘要】
一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道及方法


[0001]本专利技术属于电力巡检
，尤其涉及沿地线巡检机器人越障技术。

技术介绍

[0002]在电力行业，最主要的长距离输送电方式是架空输电线路，输电线路的稳定安全就直接影响着整个供电系统的稳定安全，是国家基础设施和社会发展的“动脉”，起着至关重要的作用。因此，对输电线路进行定期的巡视检查是十分必要的。目前主要的巡检方式为人工巡检与无人机巡检。人工巡检目前主要靠肉眼或者望远镜等辅助装备去观察线路的缺损，损耗大、效率低。无人机巡检是靠无人机的摄像头来观察线路的情况，操控难、准确性不高。因此输电线路沿地线巡线机器人在架空线路巡检应用上有着广阔的前景。
[0003]目前国内外已有一些不同类型的输电线路巡检机器人，它们可以快速沿着输电线路通过输电塔，有一定的越障能力。但面临大转角线路或需要跨越转角塔时，目前的输电线路巡检机器人基本没有安全、可靠的越障方式，为提高电力巡检的效率和智能化程度，解决该问题势在必行。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的缺陷，本专利技术所要解决的技术问本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，用于沿地线巡检机器人的越障，沿地线巡检机器人包括沿X轴依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构和用于驱动第二臂式机构沿X轴移动的X轴移动伺服电机，所述第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构均包括行进机构、旋转机构、升降机构以及Y轴移动伺服电机，其特征在于，越障辅助轨道包括安装于输电线路杆塔的轨道支架和设于轨道支架的轨道主体，所述轨道主体设于越障位置的外侧且延伸方向与输电线路延伸方向一致，所述轨道主体包括中间的中间段、两端的边缘段以及连接边缘段与中间段的过渡段，所述中间段距离输电线路地线的距离大于边缘段距离输电线路地线的距离。2.根据权利要求1所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，所述轨道主体对应中间段、两个边缘段以及两个过渡段共设置五节钢轨，每节钢轨均为直线型钢轨且每两节钢轨之间的连接处采用圆弧倒角，并焊接接合。3.根据权利要求2所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，所述钢轨的上侧设有圆柱形轨道，所述圆柱形轨道的半径与所在输电线路地线的半径一致。4.根据权利要求1所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，所述轨道支架由若干方口管焊接组成，包括中间的L型部件、上部的两根水平延伸的水平杆、下部的竖向延伸的若干竖向杆，所述水平杆与越障辅助轨道所在输电线路杆塔的顶部支架使用扣件和螺栓进行连接，所述L型部件设有三角支架，三角支架放置于输电线路杆塔的突出支架上方，并使用扣件和螺栓进行连接。5.根据权利要求4所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，所述钢轨与竖向杆通过轨道连接件连接，所述轨道连接件包括与钢轨连接的轨道连接支架以及将竖向杆与轨道连接支架固定的螺栓。6.根据权利要求5所述的一种沿地线巡检机器人越障辅助轨道，其特征在于，每节钢轨至少有一处与所述轨道支架通过轨道连接件连接。7.一种沿地线巡检机器人越障方法，沿地线巡检机器人包括沿X轴依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构和用于驱动第二臂式机构沿X轴移动的X轴移动伺服电机，所述第一臂式机构、第二臂式机构、第三臂式机构均包括行进机构、旋转机构、升降机构以及Y轴移动伺服电机，所述行进机构包括行走轮和驱动行走轮行进的行进电机，所述旋转机构包括驱动行进机构旋转的旋转电机，所述升降机构包括驱动行进机构升降的升降电机，通过Y轴移动伺服电机实现每个臂式机构沿Y轴移动，其特征在于，沿地线巡检机器人使用权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪宏宇，杨晓丰，林祖荣，黄苏，颜文旭，储杰，施加凯，石浩，
申请(专利权)人：江南大学国网浙江省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：