一种配送机器人及订单分派方法技术

本发明专利技术公开了一种配送机器人及订单分派方法，该配送机器人包括：传感器模块、人机交互模块、中央控制模块、驱动底盘以及设置于所述驱动底盘上的柜体，所述柜体内顶部设置有柜内空间感知模块，所述柜内空间干子模块包括多个测距传感器，所述测距传感器间隔设置于所述柜体内顶部。使用该配送机器人进行物品配送时，订单的分派可以结合柜内剩余空间情况以及机器人的配送任务执行情况，综合判断是否将订单分配给正在执行配送任务的配送机器人，通过智能拼单实现多机器人的智能调度，提高配送机器人的利用率、订单响应速度和配送效率，实现了机器人利用率与订单执行效率的动态平衡，保证订单任务配送过程更合理。订单任务配送过程更合理。订单任务配送过程更合理。

【技术实现步骤摘要】
一种配送机器人及订单分派方法


[0001]本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种配送机器人及订单派送方法。

技术介绍

[0002]过去医院药品、物资的配送都是人工配送的方式，但人工配送已经越来越无法满足现代化医院的实际需求，主要体现在以下几个方面：人员流和物品流混合，增加了交叉感染的危险性；物质配送占用了大量的人力物力，效率低；漏发、错发时有发生，不仅时效难以保障，且物资配送过程无法跟踪，不可溯源，安全性较低。
[0003]随着科技的发展，智能机器人技术取得了很大的进步，机器人除了在工程制造业领域得到了大规模应用外，在医院也得到了越来越多的应用。如何将智能机器人应用在医院的物资配送上，更好地实现自动化和智能化的物资管理是现代化医院的新需求。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种可以实现物资高效率配送的配送机器人及订单分派方法。
[0005]本专利技术的目的采用以下技术方案实现：
[0006]一种配送机器人，包括：传感器模块、人机交互模块、中央控制模块、驱动底盘以及设置于所述驱动底盘上的柜体，所述柜体内顶部设置有柜内空间感知模块，所述柜内空间干子模块包括多个测距传感器，所述测距传感器间隔设置于所述柜体内顶部。
[0007]进一步的，所述测距传感器沿柜体内顶壁的中线等距间隔设置。
[0008]进一步的，所述柜体内设置有折叠层板，所述折叠层板根据所述中央控制模块的指令折叠或打开，将所述柜体内部分隔为多个空间。
[0009]进一步的，还包括用于放置物品的多个大小不同的转运盒，所述转运盒可收纳于所述柜体内。
[0010]进一步的，所述柜内空间感知模块与所述柜体的柜门联动，柜门关闭时启动所述测距传感器对柜内空间进行感知。
[0011]本专利技术还提供了一种使用前述配送机器人配送物品的订单分派方法，所述配送机器人与调度服务器通信连接，调度服务器接收配送订单，配送订单中的信息包括订单发货时间、配送物品信息以及目标收货站点，调度服务器在接收到配送订单后，
[0012]S1、获取当前所有配送机器人的实时位置，执行步骤S2；
[0013]S2、判断接收到的配送订单对应的发货站点所在区域内是否有配送机器人，如果有则执行步骤S3，否则执行步骤S4；
[0014]S3、获取发货站点所在区域内所有配送机器人的订单状态，查看是否有正在执行配送任务的配送机器人，如果有，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；
[0015]S4、调度服务器预估和发货站点所在区域绑定的所有配送机器人执行完成配送任务后返回发货站点所需的时间，确定最快返回发货站点的配送机器人所需的时间t1，然后
执行步骤S7；
[0016]S5、依据接收到的配送订单的配送物品信息，依次判断各配送机器人的柜内空间是否满足接收到的配送订单的物品存放需求，排除掉柜内空间不满足接收到的订单物品存放需求的配送机器人，执行步骤S8；
[0017]S6、将接收到的配送订单分配给和发货站点所在区域绑定的空闲的配送机器人，完成派单；
[0018]S7、获取与当前配送订单的发货站点相邻的发货站点所在区域内的配送机器人信息，判断是否存在2台以上空闲的配送机器人，如果有，则执行步骤S9，否则执行步骤S10；
[0019]S8、获取所有柜内空间满足接收到的配送订单的物品存放需求的配送机器人的配送路径，将这些配送机器人的配送路径和接收到的配送订单的配送路径进行匹配，筛选出配送路径匹配度大于匹配阈值的配送机器人，执行步骤S11；
[0020]S9、预估与接收到的配送订单的发货站点相邻的发货站点所在区域内的所有空闲的配送机器人前往发货站点的时间，确定最快到达发货站点的配送机器人所需的时间t2，将t1和t2进行比较，如果t1＞t2，则将接收到的配送订单分派给该最快到达发货站点的配送机器人，否则执行步骤S10；
[0021]S10、排队等待将接收到的配送任务分派给配送订单对应的发货站点所在区域的配送机器人，返回步骤S3；
[0022]S11、在配送路径匹配度大于匹配阈值的配送机器人中寻找是否存在只有一个配送任务的配送机器人，如果有，执行步骤S12，否则执行步骤S13；
[0023]S12、将只有一个配送任务的配送机器人按照与发货站点的距离进行排序，将接收到的配送订单分派给距离发货站点最近的配送机器人，完成派单；
[0024]S13、确定发货站点所在区域是否有空闲的配送机器人，如果有，则执行步骤S6，否则执行步骤S14；
[0025]S14、在配送路径匹配度大于匹配阈值的配送机器人中寻找是否存在有两个配送订单任务的配送机器人，如果有，执行步骤S15，否则排队等待将配送任务分派给配送订单对应的发货站点所在区域的空闲的配送机器人，执行步骤S6；
[0026]S15、将有两个配送任务的配送机器人按照距离发货站点的远近进行排序，将配送任务分配给距离发货站点最近的机器人，完成派单。
[0027]进一步的，步骤S5中，对于某个配送机器人，获取其柜内控制感知模块最新一次发送的柜内空间情况，和接收到的订单物品所占用的空间进行对比，判断柜内空间是否满足存放需求。
[0028]进一步的，所述柜内设置有一块折叠层板，当所述测距传感器测得的距离均小于柜内原始高度时，控制所述折叠层板打开。
[0029]进一步的，前述步骤中，按以下方法计算配送路径匹配度：获取某个配送机器人执行中的配送任务的配送路径所包括的路网以及接收到的配送订单的配送路径所包括的路网，求两个路网的交集，计算两个路网的交集与路网数较小的配送路径的比值即为配送路径匹配度。
[0030]进一步的，根据配送机器人从其所在位置到某发货站点的时间来对配送机器人与发货站点所在区域绑定时，如果配送机器人从其所在位置到某发货站点的时间小于预设时
间，则将该配送机器人与该发货站点绑定在一起，配送机器人从其所在位置到某发货站点的时间为该配送机器人从当前位置沿路网中的最佳路径按预设速度前往发货站点所需的理论时间。
[0031]相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的配送机器人在柜体内设置了柜内空间感知模块，可以感测柜内的剩余空间，从而在进行订单分派时，可以结合柜内剩余空间情况以及机器人的配送任务执行情况，综合判断是否将订单分配给正在执行配送任务的配送机器人，通过智能拼单实现多机器人的智能调度，提高配送机器人的利用率、订单响应速度和配送效率，实现了机器人利用率与订单执行效率的动态平衡，保证订单任务配送过程更合理。在优选的技术方案中，在柜内设置可折叠分层隔板，可依据柜内空间识别传感器识别结果进行智能柜体分层，提高物品存放便利性与安全性。
附图说明
[0032]图1为本专利技术实施例配送机器人的结构示意图；
[0033]图2为本专利技术实施例配送机器人另一角度的结构示意图；
[0034]图3为本专利技术实施例配送机器人柜内的示意图；
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种配送机器人，包括：传感器模块、人机交互模块、中央控制模块、驱动底盘以及设置于所述驱动底盘上的柜体，其特征在于：所述柜体内顶部设置有柜内空间感知模块，所述柜内空间干子模块包括多个测距传感器，所述测距传感器间隔设置于所述柜体内顶部。2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：所述测距传感器沿柜体内顶壁的中线等距间隔设置。3.根据权利要求1或2所述的配送机器人，其特征在于：所述柜体内设置有折叠层板，所述折叠层板根据所述中央控制模块的指令折叠或打开，将所述柜体内部分隔为多个空间。4.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：还包括用于放置物品的多个大小不同的转运盒，所述转运盒可收纳于所述柜体内。5.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：所述柜内空间感知模块与所述柜体的柜门联动，柜门关闭时启动所述测距传感器对柜内空间进行感知。6.使用权利要求1至5任一项所述的配送机器人配送物品的订单分派方法，所述配送机器人与调度服务器通信连接，其特征在于：调度服务器接收配送订单，配送订单中的信息包括订单发货时间、配送物品信息以及目标收货站点，调度服务器在接收到配送订单后，S1、获取当前所有配送机器人的实时位置，执行步骤S2；S2、判断接收到的配送订单对应的发货站点所在区域内是否有配送机器人，如果有则执行步骤S3，否则执行步骤S4；S3、获取发货站点所在区域内所有配送机器人的订单状态，查看是否有正在执行配送任务的配送机器人，如果有，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；S4、调度服务器预估和发货站点所在区域绑定的所有配送机器人执行完成配送任务后返回发货站点所需的时间，确定最快返回发货站点的配送机器人所需的时间t1，然后执行步骤S7；S5、依据接收到的配送订单的配送物品信息，依次判断各配送机器人的柜内空间是否满足接收到的配送订单的物品存放需求，排除掉柜内空间不满足接收到的订单物品存放需求的配送机器人，执行步骤S8；S6、将接收到的配送订单分配给和发货站点所在区域绑定的空闲的配送机器人，完成派单；S7、获取与当前配送订单的发货站点相邻的发货站点所在区域内的配送机器人信息，判断是否存在2台以上空闲的配送机器人，如果有，则执行步骤S9，否则执行步骤S10；S8、获取所有柜内空间满足接收到的配送订单的物品存放需求的配送机器人的配送路径，将这些配送机器人的配送路径和接收到的配送订单的配送路径进行匹配，筛选出配送路径匹配度大于匹配阈值的配送机器人，执行步骤S1...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖志林，周江涛，李浩，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：