防脱型架空机器人过桥装置和巡检机器人系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及高压输电线路巡检技术领域，具体而言，涉及一种防脱型架空机器人过桥装置和巡检机器人系统。防脱型架空机器人过桥装置包括过渡导轨和保护导轨；过渡导轨和保护导轨均能够设置在杆塔上；保护导轨平行地布置在过渡导轨的上方，且保护导轨至少位于过渡导轨的转弯段和上坡段；保护导轨与过渡导轨用于夹持架空机器人的行走轮的径向方向的两侧。防脱型架空机器人过桥装置能够高效、顺畅地通过转弯路段和爬坡路段，且能够改善现有技术中在转弯和爬坡时出轨的情况。转弯和爬坡时出轨的情况。转弯和爬坡时出轨的情况。

【技术实现步骤摘要】
防脱型架空机器人过桥装置和巡检机器人系统


[0001]本技术涉及高压输电线路巡检
，具体而言，涉及一种防脱型架空机器人过桥装置和巡检机器人系统。

技术介绍

[0002]目前，通过应用巡检机器人实现高压输电线路的巡检，在巡检机器人遇到杆塔时，需要设置过桥装置，以使巡检机器人能够通过杆塔。过桥装置杆塔外侧的两地线之间联接有过桥，过桥的两端通过两过桥线夹分别与两地线连接，然后通过钢铰线和支撑托架连接。由此满足沿地线滚动行驶的巡检机器人的越障要求。
[0003]上述方案在机器人过塔时存在以下两个问题：
[0004]1、架空线路机器人在过桥装置上进行大角度转弯时需降下压紧轮后再行走轮再进行滚动，此时滚动的行走轮没有保护措施，存在的脱轨风险；
[0005]2、机器人在过桥装置转弯处上爬坡时，机械轮子因重心问题，压紧轮降下行走时，行走轮会翘起，脱离过桥装置。

技术实现思路

[0006]本技术的目的包括，例如，提供了一种防脱型架空机器人过桥装置和巡检机器人系统，其能够高效、顺畅地通过转弯路段和爬坡路段，且能够改善现有技术中在转弯和爬坡时出轨的情况。
[0007]本技术的实施例可以这样实现：
[0008]第一方面，本技术提供一种防脱型架空机器人过桥装置，与架空机器人配合，包括：
[0009]过渡导轨和保护导轨；
[0010]所述过渡导轨和所述保护导轨均能够设置在杆塔上；
[0011]所述保护导轨平行地布置在所述过渡导轨的上方，且所述保护导轨至少位于所述过渡导轨的转弯段和上坡段；
[0012]所述保护导轨与所述过渡导轨用于夹持所述架空机器人的行走轮的径向方向的两侧。
[0013]防脱型架空机器人过桥装置具有相互平行设置的过渡导轨和保护导轨。其中过渡导轨用于支撑架空机器人的行走轮，以使得架空机器人能够沿着过渡导轨移动，从而绕过杆塔继续巡检高压输电线路。与过渡导轨平行设置的保护导轨至少设置在过渡导轨的转弯段和上坡段的上方。保护导轨和过渡导轨共同限定架空机器人的行走轮径向方向的两侧。使用时，当架空机器人在转弯处时，保护导轨和过渡导轨同时限定行走轮的移动轨迹，使得架空机器人仅能够沿着过渡导轨的延伸方向移动，且因为行走轮的径向方向被限位而避免了行走轮脱轨的情况。另一方面，当架空机器人在爬坡时，位于架空机器人的重心较低的一侧的行走轮主要抵持在过渡导轨上，位于架空机器人的重心较高的一侧的行走轮主要抵持
在保护导轨上，即位于架空机器人不同重心位置的行走轮分别被保护导轨和过渡导轨限位，从而在保障架空机器人移动作业的情况下避免了行走轮脱轨的情况。
[0014]综上，这样的防脱型架空机器人过桥装置具有结构简单、装配和维护方便，能够高效、顺利地完成高压输电线巡检的任务。如此改善了现有技术架空线路机器人在过桥装置上进行大角度转弯时需降下压紧轮后再行走轮再进行移动，而造成滚动的行走轮没有保护措施，存在的脱轨风险；以及架空机器人在过桥装置转弯处上爬坡时，行走轮因重心问题，压紧轮降下行走时，行走轮会翘起，脱离过桥装置的问题。
[0015]在可选的实施方式中，所述保护导轨用于嵌入所述行走轮的轮槽内。
[0016]在可选的实施方式中，所述行走轮为U型滚轮；
[0017]所述保护导轨与所述过渡导轨的间距小于所述行走轮的挡边的直径，大于所述行走轮的轮芯的直径。
[0018]在可选的实施方式中，所述保护导轨与所述过渡导轨的间距比所述行走轮的挡边直径小1cm
‑
2cm。
[0019]在可选的实施方式中，所述保护导轨能够可活动地设置在所述杆塔上，以调节所述保护导轨与所述过渡导轨之间的间距。
[0020]在可选的实施方式中，所述防脱型架空机器人过桥装置还包括调节板、调节件和保护支撑板；
[0021]所述调节板用于设置在所述杆塔上，所述保护支撑板用于与所述保护导轨连接；
[0022]所述调节板上设置有多个沿远离所述过渡导轨方向布置的调节部，所述保护支撑板通过所述调节件可选择地与所述调节部连接。
[0023]在可选的实施方式中，所述调节部为设置在所述调节板上的通孔；
[0024]所述调节件的一端与所述保护支撑板连接，所述调节件的另一端插接在所述调节部中。
[0025]在可选的实施方式中，所述调节件与所述调节部螺纹连接。
[0026]在可选的实施方式中，所述过渡导轨可活动地设置在所述杆塔上。
[0027]在可选的实施方式中，所述防脱型架空机器人过桥装置还包括过渡支撑板和锁定件，过渡支撑板用于连接过渡导轨，过渡支撑板通过锁定件设置在调节板的配合部上以靠近或远离保护导轨。
[0028]第二方面，本技术提供一种巡检机器人系统，包括架空机器人和前述实施方式中任一项所述的防脱型架空机器人过桥装置；
[0029]所述架空机器人沿所述过渡导轨和/或保护导轨移动。
[0030]本技术实施例的有益效果包括，例如：
[0031]本方案的防脱型架空机器人过桥装置包括相互平行的过渡导轨和保护导轨。保护导轨能够布置在过渡导轨的转弯段的上方和上坡段的上方，且过渡导轨和保护导轨夹持行走轮径向的两侧。在架空机器人转弯时，保护导轨和过渡导轨共同夹持了行走轮的径向方向的两侧，如此使得行走轮沿其径向方向不能脱离保护导轨或过渡导轨，沿行走轮的宽度方向行走轮也不能够脱离保护导轨或过渡导轨。从而使得架空机器人进行大角度转弯时无需降下压紧轮，行走轮也能够沿过渡导轨移动而不会脱轨。在架空机器人上坡时，保护导轨使得即使行走轮翘起也会被保护导轨抵持，从而改善了行走轮翘起脱离过渡导轨而导致架
空机器人整体脱轨的情况。
[0032]综上，这样的防脱型架空机器人过桥装置具有结构设计简单、操作方便、使用简单的特点，因此具有显著的经济效益。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0034]图1为本技术实施例的防脱型架空机器人过桥装置的结构示意图；
[0035]图2为图1中A处的局部放大图；
[0036]图3为图1中B处的局部放大图；
[0037]图4为本技术实施例的巡检机器人系统的局部示意图。
[0038]图标：10
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防脱型架空机器人过桥装置；100
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过渡导轨；101
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转弯段；102
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上坡段；200
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保护导轨；300
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调节板；310
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调节部；400
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保护支撑板；500
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过渡支撑板；20本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防脱型架空机器人过桥装置，与架空机器人配合，其特征在于，包括：过渡导轨(100)和保护导轨(200)；所述过渡导轨(100)和所述保护导轨(200)均能够设置在杆塔(30)上；所述保护导轨(200)平行地布置在所述过渡导轨(100)的上方，且所述保护导轨(200)至少位于所述过渡导轨(100)的转弯段(101)和上坡段(102)；所述保护导轨(200)与所述过渡导轨(100)用于夹持所述架空机器人(20)的行走轮(21)的径向方向的两侧。2.根据权利要求1所述的防脱型架空机器人过桥装置，其特征在于：所述保护导轨(200)用于嵌入所述行走轮(21)的轮槽(22)内。3.根据权利要求2所述的防脱型架空机器人过桥装置，其特征在于：所述行走轮(21)为U型滚轮；所述保护导轨(200)与所述过渡导轨(100)的间距小于所述行走轮(21)的挡边(23)的直径，大于所述行走轮(21)的轮芯(24)的直径。4.根据权利要求3所述的防脱型架空机器人过桥装置，其特征在于：所述保护导轨(200)与所述过渡导轨(100)的间距比所述行走轮(21)的挡边直径小1cm
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2cm。5.根据权利要求1所述的防脱型架空机器人过桥装置，其特征在于：所述保护导轨(200)能够可活动地设置在所述杆塔(30)上，以调节所述保护...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾绍春，李南光，付守海，李方，樊广棉，邹霞，
申请(专利权)人：广东科凯达智能机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：