一种自动化激光清洗机制造技术

本实用新型专利技术涉及激光清洗设备技术领域，特别是涉及一种自动化激光清洗机，包括三轴机械手、工作台、机械手支架、手动旋转台、激光清洗头、激光清洗机、激光清洗头固定件、操作台和旋转台连接件，所述三轴机械手通过机械手支架固定安装在工作台上；所述激光清洗机与激光清洗头通过光纤连接；所述激光清洗头通过激光清洗头固定件安装在手动旋转台上；所述手动旋转台通过旋转台连接件固定连接在三轴机械手的Z轴的滑块上；所述操作台通过电性连接激光清洗头。本实用新型专利技术可以解决激光清洗实验效率及可靠性的问题，提供一种搭载激光清洗头的三轴机械手，可以带动激光清洗头实现X方向、Y方向、Z方向的线性运动，实现激光清洗实验的自动化操控。

An automatic laser cleaning machine

The utility model relates to the technical field of laser cleaning equipment, in particular to an automatic laser cleaning machine, which comprises a three-axis manipulator, a worktable, a manipulator bracket, a manual rotating table, a laser cleaning head, a laser cleaning machine, a laser cleaning head fixing piece, an operation table and a connecting piece of the rotating table. The three-axis manipulator is fixedly installed on the worktable through a manipulator bracket The laser cleaning machine is connected with the laser cleaning head through optical fiber; the laser cleaning head is installed on the manual rotary table through the laser cleaning head fixing piece; the manual rotary table is fixed on the slide block of the Z axis of the three-axis manipulator through the rotary table connecting piece; the operation table is electrically connected with the laser cleaning head. The utility model can solve the problems of efficiency and reliability of laser cleaning experiment, provide a three-axis manipulator equipped with laser cleaning head, which can drive the laser cleaning head to realize linear movement in X direction, Y direction and Z direction, and realize automatic control of laser cleaning experiment.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化激光清洗机
本技术涉及激光清洗设备
，特别是涉及一种利用三轴机械手进行激光清洗的自动化激光清洗机。
技术介绍
激光清洗设备可进行无化学试剂、无介质、无尘、无水的清洗，可手动调整焦点，贴合曲面清洗，清洗表面洁净度高，能够清除物件表面树脂、油污、污渍、污垢、锈蚀、涂层、镀层、油漆。激光清洗为非接触式清洗，不损伤零件基体；激光清洗精准，可实现精确位置、精确尺寸选择性清洗；激光清洗不需任何化学清洗液，无耗材，安全环保，并且清洗效率非常高。为了研究激光能量特性对激光清洗行为的影响，采用单因素试验法分别研究激光波长、重复频率等因素对激光清洗质量、清洗效率、污染物去除尺寸和清洗表面损伤情况的影响及规律，以确定合理的激光清洗工艺参数范围，基于不同材料表面的污染物，研究不同的激光清洗方法、不同光源形式对激光清洗效果的影响，获得不同基材与去除涂层间激光清洗方法与优化工艺。激光清洗设备由人工手持操作时，焦距、清洗速度等条件很难保持一致，会导致实验的结论存在偏差，对激光清洗工艺参数确定及工艺优化不利。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种自动化激光清洗机，解决激光清洗实验效率及可靠性的问题，提供一种搭载激光清洗头的三轴机械手，可以带动激光清洗头实现X方向、Y方向、Z方向的线性运动，实现激光清洗实验的自动化操控。本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种自动化激光清洗机，包括三轴机械手、工作台、机械手支架、手动旋转台、激光清洗头、激光清洗机、激光清洗头固定件、操作台和旋转台连接件，所述三轴机械手通过机械手支架固定安装在工作台上；所述激光清洗机与激光清洗头通过光纤连接；所述激光清洗头通过激光清洗头固定件安装在手动旋转台上；所述手动旋转台通过旋转台连接件固定连接在三轴机械手的Z轴的滑块上；所述操作台通过电性连接激光清洗头。激光清洗头既能沿X、Y、Z方向直线运动，又能实现绕Y方向的转动，操作台通过电性连接控制激光清洗头的运动速度及运动轨迹。所述三轴机械手包括X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手和连接板；所述X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手的结构相同，X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手皆由滚珠丝杠、滑座、电机和壳体组成，所述电机和滚珠丝杠均安装在壳体上，电机的输出轴通过联轴器连接滚珠丝杠的丝杠，所述滑座固定连接在滚珠丝杠的螺母上；所述X轴机械手的壳体通过机械手支架固定安装在工作台上；所述Y轴机械手的壳体通过一块连接板固定连接在X轴机械手的滑座上；所述Z轴机械手的壳体通过一块连接板固定连接在Y轴机械手的滑座上。为保证各轴机械手的有效行程，壳体的的外侧安装负限位传感器、原点传感器和正限位传感器，原点传感器设定为靠近电机侧，负限位传感器距离原点约为10mm，正限位传感器与原点的距离为有效行程。X轴机械手和Y轴机械手的电机为外置式，Z轴机械手的电机为内置形式。所述X轴机械手的滚珠丝杠与Y轴机械手的滚珠丝杠垂直设置；所述Z轴机械手的滚珠丝杠与Y轴机械手的滚珠丝杠垂直设置。所述X轴机械手的滚珠丝杠的运动行程为800mm；所述Y轴机械手的滚珠丝杠的运动行程为600mm；所述Z轴机械手的滚珠丝杠的运动行程为350mm。所述的三轴机械手为悬臂结构，采用高精度导轨丝杠进行传动，可以实现三轴机械手的快速反应及高精度定位。所述的激光清洗机为RFL-7C-0100手持激光清洗机。所述的激光清洗头为手持式，激光清洗机是手推的移动方式，激光清洗机与激光清洗头通过光纤连接，冷却方式为风冷。所述工作台的工作台面为柔性三维组合工装平台，所述工作台的五个面上均加工有规则的孔，并刻有网线。所述工作台的底部支架为四块方钢与四块钣金间隔交错焊接而成，四块方钢的下端皆固定连接尼龙固定支脚。所述工作台的承载能力高，钢性稳定，并且五个面均加工有规则的孔，并刻有网线，利用工作台的孔径，便于三轴机械手的安装定位，实验工件摆放在工作台上，可以通过压紧器等夹具紧固。工作台底部支架选择方钢与钣金焊接结构，并安装有尼龙固定支脚，以调节高度。所述操作台型号为TTK1610004。所述的手动旋转台可以实现45°的角度调节，手动旋转台的旋转平台可以实现角度的精密调整，把旋转平台的台面选转到大致的位置后，使用粗精调切换螺丝固定，可以使用测微头进行微调。所述手动旋转台采用精密轴承组轴系设计，细牙螺杆驱动，精度高，承载大。可以任意正向和反向旋转且空回极小，具有硬限位功能；圆周360°刻划，游标读数；粗、微调相结合的角度调节方式；底面和台面的标准孔位，便于安装和组合。所述手动旋转台可采用市场上购置的手动旋转台。本技术的有益效果为：本技术一种自动化激光清洗机，通过三轴机械手带动手持激光清洗头对试验件进行清洗，可以针对不同形状、不同尺寸、不同材质的零件进行激光清洗实验，便于研究不同的激光清洗方法、不同光源形式对激光清洗质量、清洗效率、污染物去除尺寸和清洗表面损伤的影响；本技术的结构简单，运行可靠，能够确保激光清洗试验的效率及效果。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是本技术的激光清洗头连接部分的放大图。图中：1-三轴机械手；2-工作台；3-机械手支架；4-手动旋转台；5-激光清洗头；6-激光清洗机；7-激光清洗头固定件；8-操作台；9-旋转台连接件；图中X、Y、Z为坐标系。具体实施方式下面结合附图1-2对本技术作进一步详细说明。具体实施方式一：如图1-2所示，一种自动化激光清洗机，包括三轴机械手1、工作台2、机械手支架3、手动旋转台4、激光清洗头5、激光清洗机6、激光清洗头固定件7、操作台8和旋转台连接件9，所述三轴机械手1通过机械手支架3固定安装在工作台2上；所述激光清洗机6与激光清洗头5通过光纤连接；所述激光清洗头5通过激光清洗头固定件7安装在手动旋转台4上；所述手动旋转台4通过旋转台连接件9固定连接在三轴机械手1的Z轴的滑块上；所述操作台8通过电性连接激光清洗头5。本技术在工作时，将实验工件放在工作台2上，通过紧固器及工作台2的孔径实现定位；根据实验工件的尺寸形状等，由操作台8设置三轴机械手1的工作路径，调节激光清洗头5的运行速度及与实验工件的距离，保证焦点位置，运行可靠，能够确保激光清洗试验的效率及效果。具体实施方式二：如图1-2所示，所述三轴机械手1包括X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手和连接板；所述X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手的结构相同，X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手皆由滚珠丝杠、滑座、电机和壳体组成，所述电机和滚珠丝杠均安装在壳体上，电机的输出轴通过联轴器连接滚珠丝杠的丝杠，所述滑座固定连接在滚珠丝杠的螺母上；所述X轴机械手的壳体通过机械手支架3固定安装在工作台2上；所述Y轴机械手的壳体通过一块连接板固定连接在X轴机械手的滑座上；所述Z轴机械手的壳体通过一块连接板固定连接在Y轴机械手的滑座上。激光清洗头5既能沿X、Y、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化激光清洗机，包括三轴机械手(1)、工作台(2)、机械手支架(3)、手动旋转台(4)、激光清洗头(5)、激光清洗机(6)、激光清洗头固定件(7)、操作台(8)和旋转台连接件(9)，其特征在于：所述三轴机械手(1)通过机械手支架(3)固定安装在工作台(2)上；所述激光清洗机(6)与激光清洗头(5)通过光纤连接；所述激光清洗头(5)通过激光清洗头固定件(7)安装在手动旋转台(4)上；所述手动旋转台(4)通过旋转台连接件(9)固定连接在三轴机械手(1)的Z轴的滑块上；所述操作台(8)通过电性连接激光清洗头(5)。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动化激光清洗机，包括三轴机械手(1)、工作台(2)、机械手支架(3)、手动旋转台(4)、激光清洗头(5)、激光清洗机(6)、激光清洗头固定件(7)、操作台(8)和旋转台连接件(9)，其特征在于：所述三轴机械手(1)通过机械手支架(3)固定安装在工作台(2)上；所述激光清洗机(6)与激光清洗头(5)通过光纤连接；所述激光清洗头(5)通过激光清洗头固定件(7)安装在手动旋转台(4)上；所述手动旋转台(4)通过旋转台连接件(9)固定连接在三轴机械手(1)的Z轴的滑块上；所述操作台(8)通过电性连接激光清洗头(5)。


2.根据权利要求1所述的一种自动化激光清洗机，其特征在于：所述三轴机械手(1)包括X轴机械手、Y轴机械手、Z轴机械手和连接板；所述X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手的结构相同，X轴机械手、Y轴机械手和Z轴机械手皆由滚珠丝杠、滑座、电机和壳体组成，所述电机和滚珠丝杠均安装在壳体上，电机的输出轴通过联轴器连接滚珠丝杠的丝杠，所述滑座固定连接在滚珠丝杠的螺母上；所述X轴机械手的壳体通过机械手支架(3)固定安装在工作台(2)上；所述Y轴机械手的壳体通过一块连接板固定连接在X轴机械手的滑座上；所述Z轴机械手的壳体通...

【专利技术属性】
技术研发人员：杭春进，毕春莹，王玉，殷志彬，姜基梁，魏文鹏，
申请(专利权)人：哈尔滨新智达自动化成套装备有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙;23