【技术实现步骤摘要】
一种三臂式沿地线巡检机器人自主越障机构
[0001]本专利技术属于电力巡检
，尤其涉及巡检机器人。
技术介绍
[0002]输电线路是电力系统极为重要的组成部分，关系到社会民生，是国家基础设施和社会发展的“动脉”。为了保证其安全稳定地运行，需要定期进行巡视检查。目前采用的方法主要有人工巡检和无人机巡检。人工巡检主要靠肉眼或者望远镜等辅助装备去观察线路的缺损，劳动强度大、效率低，且危险性高。无人机巡检成本高，操控难，飞行速度快，且准确性不高，易受气候影响。因此，电力部门迫切需要研究新的巡检方式。
[0003]其中移动机器人技术的发展为架空电力线路巡检提供了良好的发展基础。巡检机器人在对线路和附属金具的工作状况进行巡检的同时，还具备跨越杆塔、绝缘子、防震锤等障碍的功能，甚至可利用巡检机器人的视角优势，将线路巡线机器人技术扩展至其他工作场合的监测应用。但由于外部环境的影响，当前的高压输电线巡检机器人在高压线上行走时，多存在越障困难、稳定性较差的问题，具体表现在越障时的不稳定与行进过程中的倾覆。
技术实现思路
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种三臂式沿地线巡检机器人自主越障机构，其特征在于，包括矩形结构的控制箱以及沿控制箱长度方向依次设置的第一臂式机构、第二臂式机构和第三臂式机构，所述第一臂式机构、第二臂式机构和第三臂式机构均包括行进机构、升降机构、平移底台；所述行进机构包括行走轮固定连接板、设于行走轮固定连接板上的左侧传动支撑臂、设于左侧传动支撑臂上的行走轮、驱动行走轮行进的行进电机，所述升降机构与行走轮固定连接板连接，用于驱动行进机构升降，所述升降机构设于平移底台上，由平移底台带动升降机构水平移动。2.根据权利要求1所述的一种三臂式沿地线巡检机器人自主越障机构，其特征在于，所述升降机构包括推杆控制电机、电动推杆、升降丝杆、升降螺母，所述推杆控制电机用于驱动电动推杆，所述升降螺母通过螺纹与升降丝杆相连。3.根据权利要求2所述的一种三...
【专利技术属性】
技术研发人员：倪宏宇，杨晓丰，林祖荣，黄苏，颜文旭，储杰，施加凯，石浩，
申请(专利权)人：江南大学国网浙江省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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