【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人领域，尤其涉及一种分控式架空线路巡检机器人。
技术介绍
1、输电线路是电力系统极为重要的组成部分，关系到社会民生，是国家基础设施和社会发展的“动脉”。为了保证其安全稳定地运行，需要巡检机器人定期进行巡视检查。国内巡检机器人的研究技术方案大多是双臂或三臂的攀爬模式，由移动车体、后手臂、前手臂组成，其中本体通过转动副分别与前、后手臂相连，手臂末端为手爪；所述前手臂、后手臂结构相同，通过滑轨滑块、滑轨及滚珠丝杠组合形成滑动结构，以带动压紧轮座实现升降。
2、现有巡检机器人的两侧手臂运动和收展臂运动集中控制在移动车体的主控板上，当一侧手臂出现故障时，将另一侧的手臂运动控制也会受到影响。而且，移动车体的主控板需要通过较长的线缆与两侧手臂运动连接，使得电信号传输过程容易受到外界干扰。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提出一种分控式架空线路巡检机器人，以解决现有巡检机器人的两侧手臂运动和收展臂运动集中控制在移动车体的主控板上，导致一侧手臂出现故障时，将另一侧的手臂运动控制也会受到影响的问题。
2、为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
3、本专利技术提供了一种分控式架空线路巡检机器人，包括第一手臂组件、第二手臂组件、收展臂组件和主控箱体组件；所述第一手臂组件和第二手臂组件结构相同，均包括机械臂本体和手臂机箱，所述机械臂本体的上端用于驱动行走，所述机械臂本体的下端与收展臂组件装配连接；所述收展臂组件用于驱动所述第一手臂组件或第二手
4、所述手臂机箱包括箱体和手臂控制板；所述箱体设置于所述手臂外壳的背面；所述手臂控制板安装于箱体内，并与所述机械臂本体电性连接，用于控制机械臂本体的动作；所述主控箱体组件内设有主控板，所述主控板与手臂控制板通讯连接，用于控制手臂控制板。
5、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述机械臂本体包括行走轮机构、手臂外壳、升降组件、升降臂、压紧轮座和底座；所手臂外壳的顶部端与行走轮机构装配连接，所述手臂外壳的底部与底座装配连接；所述手臂外壳的侧壁设有纵向容置槽；所述升降组件设置于所述纵向容置槽内；所述底座与收展臂组件滑动装配；
6、所述纵向容置槽的槽口处设有遮盖板和压紧座，所述升降组件的驱动端从所述纵向容置槽伸出，并与所述压紧座连接；所述压紧座设有与所述遮盖板相适配的安装槽；所述遮盖板嵌在所述安装槽内，所述遮盖板的长度与手臂外壳的长度相适配；所述升降臂套设于所述压紧座的外侧，且所述升降组件的驱动端带动升降臂沿竖直方向移动；所述压紧轮座装配于升降臂，并与所述行走轮机构的驱动端同侧设置。
7、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述升降组件包括导轨、导轨滑块、丝杠、丝杠螺母和丝杆驱动；
8、所述丝杠设置于所述纵向容置槽中；所述丝杆驱动设置于所述底座，所述丝杠的下端与丝杆驱动的驱动端装配连接；所述丝杠穿过所述纵向容置槽，且所述丝杠的上端与纵向容置槽的顶部转动装配；所述丝杠螺母与丝杠螺纹连接，所述丝杠螺母的左侧与升降臂连接；
9、所述导轨竖直设置于所述纵向容置槽的槽壁，所述丝杠螺母的另一侧与导轨滑块连接，所述导轨滑块与导轨滑动装配。
10、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述行走轮机构包括行走轮驱动装置和行走轮；所述行走轮驱动装置螺栓装配于箱体，并位于所述手臂外壳的顶部；所述行走轮装配于行走轮驱动装置的驱动端，且所述行走轮位于压紧轮座的上方。
11、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述机械臂本体还包括视觉判断组件，所述视觉判断组件包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头；
12、所述第一摄像头设置于手臂外壳顶端近端处的侧壁，所述第一摄像头与手臂控制板电性连接，用于观察前方或后方的障碍；
13、所述第二摄像头设置于底座背向主控箱体组件的一侧，所述第二摄像头与手臂控制板电性连接，用于观察远处障碍；
14、所述第三摄像头设置于底座的左侧，且所述第三摄像头位于压紧轮座的下方，所述第三摄像头与手臂控制板电性连接，用于观察行走轮机构的行走轮和压紧轮座的压紧轮之间的压合情况；
15、所述第四摄像头设置于所述机械臂本体的内侧，所述第四摄像头与手臂控制板电性连接，用于观看机械臂本体的内侧画面。
16、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述压紧轮座包括压紧机架、压紧轮组和碰撞感应组件；
17、所述压紧机架的中部设有安装槽口；所述压紧机架设有安装槽口，所述升降组件的驱动端插接于所述安装槽口；
18、所述压紧轮组的数量为两组，两组所述压紧轮组分别转动装配于压紧机架的顶端；所述碰撞感应组件的数量为两组，两组所述碰撞感应组件分别对称设置于所述压紧机架的两侧；
19、所述碰撞感应组件包括板体、感应弹簧和碰撞感应件；
20、所述板体的上端铰接于所述压紧机架，所述感应弹簧设置于所述板体下端，且两端分别抵接于所述板体与压紧机架的侧壁之间；
21、所述碰撞感应件位于所述板体与压紧机架的侧壁之间，且所述碰撞感应件设有所述障碍感应端，所述障碍感应端位于与所述板体的接触处。
22、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述压紧轮座还包括压紧支杆套，所述压紧支杆套安装于所述安装槽口内；
23、所述压紧支杆套开设有连接孔，所述升降组件的驱动端穿过连接孔，所述连接孔的截面呈扇形，所述连接孔的上端开口尺寸小于所述连接孔的下端开口尺寸。
24、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述压紧轮座还包括压紧感应组件，所述压紧感应组件包括压紧感应件和两个电路板；
25、所述压紧感应组件安装于所述安装槽口的上端，所述压紧感应组件分别两个所述电路板电性连接，所述电路板分别设置于对应的所述压紧轮组的下方。
26、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述主控箱体组件包括主控箱本体、电源箱和云台；
27、所述主控箱本体的一侧对称设有两个l型连接板，两个所述l型连接板形成有安装区间，所述安装区间内设有电源箱；
28、每个所述l型连接板远离所述安装区间的一侧均设有安装块，每个所述安装块上均设有自动回弹插销，所述电源箱位于两个所述自动回弹插销之间，所述电源箱的两侧设有与所述自动回弹插销相适配的定位孔；所述云台设置于主控箱本体的底部。
29、所述分控式架空线路巡检机器人中，所述收展臂组件包括滑动横臂、第一驱动滑块和第二驱动滑块，所述滑动横臂设置于所述主控箱体组件的顶面，所述滑动横臂设有滑轨，所述第一驱动滑块和第二驱动滑块分别滑动装配于滑轨，所述第一驱动滑块和第二驱动滑块上均设有驱动装置，所述驱动装置与主控板电性连接；所述驱动装置用于驱动所述第一驱动滑块或第二驱动滑块沿滑轨进行移动；所述第一手臂组件的底部与第一驱动滑块连接，所述第二手臂组件的底部与第二驱动滑块连接。
30、本专利技术中的一个技术方本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，包括第一手臂组件、第二手臂组件、收展臂组件和主控箱体组件；所述第一手臂组件和第二手臂组件结构相同，均包括机械臂本体和手臂机箱，所述机械臂本体的上端用于驱动行走，所述机械臂本体的下端与收展臂组件装配连接；所述收展臂组件用于驱动所述第一手臂组件或第二手臂组件水平移动；所述主控箱体组件设置于收展臂组件的底部；
2.根据权利要求1所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述机械臂本体包括行走轮机构、手臂外壳、升降组件、升降臂、压紧轮座和底座；所手臂外壳的顶部端与行走轮机构装配连接，所述手臂外壳的底部与底座装配连接；所述手臂外壳的侧壁设有纵向容置槽；所述升降组件设置于所述纵向容置槽内；所述底座与收展臂组件滑动装配；
3.根据权利要求2所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述升降组件包括导轨、导轨滑块、丝杠、丝杠螺母和丝杆驱动；
4.根据权利要求2所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述行走轮机构包括行走轮驱动装置和行走轮；所述行走轮驱动装置螺栓装配于箱体，并位于所述手臂外壳的顶
5.根据权利要求2所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述机械臂本体还包括视觉判断组件，所述视觉判断组件包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头和第四摄像头；
6.根据权利要求1所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述压紧轮座包括压紧机架、压紧轮组和碰撞感应组件；
7.根据权利要求6所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述压紧轮座还包括压紧支杆套，所述压紧支杆套安装于所述安装槽口内；
8.根据权利要求6所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述压紧轮座还包括压紧感应组件，所述压紧感应组件包括压紧感应件和两个电路板；
9.根据权利要求1所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述主控箱体组件包括主控箱本体、电源箱和云台；
10.根据权利要求1所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述收展臂组件包括滑动横臂、第一驱动滑块和第二驱动滑块，所述滑动横臂设置于所述主控箱体组件的顶面，所述滑动横臂设有滑轨，所述第一驱动滑块和第二驱动滑块分别滑动装配于滑轨，所述第一驱动滑块和第二驱动滑块上均设有驱动装置，所述驱动装置与主控板电性连接；所述驱动装置用于驱动所述第一驱动滑块或第二驱动滑块沿滑轨进行移动；所述第一手臂组件的底部与第一驱动滑块连接，所述第二手臂组件的底部与第二驱动滑块连接。
...【技术特征摘要】
1.一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，包括第一手臂组件、第二手臂组件、收展臂组件和主控箱体组件；所述第一手臂组件和第二手臂组件结构相同，均包括机械臂本体和手臂机箱，所述机械臂本体的上端用于驱动行走，所述机械臂本体的下端与收展臂组件装配连接；所述收展臂组件用于驱动所述第一手臂组件或第二手臂组件水平移动；所述主控箱体组件设置于收展臂组件的底部；
2.根据权利要求1所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述机械臂本体包括行走轮机构、手臂外壳、升降组件、升降臂、压紧轮座和底座；所手臂外壳的顶部端与行走轮机构装配连接，所述手臂外壳的底部与底座装配连接；所述手臂外壳的侧壁设有纵向容置槽；所述升降组件设置于所述纵向容置槽内；所述底座与收展臂组件滑动装配；
3.根据权利要求2所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述升降组件包括导轨、导轨滑块、丝杠、丝杠螺母和丝杆驱动；
4.根据权利要求2所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在于，所述行走轮机构包括行走轮驱动装置和行走轮；所述行走轮驱动装置螺栓装配于箱体，并位于所述手臂外壳的顶部；所述行走轮装配于行走轮驱动装置的驱动端，且所述行走轮位于压紧轮座的上方。
5.根据权利要求2所述的一种分控式架空线路巡检机器人，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛家驹，黎健源，李如冰，方文栋，吴积贤，苏锦华，
申请(专利权)人：广东科凯达智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。